Definition der Drehung (P-SECO-00046)
Die relative statische Drehung des neuen Knotenpunktes bezüglich des vorhergehenden Knotenpunktes um die drei Hauptachsen wird im Parameter "linkpoint[i].cs_init.orientation[j][k]" als 3 x 3 Rotationsmatrix
beschrieben.
Variablenname | Typ | erlaubter Bereich | Dimension |
orientation[j][k] | SGN32 | -1 < orientation < 1 | ---- |
j | UNS16 | 0, 1, 2 (Zeile in der Matrix) | ---- |
k | UNS16 | 0, 1, 2 (Spalte in der Matrix) | ---- |
Soll keine Drehung durchgeführt werden, so ist die Einheitsmatrix
(siehe Beispiel) anzugeben.
Beispiel aus Liste:
:
linkpoint[0].name X_ACHSE
linkpoint[0].mountpoint GROUND
linkpoint[0].input_log_ax_nr 1
linkpoint[0].cs_init.position[0] 0.000000
linkpoint[0].cs_init.position[1] 0.000000
linkpoint[0].cs_init.position[2] 0.000000
linkpoint[0].cs_init.orientation[0][0] 1.000000
linkpoint[0].cs_init.orientation[0][1] 0.000000
linkpoint[0].cs_init.orientation[0][2] 0.000000
linkpoint[0].cs_init.orientation[1][0] 0.000000
linkpoint[0].cs_init.orientation[1][1] 1.000000
linkpoint[0].cs_init.orientation[1][2] 0.000000
linkpoint[0].cs_init.orientation[2][0] 0.000000
linkpoint[0].cs_init.orientation[2][1] 0.000000
linkpoint[0].cs_init.orientation[2][2] 1.000000
linkpoint[0].trans_rot TRANS_X
linkpoint[0].visible 0
linkpoint[0].inverse 0
: