# Übersicht

## Aufgabe

Bei der Interpolation einer Achse folgt aufgrund der Eigenschaften der verwendeten Lageregelungsalgorithmen sowie der Buslaufzeiten die tatsächliche Istposition der Achse der interpolierten Sollposition mit einer gewissen Zeitverzögerung. Diese Differenz zwischen Soll- und Istposition wird als Schleppabstand bezeichnet.

Durch den Schleppabstand entstehen auf gekrümmten Bahnen Konturfehler. Dies ist insbesondere bei einem Bahnverbund mit Achsen unterschiedlicher Dynamik der Fall.

Durch den Einsatz einer Vorsteuerung kann der Schleppabstand und somit auch der Konturfehler minimiert werden.

Die Vorsteuerung der Steuerung kompensiert den Schleppfehler aus der aktuellen Geschwindigkeit und der Beschleunigung. Durch entsprechende Parametrierung in den Achsparameterlisten [AXIS] und auch im NC-Programm kann die Vorsteuerung an die Maschinendynamik bzw. die geforderte Konturgenauigkeit angepasst werden.

## Wirksamkeit

Die Vorsteuerung ist für alle Achs- und Antriebstypen verfügbar [AXIS].

## Programmierung

Die Anwahl der Vorsteuerung erfolgt im NC-Programm. Die Programmierung erfolgt mit den modal wirksamen Befehlen G135, G136 und G137 [PROG].

## Parametrierung

Der Parameter P-AXIS-00223 aktiviert die Vorsteuerung für jede Achse bzw. Spindel. Die Parametrierung erfolgt über die Konstante V_SATZ_ANZ. Weitere Parameter siehe im Kapitel „Parameter“.