kernelv_ch_get_status_singularity_avoidance()

Prototyp

KERNELV_RETURN

kernelv_ch_get_status_singularity_avoidance (unsigned long int chanIndex, unsigned char *active);

Beschreibung

Liest den aktuellen Aktivitätsstatus der Singularitätsvermeidung im angegebenen Kanal aus. Zurückgeliefert wird der Aktivitätsstatus, d.h. ob der aktuell interpolierte Bewegungssatz eine kinematische Singularität vermeiden soll.

Parameter

Name	Typ	Bedeutung
chanIndex	unsigned long	Kanalindex des Kanals von dem die Variable gelesen werden soll.
active	unsigned char*	Zeiger auf den Aktivitätsstatus (1/TRUE = aktiv, 0/FALSE = nicht aktiv)

Rückgabewerte

Symbol	Wert	Bedeutung
RET_FINISHED	0	Die Funktion wurde fehlerfrei durchgeführt.
ERR_INVALID_CHAN	-1	Der übergebene Kanalindex ist größer als die Anzahl der konfigurierten Kanäle – 1
ERR_CNC_NOT_INIT	-3	Der Simulations-CNC-Kern ist noch nicht initialisiert.