# Antriebstypspezifische Unterschiede

Abhängig vom Antriebstyp ist der eigentliche Lageregler für die Achsen in der CNC oder aber im Antrieb realisiert.

Bei einem sogenannten intelligenten Antrieb übernimmt der Antrieb die Lageregelung, die entsprechenden Achsparameter für den Lageregelkreis werden über entsprechende Antriebsparameter durchgeführt. In diesem Falle ist der Lageregelkreis der CNC nicht aktiv, die CNC übernimmt ausschließlich Überwachungsaufgaben (z.B. Schleppabstandsüberwachung oder Kollisionsüberwachung) und versorgt den Antrieb zyklisch mit Sollwerten.

Wird im Gegensatz dazu der Lageregler der CNC verwendet (z.B. Antriebstyp Terminal), wird an den Antrieb zyklisch eine Stellgröße ausgegeben. Diese Stellgröße beinhaltet die entsprechenden Normierungen aufgrund der eingestellten Achsparameter.

Die folgende Tabelle gibt die Wirksamkeit der besprochenen Parameter für die unterschiedlichen Antriebstypen an:

| Lageregler..
..im Antrieb | ..in der Steuerung
Antriebstyp | SERCOS | SERCOS | ProfiDrive MC | Lightbus | Terminal (±10V)
Parameter
Messsystemauflösung wegauf_z, wegauf_n |  | X | X | X | X
Verstärkungsfaktor des P-Lageregel-kreises Kv |  | X | X | X | X
Anpassung an D/A multi_gain_z, multi_gain_n |  | X |  | X | X
Vorzeichen vz_stellgr, vz_istw |  | X | X | X | X

## Achtung

Vor der Inbetriebnahme der Achsen müssen die elektrischen Sicherheitseinrichtungen, insbesondere Notaus-Einrichtungen und Hardware-Endschalter, der Achsen geprüft und funktionsbereit sein.