# Typ 4: Geschwindigkeitsunabhängige Methode

## Hinweis

Diese Methode der Schleppabstandsüberwachung ist nur sinnvoll für Achsen, die immer mit 100 % Vorsteuerung betrieben werden.

## Beschreibung

Diese Methode wird durch Setzen des Parameter P-AXIS-00172 auf den Wert 4 angewählt.

Wenn eine Achse mit Vorsteuerung betrieben wird, dann ist der Schleppfehler dieser Achse bei 100 % Vorsteuerung immer ~0.

Die anderen Typen der Schleppabstandsüberwachung berechnen in diesem Fall im Allgemeinen einen zu hohen Grenzwert für den Schleppabstand.

Um vorgesteuerte Achsen überwachen zu können, wird bei Typ 4 auch für eine bewegte Achse ein konstanter Grenzwert verwendet.

Bei Stillstand der Achse wird der Schleppabstand auf den Wert von P-AXIS-00169 überwacht; bei bewegter Achse auf P-AXIS-00168.

Mit P-AXIS-00488 wird die Ausgabe der Fehlermeldung bei Überschreitung des zulässigen Schleppabstands verzögert. Dadurch kann der Grenzwert für den zulässigen Schleppabstand P-AXIS-00168 reduziert werden.

Abb.: Schleppabstandsüberwachung - Geschwindigkeitsunabhängige Methode