# KIN_TYP_45 – Sechsachs-Gelenkarmroboter-Kinematik

## Kinematische Struktur

Gelenkarmroboter mit 6 Maschinenachsen. Alle Gelenkachsen des Roboters bis auf die Handachsen A1 und A2 sind Linearachsen. Die Achsen A1 und A2 sind Moduloachsen mit 0..180, 0...-180 Grad Bereich. Sofern kein Schleppkabel zu berücksichtigen ist, kann auch die Gelenkachse C1 als Moduloachse eingestellt werden.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y, Z, A, B, C (C1, B1, B2, A1, B3, A2)
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4, 5
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | X, Y, Z, A, B, C | -

Abb.: 6-achsiger Gelenkarmroboter
Abb.: HD-Versatzdaten in der Seitenansicht
Abb.: Nullstellung für HD14 und HD15
Abb.: Gelenkarmroboter in der Draufsicht

## Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit
HD1 | 0 | Werkzeug-Z-Versatz im Flanschkoordinatensystem (Variante 1) | 1.0 E-4 mm
HD2 | 1 | Werkzeug-X-Versatz im Flanschkoordinatensystem (Variante 1) | 1.0 E-4 mm
HD3 | 2 | Werkzeug-Y-Versatz im Flanschkoordinatensystem (Variante 1) | 1.0 E-4 mm
HD4 | 3 | Winkel für Werkzeugrotation um die X''-Achse | 1.0 E-4°
HD5 | 4 | Winkel für Werkzeugrotation um die Y'-Achse | 1.0 E-4°
HD6 | 5 | Winkel für Werkzeugrotation um die Z-Achse | 1.0 E-4°
HD7 | 6 | Z-Versatz vom Nullpunkt des kartesischen Raumkoordinatensystems zum Drehpunkt der Gelenkachse 2 | 1.0 E-4 mm
HD8 | 7 | Z-Versatz von der Drehachse Gelenk 2 bis zur Drehachse Gelenk 3 | 1.0 E-4 mm
HD9 | 8 | X-Versatz von der Drehachse Gelenk 3 bis zur Drehachse Gelenk 5 | 1.0 E-4 mm
HD10 | 9 | X-Versatz vom Handachsen Gelenk 5 bis zur Flanschfläche auf Gelenk 6 | 1.0 E-4 mm
HD11 | 10 | X-Versatz vom Nullpunkt des kartesischen Raumkoordinatensystems zum Drehpunkt Gelenkachse 2 | 1.0 E-4 mm
HD12 | 11 | Z-Versatz von der Drehachse Gelenk 5 bis zur Drehachse Gelenk 3. Bitte Hinweis unter der Tabelle beachten. | 1.0 E-4 mm
HD14 | 13 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 2 (siehe Winkeloffset) | 1.0 E-4°
HD15 | 14 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 3 (siehe Winkeloffset) | 1.0 E-4°
HD21 | 20 | Drehrichtung der Gelenkachse 1: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ]
HD22 | 21 | Drehrichtung der Gelenkachse 2: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ]
HD23 | 22 | Drehrichtung der Gelenkachse 3: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ]
HD24 | 23 | Drehrichtung der Gelenkachse 4: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ]
HD25 | 24 | Drehrichtung der Gelenkachse 5: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ]
HD26 | 25 | Drehrichtung der Gelenkachse 6: 0 (positiv), 1 (negativ) | [ - ]
HD31 | 30 | Flanschkoordinatensystem: 0 (Variante 1) 1 (Variante 2) | [ - ]
HD32 | 31 | Y-Versatz von der Drehachse Gelenk 4 bis zur Drehachse Gelenk 1. Bitte Hinweis unter der Tabelle beachten. | 1.0 E-4 mm

HD33 | 32 | Flag zum Steuern der Bearbeitungsart 0: Standard 1: Bewegtes Werkstück Sobald der Parameter HD33 gesetzt ist, wird die Bearbeitungsweise auf die des bewegten Werkstückes gewechselt. Es ist daher zu empfehlen, diesen erst mit der Anwahl des festen Werkzeugs zu setzen und den Roboter bereits entsprechend zu positionieren, oder diesen Parameter über die Werkzeugverwaltung zu setzen. | [ - ]
HD34 | 33 | Werkzeuglängenverrechnungsrichtung 0: keine (Standard) 1: -Z 2: -X 3: -Y
4: Z
5: X
6: Y

Standardmäßig wird bei der Anwahl eines Werkzeuges, bei aktiver Kinematik 45, die eingetragene Werkzeuglänge nicht eingerechnet. Ist dieser Parameter ungleich 0, so wird die Werkzeuglänge in die eingestellte Richtung eingerechnet.

[ - ]

HD35 | 34 | Rotationsreihenfolge der Werkzeugorientierung HD4-6 0: Z Y’ X‘‘ (Standard) 1: X Y‘ Z‘‘ | [ - ]
HD36 | 35 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 1 | 1.0 E-4°
HD37 | 36 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 4 | 1.0 E-4°
HD38 | 37 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 5 | 1.0 E-4°
HD39 | 38 | Rotatorischer Versatz für die Nullstellung der Robotergelenkachse 6 | 1.0 E-4°

## Hinweis

Bei Parameter HD12 und HD32 ist das Vorzeichen korrekt zu setzen.

HD12: Vorzeichen positiv, die Drehachse von Gelenk 3 liegt in positiver Z-Richtung oberhalb der Drehachse von Gelenk 5

HD32: Vorzeichen positiv, die Drehachse von Gelenk 1 liegt in positiver Y-Richtung oberhalb der Drehachse von Gelenk 4

Als Alternative zur achsspezifischen Positionierung können auch Roboterposen angegeben werden, siehe [PROG// Status & Turn (IS, IT)].

Weitere Informationen zu den Versatzdaten der Kinematik siehe [CMS-A2].

## Weiterführende Informationen

- Bewegtes Werkstück
- Flanschkoordinatensystem
- Status & Turn (IS, IT)
- Singularitäten beim Sechsachs-Gelenkarmroboter-Kinematik
- Posen der Kinematik des Sechsachs-Gelenkarmroboters