# Beschreibung von Flansch und Werkzeug

Mit den Parametern zero_position (P-CHAN-00286) und zero_orientation (P-CHAN-00285) können die Nullstellung bzw. die Richtung des Werkzeugs zur Nullstellung der Maschine angegeben werden.

## Nullstellung der Maschine

Über P-CHAN-00286 kann die Position des Flanschs in der Nullstellung der Maschine angegeben werden.

## Beispiel

Parametrierung der Nullposition des Flanschs

# Flansch ruht im Punkt (12000, -3200, 500)

kinematik[91].zero_position[0] 12000

kinematik[91].zero_position[1] -3200

kinematik[91].zero_position[2] 500

## Richtung des Werkzeugs zur Nullstellung

Über P-CHAN-00285 kann die Richtung des Werkzeuges in der Nullstellung der Maschine angegeben werden.

Der Parameter zero_orientation ist nur dann wirkt nur dann auf die Kinematik, wenn eine Werkzeuglänge benutzt wird. In der Nullstellung der Maschine wird die Position des TCP wie folgt berechnet.

TCP = zero_position - Werkzeuglänge * zero_orientation

## Beispiel

Null-Orientierung des Werkzeuges

# Werkzeug zeigt in Z-Richtung

kinematik[91].zero_orientation[0] 0

kinematik[91].zero_orientation[1] 0

kinematik[91].zero_orientation[2] 1

## Beispiel

Null-Orientierung des Werkzeuges mit 45 Grad Winkel

# Werkzeug steht im 45°-Winkel zu Y- und Z-Achse

kinematik[91].zero_orientation[0] 0

kinematik[91].zero_orientation[1] 1

kinematik[91].zero_orientation[2] 1

Der Parameter zero_orientation (P-CHAN-00285) muss nicht als Einheitsvektor der Länge 1 angegeben werden. Er wird beim Einlesen automatisch normiert. D.h., das vorangegangene Beispiel hat die gleich Null-Orientierung wie das nachfolgende Beispiel.

## Beispiel

Null-Orientierung des Werkzeuges mit 45 Grad Winkel- ohne Normierung

# Werkzeug steht im 45°-Winkel zu Y- und Z-Achse

kinematik[91].zero_orientation[0] 0

kinematik[91].zero_orientation[1] 0.707

kinematik[91].zero_orientation[2] 0.707