Einstellungen für den Handbetrieb (#MANUAL)
Verfügbar ab V3.1.3133
Handbetrieb von Orientierungsachsen bei Roboterkinematiken
Mit dem Befehl #MANUAL [ORI_MODE=..] kann die Interpretation von Bewegungen der Orientierungsachsen im Handbetrieb bei Robotern festgelegt werden.
Syntax:
#MANUAL [ORI_MODE =.. ] |
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ORI_MODE =.. | ROT_WORLD_CS_AXES: Drehung um die Achsen des globalen Weltkoordinatenachsen (Standard) ROT_ACT_CS_AXES: Drehung um die Achsen des aktuellen Koordinatensystems des Werkzeugs ADD_ANGLE_IN_ACT_CS: Bewegungen werden als direkte Änderungen der Euler Winkel im aktuell angewählten Koordinatensystem interpretiert |
Hinweis
Die Einstellung ist global haltend und wird durch einen Reset nicht zurückgesetzt.
Hinweis
Eine Änderung ist nur bei inaktivem Handbetrieb möglich.
Gegenüberstellung der einzelnen Interpretationen
Ausgangslage für die Gegenüberstellung der Interpretationen der Bewegungen der Orientierungsachsen ist nachfolgende Robotergrafik.
#MANUAL [ORI_MODE = ROT_WORLD_CS_AXES] | ||
| In diesem Modus sind die Orientierungen des Koordinatensystems an der Werkzeugspitze identisch wie die im Roboterfuß. | |
#MANUAL [ORI_MODE = ROT_ACT_CS_AXES] | ||
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#MANUAL [ORI_MODE = ADD_ANGLE_IN_ACT_CS] Es wird exemplarisch die Drehreihenfolge ABC verwendet. | ||
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