# Kinematikversätze

# Roboter: 6-Achs-Gelenkarmroboter am Beispiel von KR210 R2700-2

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# Offset von G3 zu Rotationssym. Achse im Auslegerarm -115 mm

# X-Offset von Ursprung bis Drehpunkt G2 330 mm

# Z-Offset von Ursprung bis Drehpunkt G2 645 mm

# Oberarmlänge 2 1150 mm

# Unterarmlänge G3 bis G5 1220 mm

# Abstand G5 bis G6 215mm

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kinematik[45].param [0] 500000 Effektorversatz: Z

kinematik[45].param [1] 2500000 X

kinematik[45].param [2] 0 Y

kinematik[45].param [3] 0 Effektorrotation: X''

kinematik[45].param [4] 900000 Y'

kinematik[45].param [5] 0 Z

kinematik[45].param [6] 6450000 Z-Offset von G1 zu G2

kinematik[45].param [7] 11500000 Z-Offset von G2 zu G3

kinematik[45].param [8] 12200000 X-Offset von G3 zu G5

kinematik[45].param [9] 2150000 X-Offset von G5 zu G6

kinematik[45].param [10] 3300000 X-Offset von G1 zu G2

kinematik[45].param [11] -1150000 Z-Offset von G3 zu G5

kinematik[45].param [13] 0 Winkeloffset Nullstellung G2

kinematik[45].param [14] 0 Winkeloffset Nullstellung G3

kinematik[45].param [20] 1 Drehrichtung G1 negativ

kinematik[45].param [21] 0 Drehrichtung G2 negativ

kinematik[45].param [22] 0 Drehrichtung G3 negativ

kinematik[45].param [23] 1 Drehrichtung G4 negativ

kinematik[45].param [24] 0 Drehrichtung G5 negativ

kinematik[45].param [25] 1 Drehrichtung G6 negativ

kinematik[45].param [30] 0 Alte Orient. des Flanschkoord.-Systems

kinematik[45].param [31] 0 Y-Offset von G4 zu G1