Verhalten von G91 bei Orientierungsachsen (P-CHAN-00332)
P-CHAN-00332 | Verhalten von G91 bei Orientierungsachsen bei vollständiger Transformation |
Beschreibung | Bei einer Kinematik mit vollständiger Transformation (z.B. den Robotertransformationen mit Kinematik-ID 45 oder 71) kann mit diesem Parameter das Verhalten von G91 bei der Programmierung von Orientierungsachsen eingestellt werden. Die Orientierungsachsen werden für diese Kinematiken speziell gemäß der Verkettung von Handsystem und Berechnung der Absolutwinkel behandelt. In der Standardeinstellung wird ein relativ programmierter Orientierungswinkel immer als erstes in der Verkettungsreihenfolge durchgeführt (Drehung um die entsprechende kartesische Hauptachse). Werden mehrere Achsen relativ programmiert so wird mit den relativen Drehwinkeln auf Basis der vereinbarten Drehsequenz (A(Z) -> B(Y) -> C(X)) eine Drehmatrix bestimmt. Programmierbeispiel:
N010 G90 G00 A0 B180 C0
Als Alternative (1) kann die herkömmliche relative Orientierungsprogrammierung im verketteten Koordinatensystem gewählt werden. Hierbei werden die programmierten Relativwinkel auf die aktuellen Orientierungswinkelstellungen addiert. |
Parameter | ori_prog |
Datentyp | UNS16 |
Datenbereich | 0: G91 wirkt im verkettet im ortsfesten kartesischen Basiskoordinatensystem (Standard) 1: G91 wirkt relativ auf die programmierten Winkel (Berechnung der absoluten Drehwinkel wie bei der klassischer Relativprogrammierung von Achsen). 2: G91 wirkt verkettet im kartesischen Handkoordinatensystem. (verfügbar ab V3.1.3079.36) |
Dimension | ---- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Achsbezeichner eines kartesischen Koordinatensystems: X, Y, Z: Hauptachsen A, B, C: Orientierungsachsen |
