# Beschreibung

## Anforderung

Häufig besteht seitens der Anwender die Anforderung, einen laufenden Programmablauf zu unterbrechen, um eine beliebige Verfahrbewegung einzuschieben und danach das unterbrochene Programm fortzusetzen.

Das Einschieben dieser Verfahrbewegung kann durch einen „Hilfskanal“ umgesetzt werden. Dieser „Hilfskanal“ wird im weiteren Dokument als Jog-of-path-Kanal bezeichnet.

In diesem Jog-of-path-Kanal sind verlinkte Achsen enthalten, die mit den gleichen physikalischen Achsen verbunden sind wie die Achsen des eigentlichen Kanals.

## Umschalten

Die Umschaltung der Kanäle erfolgt über die SPS. Der exklusive Zugriff eines Kanals auf die physikalischen Achsen wird über eine Control Unit, die für jeden Kanal vorhanden ist, gesteuert.

Abb.: Bewegen der Achse durch unterschiedliche Kanäle

## Positionsverschiebung

Wenn eine Achse durch eine eingeschobene Verfahrbewegung bewegt wird, dann behält diese die Verschiebung auch im ursprünglichen Kanal bei, sobald dieser wieder Zugriff auf die Achse hat.

Ist dies nicht gewünscht, muss der Anwender dafür sorgen, dass die Achse wieder an der Position steht, die sie vor der Unterbrechung hatte.

## Hinweis

Lizenzhinweis

Für Jog-of-path-Kanäle, die ausschließlich Achsen enthalten, die mit physikalischen Achsen anderer Kanäle verbunden sind (also verlinkt sind), wird keine zusätzliche Kanallizenz benötigt.
Der Parameter P-CHAN-00306 muss hierfür gesetzt werden.

## Hinweis

Bei einem Kanal im Fehlerzustand ist das Suspendieren von Achsen nicht möglich, beispielsweise durch einen Programmierfehler oder beim Fehler einer Kanalachse.

Vor Suspendieren der Achsen des Kanals muss der Fehlerzustand beseitigt werden und der Kanal resetet werden.

## Weiterführende Informationen

- Konfiguration der Achsen und Kanäle
- Ablauf beim Umschalten
- Positionsoffset
- Anwendungsbeispiele