Index der festen Drehachse (P-CHAN-00178)

P-CHAN-00178

Index der festen Drehachse zur Bestimmung der Eulerwinkel

Beschreibung

Dieser Parameter wird nur bei Punkt-Vektorprogrammierung in Kombination mit 6-Achskinematiken (Roboter) verwendet.

Über die drei Vektorkomponenten (z.B. 'VECTOR_ABC') ist der Richtungsvektor des Werkzeugs definiert. Aus diesen Vektorkomponenten ergeben sich 2 Eulerdrehwinkel.

Wenn die Orientierung über mehr als zwei Winkel definiert werden kann (z.B. Roboter), muss der freie dritte Eulerwinkel bei Einsatz der Vektordarstellung über diesen Parameter angegeben werden.

Dieser Index ergibt sich aus der Betrachtung der Reihenfolge der Achsen, über die die Position und Handorientierung der Maschine (z.B. Roboter) definiert wird.

Parameter

ori.fixed_axis_index

Datentyp

UNS32

Datenbereich

0 ... MAX(UNS32)

Dimension

----

Standardwert

0

Anmerkungen

Dieser Parameter darf nur exklusiv zu P-CHAN-00436 verwendet werden.

Beispiel: Kinematischer Aufbau mit 3 Hauptachsen X, Y, Z und 3 Drehachsen A, B, C (Roboter):

Die Drehkonvention ist: A um Z -> B um Y -> C um X

Achsname

Index

Achstyp

:

A

B

C

:

3

4

5

:

1. Drehachse

2. Drehachse

3. Drehachse

Nach obiger Drehkonvention dreht die letzte Achse (C) um die X-Achse. Ist diese Achse gleichzeitig Werkzeugachse, so bewirkt eine Drehung um diese Achse nur eine Änderung der Lage des Handkoordinatensystems.

Soll z.B. die Drehachse (C) die feste Achse sein, so ist 'fixed_axis_index' mit dem Wert 5 zu belegen.