# Übernahme Istposition nach Feldbusstart verzögern (P-AXIS-00567)

P-AXIS-00567 | Übernahme Istposition nach Feldbusstart verzögern
Beschreibung | Beim Steuerungsstart werden von der Steuerung die vom Antrieb gelieferten Istpositionen übernommen, sobald der Feldbus, mit dem die Antriebsregler an die Steuerung angebunden sind, zyklisch Werte liefert. Dabei wird davon ausgegangen, dass der Antriebsregler zum Zeitpunkt des Übergangs in den zyklischen Betrieb auch eine gültige Istposition liefert.

Bei manchen Antrieben ist dies nicht der Fall. Dies kann beim Steuerungsstart zu Schleppabstandsfehlern bzw. falsch initialisierten Achspositionen führen.

Mit diesem Parameter kann daher der Zeitpunkt der Übernahme der Istposition um eine einstellbare Anzahl von Buszyklen nach dem Feldbusstart verzögert werden. Der exakte Wert des Parameters muss durch ausprobieren ermittelt werden.

Parameter | lr_hw[i].delay_tracking
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 0 … MAX(UNS16)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen
Anmerkungen |