# KIN_TYP_202 - CYL 2ROT-Kinematik

## Kinematische Struktur

Drehbearbeitung in kartesischem System. Das Werkzeug wird von den translatorischen Achsen XQ, ZQ und der rotatorischen Achse YQ getragen. Das Werkstück wird über die rotatorische Achse CS ausgerichtet.

Die Transformation kann mit dem Befehl #CYL 2ROT geschaltet werden. Der Anwender programmiert im kartesischen System X, Y, Z. Zusätzlich wird über die Größe C der Winkel des Werkzeuges in der X-Y-Ebene programmiert. Bei C=0 steht das Werkzeug parallel zu X und senkrecht auf Y.

Die Kinematik ist in 2 Varianten verfügbar.

1. In der Variante LINKS (HD10 = 0) liegt die CS-Achse links der YQ-Achse. Die YQ-Achse zeigt in Nullstellung nach links. Bei der Anwahl der Transformation muss die X-Achse rechts der CS-Achse liegen.
2. In der Variante RECHTS (HD10 = 1) liegt die CS-Achse rechts der YQ-Achse. Die YQ-Achse zeigt in Nullstellung nach rechts. Bei der Anwahl der Transformation muss die X-Achse links der CS-Achse liegen.

Die CS-Achse muss einen Modulo-Bereich von 0° bis 360° haben, siehe P-AXIS-00126 und P-AXIS-00127.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | XQ, YQ, ZQ, CS
Achsindex | 0, 1, 2, 3
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | XQ, YQ, ZQ | CS

Abb.: Kinematik in der Variante LINKS
Abb.: Verschobenes Programmierkoordinatensystem in der Variante RECHTS
Abb.: Kinematik in der Variante RECHTS

HD-Versatz | param[i] | Bedeutung | Einheit
HD1 | 0 | Versatz der Werkzeuglänge | 1.0 E-4 mm
HD2 | 1 | X-Versatz vom Maschinennullpunkt MNP zur Nullposition von XQ | 1.0 E-4 mm
HD3 | 2 | Y-Versatz vom Maschinennullpunkt MNP zur Nullposition von XQ | 1.0 E-4 mm
HD4 | 3 | Z-Versatz vom Maschinennullpunkt MNP zur Nullposition von XQ | 1.0 E-4 mm
HD5 | 4 | Winkeloffset für YQ | 1.0 E-4°
HD6 | 5 | X-Versatz vom Maschinennullpunkt MNP zum Drehzentrum von CS | 1.0 E-4 mm
HD7 | 6 | Y-Versatz vom Maschinennullpunkt MNP zum Drehzentrum von CS | 1.0 E-4 mm
HD8 | 7 | Z-Versatz vom Maschinennullpunkt MNP zum Drehzentrum von CS | 1.0 E-4 mm
HD9 | 8 | Winkeloffset für CS | 1.0 E-4°
HD10 | 9 | Kinematik-Variante 0: LINKS, CS-Achse liegt links der Werkzeugachse YQ 1: RECHTS, CS-Achse liegt rechts der Werkzeugachse YQ | [ - ]