# Werkzeugdaten

Da die Koppelkinematik aus mehreren Teilkinematiken bestehen kann, muss beim Einwechseln des Werkzeuges eindeutig spezifiziert werden, an welche Teilkinematik das Werkzeug angehängt werden soll. Damit wird sichergestellt, dass die Kinematikparameter des Werkzeugs auf die Parameter der korrekten Teilkinematik aufaddiert werden.

Dazu werden die Werkzeugdaten um den Parameter P-TOOL-00148 ergänzt, welcher den Namen der Teilkinematik definiert, auf die das Werkzeug eingewechselt wird.

Konfiguration der Werkzeugdaten

...
wz[1].kin_name ROBOT
...

Der hier angegebene Name wird mit den Namen der Teilkinematiken (P-CHAN-00443) verglichen und die entsprechende Teilkinematik gesucht. Die Parameterdaten die in diesem Werkzeug konfiguriert sind werden dann an die korrekte Teilkinematik weitergeleitet.

## Achtung

Ist im Werkzeug ein Kinematikname angegebene, muss auch eine Teilkinematik der Koppelkinematik diesen Namen besitzen.

Wird der Kinematikname nicht gefunden, wird die Fehler ID 22053 ausgegeben.

## Hinweis

Ist P-TOOL-00148 nicht konfiguriert, wird das Werkzeug auf die Teilkinematik mit dem größten Index der ersten Gruppe eingewechselt.