# Zeitverzögerungsfilter

## Versionshinweis

Der Zeitverzögerungsfilter ist in den jeweiligen CNC-Versionen ab

V2.11.2013, V2.11.2803 bzw.V3.00.3013 verfügbar.

## Verhalten

Mit dem Zeitverzögerungsfilter kann ein Signal zeitlich verzögert werden. Der Amplitudengang dieses Filters ist konstant 1, d.h. der Signalverlauf wird dabei nicht verändert. Eine Einsatzmöglichkeit ist z.B. die Kompensation von Totzeiten im Antriebsstrang, falls diese nicht für alle Achsen identisch sind. Die Verzögerungszeit des Filters muss im Intervall 0 ≤ Filterzeitkonstante (filter[i].time_constant) < 6 * Zykluszeit der NC-Steuerung liegen.

Der Filter wird durch Festlegen der gewünschten Filterzeitkonstanten (filter[i].time_constant) parametriert. Die Angabe eines Filterprototypen oder einer Grenzfrequenz ist für den Zeitverzögerungsfilter nicht notwendig. Für das Aktivieren des Filters muss zusätzlich eine Filterordnung > 0 (filter[i].order) vorgegeben werden. Die Ordnung wird jedoch in der CNC bei Erstellen der Filterkoeffizienten in Abhängigkeit der eingestellten Verzögerungszeit neu berechnet.

Abb.: Signalverläufe des Zeitverzögerungsfilters

Das Bild zeigt die Signalverläufe des Zeitverzögerungsfilters mit unterschiedlichen Zeitkonstanten (filter[i].time_constant).

## Beispiel

Achsfilter: Zeitverzögerungsfilter mit Zeitverzögerung 0,002 Sekunden:

filter[0].enable | 1
filter[0].order | 1
filter[0].type | TIME_DELAY
filter[0].time_constant | 2000
filter[0].share_percent | 100

## Beispiel

Zusatzschnittstelle: Zeitverzögerungsfilter mit Zeitverzögerung 0,002 Sekunden

lr_param.add_interface.enable | 1
lr_param.add_interface.filter[0].enable | 1
lr_param.add_interface.filter[0].order | 1
lr_param.add_interface.filter[0].type | TIME_DELAY
lr_param.add_interface.filter[0].time_constant | 2000
lr_param.add_interface.filter[0].share_percent | 100