# Rotatorachsen und Drehrichtung

Im nachfolgenden Bild sind die positiven Drehrichtungen von rotatorischen Achsen dargestellt. Basis ist ein rechtsdrehendes kartesisches Koordinatensystem.

Die Drehung ist dann positiv, wenn mit Blick auf die Pfeilspitze der Koordinatensystemachse die Rotation gegen den Uhrzeigersinn erfolgt. Dreht sich die Rotatorachse um die X-Achse, wird diese als A-Achse bezeichnet, bei Drehung um Y-Achse als B-Achse usw. Wenn nicht gesondert anders angeführt, liegen diese Drehrichtungen den kinematischen Transformationen mit Rotatorachsen zugrunde.

Abb.: Koordinatensysteme und Bewegungsrichtungen