# MC_MoveLinRel

Dieser Funktionsbaustein beauftragt eine linear interpolierte Bewegung der Achsen einer Achsgruppe, indem die Zielposition durch Vorgabe relativer Strecken vorgegeben wird.

Blockdiagramm

Parameter des FB

VAR_IN_OUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
AxesGroup | AXES_GROUP_REF | Achsgruppenreferenz
VAR_INPUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
Execute | BOOL | Bei steigender Flanke wird die interpolierte Bewegung relativ zur aktuellen Koordinate begonnen.
Distance | ARRAY [0..HLI_CH_AX_MAXIDX] OF LREAL | Feld von relativen Strecken im aktuellen Koordinatensystem. Standard-Einheit [0,1 µm]
Velocity | LREAL | Maximale Bahngeschwindigkeit der Bewegung. Diese wird nicht zwingend erreicht. Standard-Einheit [10-3 °/s]
BufferMode | MC_BUFFER_MODE | Der Eingang legt fest, wann die Aktivierung eines Auftrags stattfindet, wenn bei der Beauftragung des FB bereits andere Aufträge aktiv sind oder auf die Ausführung warten. Außerdem wird damit die Bahnerzeugung am Übergang zwischen 2 Aufträgen festgelegt. Folgende Werte sind möglich:

mcAborting = 0

mcBuffered = 1

mcBlendingPrev = 3

TransitionMode | UDINT | 0: TMNone (es wird keine Überschleifbewegung eingefügt, Standardeinstellung) 2: TMConstantVelocity 3: TMCornerDistance 4: TMMaxCornerDeviation 10: TMConstDeviation

11: TMIntermediatePoint

12: TMDynamicOptimized

TransitionParameter | MCV_ARRAY_TRANS_PARAM | Siehe Kapitel. Konturüberschleifen und Übergangsbedingungen
VAR_OUTPUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
Done | BOOL | TRUE zeigt an, dass die Achsen ihre Endposition erreicht haben.
Busy | BOOL | TRUE zeigt an, dass der FB mit einem Auftrag beschäftigt ist.
Active | BOOL | TRUE zeigt an, dass der FB den Auftrag an den MC gegeben hat.
CommandAborted | BOOL | TRUE zeigt an, dass der über diesen FB abgesetzte und noch aktive Auftrag durch einen anderen Auftrag für die Achsgruppe abgebrochen wurde.
Error | BOOL | TRUE zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorID | WORD | Fehlerkennung
JobID | UDINT | Ordnungsnummer des letzten über den FB abgesetzten Auftrages.