Parametrierbeispiel

In diesem Kapitel sind die für dieses Anwendungsbeispiel wichtigen Parameter in den Achs- und in der Kanalliste aufgelistet.

Nachfolgend sind die erforderlichen Parameter der betroffenen Achsen aufgeführt. Bei den Achsen X, Y, Z und C ist nur darauf zu achten, dass sie den Roboterachsen entsprechen. In diesem Beispiel wird der lineare Förderer von der CNC gesteuert und die Messung des aktuellen Werkstücks erfolgt direkt über das Antriebsinterface. Somit ist in diesem Beispiel kein PLC-Code zwingend notwendig.

Achse 1

kopf.log_achs_name                   X

kopf.achs_nr                         1

Achse 2

kopf.log_achs_name                   Y

kopf.achs_nr                         2

Achse 3

kopf.log_achs_name                   Z

kopf.achs_nr                         3

Achse 4

kopf.log_achs_name                   C

kopf.achs_nr                         4

Spindel

kopf.log_achs_name                   S1

kenngr.achs_typ                      4 ( Typ == 4 Spindel

kenngr.messachse                     1

kenngr.measure.signal                DRIVE_TYPE_DEFAULT

conv_sync.is_master                  1

conv_sync.enable_filter              1

conv_sync.type_pos_filter            1

conv_sync.order_pos_filter           4

conv_sync.order_v_filter             10

conv_sync.order_post_v_filter        6

conv_sync.order_v_filter_dyn         10

conv_sync.delay_time                 17455

Die erforderlichen Einträge in der Kanalparameterliste sind wie folgt:

configuration.interpolator.function  FCT_DLM ( P-CHAN-00650

spdl_anzahl                          1

#

main_spindle_ax_nr                   5

main_spindle_name                    S1

#

trafo[0].id                          37

trafo[0].param[0]                    0

trafo[0].param[1]                    0

trafo[0].param[2]                    0

trafo[0].param[4]                    2000000

trafo[0].param[3]                    480000

trafo[0].param[5]                    10500000

trafo[0].param[6]                    4655440

trafo[0].param[7]                    0

trafo[0].param[8]                    0

trafo[0].param[9]                    0

trafo[0].param[10]                   -1800000

trafo[0].param[11]                   1800000

trafo[0].param[12]                   0

#

conveyor_sync.log_number_master      5

conveyor_sync.move_direction         0

conveyor_sync.x_virtual              0

conveyor_sync.sync_in_tolerance      1.0e+02

conveyor_sync.hold_limit_vel_factor  950

conveyor_sync.hold_limit_tolerance   5.0e+04

conveyor_sync.cart_t0_shift_x        0

conveyor_sync.cart_t0_shift_y        0

conveyor_sync.cart_t0_shift_z        0

conveyor_sync.cart_t0_rot_a          0.0

conveyor_sync.cart_t0_rot_b          0.0

conveyor_sync.cart_t0_rot_c          0.0

conveyor_sync.pos_limit              0

conveyor_sync.cart_swe_pos_x         5000000

conveyor_sync.cart_swe_pos_y         5000000

conveyor_sync.cart_swe_pos_z         5000000

conveyor_sync.cart_swe_neg_x         -5000000

conveyor_sync.cart_swe_neg_y         -5000000

conveyor_sync.cart_swe_neg_z         -5000000