# Methoden des Interfaces

## Zu implementierende Methoden

Folgende Methoden sind bei Erstellung einer Kompensation zu implementieren (TcNcKinematicsInter-faces.h):

- `virtual HRESULT TCOMAPI computeStartOffsets(PTcMcComExtCompParameter p) = 0;`
- `virtual HRESULT TCOMAPI computeOffsets(PTcMcComExtCompParameter p) = 0;`
- `virtual HRESULT TCOMAPI writeNcCmd(PTcMcComCmdParameter s) = 0;`
- `virtual HRESULT TCOMAPI initCompensation(PTcMcComExtCompParameter p) = 0;`

computeStartOffset | Berechnung der Offsets einer unbekannten Achsstellung, die, wenn sie Kompensiert ist (Achsposition + berechneter Offset), die der Methode übergebenen Achspositionen erreicht. Diese Methode wird zum Aktivieren der kompensierten Position verwendet. So kommt es bei dem Einschalten der Kompensation zu keiner Bewegung.
computeOffsets | Berechnung der Offsets für die übergebene Achsposition.
writeNcCmd | Methode die Benutzerspezifische Befehle aus dem NC-Programm emp-fängt und verarbeitet.
initCompensation | Funktion zum Initialisieren der Kompensation.