# Achsgruppenreferenz AXES_GROUP_REF

Die PLCopen-Part4-Spezifikation erfordert die Bereitstellung einer Struktur namens AXES_GROUP_REF, die als VAR_IN_OUT-Parameter an die einzelnen FB zur Identifizierung der zu beauftragenden Achsgruppe übergeben werden muss. Der Inhalt der AXES_GROUP_REF-Struktur ist per PLCopen-Definition herstellerspezifisch.

In der ISG-Realisierung enthält die AXES_GROUP_REF eine Variable HliIfcIdx für den Achsgruppenindex, mit dem ein achsgruppenspezifischer Bereich auf dem HLI angesprochen werden kann.

Dieser Achsindex wird einmalig in einem SPS-Projekt durch den FB MCV_PlatformBase initialisiert.

Des Weiteren enthält diese Struktur ein Feld für die letzten sechs Fehlermeldungen, die vom Motion Controller für eine Achsgruppe gemeldet wurden. Definiert ist die Struktur allerdings nicht in der Bibliothek „McpPlcopenP4“ sondern in der Bibliothek „McpBase“.

## Weiterführende Informationen

- Feld von Datenstrukturen des Typs AXES_GROUP_REF