Programmierbeispiel

Pick & Place

Nachfolgendes Beispiel zeigt ein Programm für den Fall, dass alle Werkstücke an der gleichen Position auf dem Werkstück gegriffen und an gleicher Stelle im Maschinenkoordinatensystem abgelegt werden sollen. Aus diesem Grund ist eine Endlosschleife programmiert und die CNC wartet sofort nach dem Ablegen eines Werkstücks wieder auf das nächste Werkstück. Der lineare Förderer wird von der CNC gesteuert (N030) und die Verwendung des Delta-Roboters ist durch die Anwahl der Kinematik 37 zu Beginn erkennbar.

%pick_and_place

N010 #KIN ID[37]

N020 G0 G90 X34.9485 Y-18.0290 Z34.0535

N020 #TRAFO ON

(- Starte Förderer)

N030 S1[MC_MoveVelocity Velocity=300000 (500000=30m/min) Acceleration=2000 Deceleration=2000 Jerk=750000 Direction=1]

N040 $WHILE [TRUE]

(- Warteposition-)

N050 G01 X-100 Y0 Z-700 F350000

(- Messwert Spindel anfragen-)

N060 S1 [MC_TouchProbe Channel=1]

(- Einsynchronisieren auf das aktuelle Werkstück -)

N070 #SYNC IN [CONVEYOR=S1, CONV_VEL=18000 FEED_CONT=0]

(- Greifen des Werkstücks -)

N075 G01 X-50 Y0 Z-700 F350000

N080 G01 X-50 Y0 Z-800 F350000

N090 G01 X-50 Y0 Z-750 F350000

(- Aussynchronisieren und Ablage des Werkstücks -)

N100 #SYNC OUT [FEED_CONT=5]

(- Bewegung zum Ablageort -)

N110 X[INDP_SYN G1 G90 POS300 FEED350000 INTERRUPTIBLE] Y[INDP_SYN G1 G90 POS500 FEED350000 INTERRUPTIBLE] Z[INDP_SYN G1 G90 POS-750 FEED350000 INTERRUPTIBLE]

(- Ablegen -)

N120 G01 Z-790 F350000

N130 G01 Z-800 F20000

N140 G01 Z-790 F350000

N150 $ENDWHILE

(-Programm beendet-)

N160 M30