# Winkeloffset

Diese werden benötigt, um die Nullstellung des internen Robotermodells in der kinematischen Transformation mit der physikalischen Nullstellung des realen Roboters abzugleichen. In den beiden nachfolgend angeführten Beispielen sind die Gelenkachspositionen jeweils 0.

Listenparameter | Bedeutung
trafo[1].param[13] | Rotatorischer Versatz für Nullstellung der Robotergelenkachse 2
trafo[1].param[14] | Rotatorischer Versatz für Nullstellung der Robotergelenkachse 3

Abb.: Beispiel für param[13]=0 Grad, param[14]=0 Grad
Abb.: Beispiel für param[13]=-90 Grad, param[14]=90 Grad