# Kinematische Struktur

Abb.: Tripod Kinematik

Maschinentyp: 3 Achsmaschine (3 + Spindel)

Achsbezeichner entspr. Maschinenbeschriftung

Achsen im Werkzeug: Z1, Z2, Z3, (Spindel S)

Achsen im Werkstück: -

Achskonfiguration im sda_mds.lis: X, Y, Z

Abb.: Versatzmaße der Stabkinematik

Kinematik ID | Achsenreihenfolge
12 | X, Y, Z (Z1, Z2, Z3)
Parameter
Versatz | Liste | Bedeutung
HD1 | trafo[1].param[0] | Z Versatz Werkzeug
HD2 | trafo[1].param[1] | X Versatz Werkzeug
HD3 | trafo[1].param[2] | Y Versatz Werkzeug
HD4 | trafo[1].param[3] | Z Versatz Maschinenachsnullpunkt.
HD5 | trafo[1].param[4] | Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte auf den Antriebssäulen (großer Kreis)
HD6 | trafo[1].param[5] | Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte auf der Trägerplattform (kleiner Kreis)
HD7 | trafo[1].param[6] | Stablänge jeweils bis Gelenkmittelpunkt
HD8 | trafo[1].param[7] | Schalter zum Umschalten auf nicht idealen Tripod (freischalten HD9 / HD 10)
HD9 | trafo[1].param[8] | Winkel Säule / Gelenk 3 zu Säule / Gelenk 1
HD10 | trafo[1].param[9] | Winkel Säule / Gelenk 3 Säule / Gelenk 2

Achsanordnung und Versätze der Kinematik

Listenausschnitt Parameterliste des Kanals:

# Definition der Achskonfiguration

# =================================

gruppe[0].achse[0].log_achs_nr 1

gruppe[0].achse[0].bezeichnung X

#

gruppe[0].achse[1].log_achs_nr 2

gruppe[0].achse[1].bezeichnung Y

#

gruppe[0].achse[2].log_achs_nr 3

gruppe[0].achse[2].bezeichnung Z

#

# Definition der Kinematikparameter

# =================================

# Versätze in 0.1 μm

#

# Parametrierung Tripod

trafo[1].id 12 ( Tripod P-CHAN-00262

trafo[1].param[0] 500000

trafo[1].param[1] 0

trafo[1].param[2] 0

trafo[1].param[3] 9100000

trafo[1].param[4] 4585000

trafo[1].param[5] 725900

trafo[1].param[6] 7020000

## Hinweis

Die Angabe von P-CHAN-00262 ist zwingend erforderlich.

Ist dieser Parameter nicht gesetzt, so wird bei Anwahl der Transformation mit
#TRAFO ON der Fehler ID 21630 ausgegeben.