# Rückwärtsfahren mit externen Positionsverschiebungen

## Externe Positionsverschiebung

Beim „Vorwärts-/Rückwärtsfahren auf der Bahn“ kann die programmierte Bahnkontur durch externe Onlineeinflüsse verschoben werden.

Diese Positionsverschiebung kann durch eine nachfolgende Synchronisation des Kanals dem gesamten NC-Kanal (s. #CHANNEL INIT[CMDPOS]) bekanntgegeben werden. Hierdurch wird die Verschiebung wieder gelöscht, d.h. eine absolut programmierte Position enthält danach keine Verschiebung mehr.

## Rückwärtsfahren über Positionsinitialisierung mit Verschiebungen

Beim Rückwärts-/Vorwärtsfahren werden externen Verschiebungen nicht, wie sonstige im NC-Programm angegebene Bewegungen, zurückgefahren. Wird auf eine Positionsinitialisierung mit einer externen Verschiebung zurückgefahren, so existieren 2 Möglichkeiten. Diese können über den Kanalparameter P-CHAN-00275 eingestellt werden:

1. P-CHAN-00275 ist nicht gesetzt (Standard), es darf nicht weiter zurückgefahren werden, da die im NC-Programm angegebenen Positionen auch in Rückwärtsrichtung ohne Verschiebung angefahren werden müssen.
2. P-CHAN-00275 ist gesetzt, die Verschiebung wird beibehalten und es kann weiter zurückgefahren werden. Die im NC-Programm angegeben absoluten Positionen sind somit nicht mehr gültig, da sie um den aktuell gültigen Offset verschoben sind.

## Hinweis

Bei gesetztem P-CHAN-00275 wird beim Rückwärtsfahren ab der Positionsinitialisierung auf einer verschobenen Bahn rückwärtsgefahren. Siehe nachfolgende Abb.

Mögliche Verschiebungen sind:

- Handbetriebsaktionen
- Verschieben der Kontur über „Jog of Path“ (siehe [FCT-C15] „Einschieben eines Programms“)
- Werte, die über die Zusatzschnittstelle im Lageregler, addiert werden
- Achskopplung über SPS
- Korrekturen über die Online Werkzeugkompensation

Abb.: Bewegung bei Rückwärts-/Vorwärtssteuerung mit Offsets
Abb.: Programmausführung mit Offsetüberlagerung

## Achtung

Ist eine kinematische Transformation aktiv, die insbesondere positionsabhängig dynamisch unterschiedlich ist, kann es zu dynamischer Überlastung (oder nicht vollständiger Auslastung) der Achsen kommen.

Hintergrund: Wird mit einem Offset zurückgefahren, so wird von der ursprünglichen Bahn abgewichen. Die dynamische Planung erfolgte jedoch mit der ursprünglichen Bahnbewegung in Vorwärtsrichtung ohne Offset.

## Hinweis

Online-Einflüsse beim Rückwärtsfahren wie

- Messen über G100,

- Referenzpunktfahrt über G74 oder

- Abwahl der Online-Werkzeugkompensation mit #OTC OFF bei nicht gesetztem P-CHAN-00275

Das Rückwärtsfahren wird beendet und die Warnung P-ERR-50449 wird ausgegeben.