ID 292080

Handgelenkposition in nicht erreichbarem Bereich (Zylinder um C1-Achse)

Beschreibung

Ist der Parameter HD32 der Roboter-Kinematik KIN_TYP_45 ungleich Null, ergibt sich ein zylinderförmiger Bereich um die C1-Drehachse, welcher physikalisch nicht vom Roboterhandgelenk (Schnittpunkt A1-B3-A2-Drehachse) erreicht werden kann.

Die programmierte Position und Orientierung führt zu einer Handgelenkposition innerhalb des nicht erreichbaren Bereiches.

Reaktion

Klasse

2

Abbruch der NC-Programmbearbeitung.

Abhilfe

Klasse

5

Prüfen und Modifizieren des NC-Programms, beispielsweise Abstand zwischen Werkstück und C1-Drehachse erhöhen.

Fehlertyp

1, Fehlermeldung aus dem NC-Programm.