# Steuerkommandos eines Kanals

Überlesemodus NC-Satz
Beschreibung | Schaltet den Überlesemodus auf Interpreterebene für das NC-Programm EIN/AUS. Der Status des Überlesemodus wird nur am NC-Programmstart ausgewertet. Eine Umschaltung während der Ausführung eines NC-Programms hat keine Wirkung.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit ab CNC Version V3.01.3021.1 MC_CONTROL_UNS32_UNIT
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.decoder_mc_control.program_block_ignore
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL bzw. UNS32
Wertebereich | [TRUE = Überlesemodus NC-Satz EIN, FALSE = Überlesemodus NC-Satz AUS, Standard: FALSE]
| Ab CNC Version V3.01.3021.1 bei UNS32: 0x0 - Überlesemodus NC-Satz AUS 0x1 – Skiplevel 1 0x2 - Skiplevel 2 0x4 - Skiplevel 3

0x8 - Skiplevel 4

0x10 – Skiplevel 5

0x20 - Skiplevel 6

0x40 - Skiplevel 7

0x80 - Skiplevel 8

0x100 – Skiplevel 9

0x200 - Skiplevel 10

Gleichzeitig wirksame Skiplevel werden durch bitweise Veroderung aktiviert.

Beispiel:

Aktivieren aller Skiplevel erfolgt durch Setzen von 0x3FF.

Umleitung
ST-Element | .enable_w

Einzelsatzmodus auf Interpreterebene NC-Satz
Beschreibung | Schaltet den Einzelsatzmodus auf Interpreterebene EIN/AUS. Für jeden Satz muss ein erneuter Start vorliegen
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Wird nicht unterstützt
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.decoder_mc_control.single_block
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Einzelsatzmodus EIN, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Freigabe Bearbeitung nächster NC-Satz
Beschreibung | Freigabe zur Bearbeitung des nächsten NC-Satzes. Dieses Element dient zur Synchronisation der Geometriekette mit der PLC. Die PLC blockiert hierzu die Einzelsatzweiterschaltung und stoppt damit den Interpreter.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Wird nicht unterstützt.
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.decoder_mc_control.continue_machining
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Fortsetzung NC-Programm-Dekodierung
Beschreibung | Setzt die Dekodierung eines NC-Programms fort, nachdem ein Fehler aufgetreten ist, wenn Syntaxcheck (Simulationsbetrieb) und interaktive Weiterschaltung der Dekodierung aktiviert ist (Decoderparameter, Kenngröße: syn_chk.interaktiv = 1).
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Wird nicht unterstützt.
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.decoder_mc_control.release_stop
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Stopp NC-Programm-Dekodierung
Beschreibung | Stoppt die Dekodierung eines NC-Programmes, wenn im Simulationsbetrieb Syntaxcheck die interaktive Freigabe der Weiterverarbeitung des NC-Programms aktiviert wurde.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Wird nicht unterstützt.
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.decoder_mc_control.dec_stop
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Kanalbetriebsart
Beschreibung | Anwahl einer speziellen Kanalbetriebsart, wie z.B. Syntaxcheck oder Fertigungszeitberechnung
Datentyp | MC_CONTROL_SGN32_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.decoder_mc_control.execution_mode
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | DINT
Wertebereich | Wert | Konstante | Bedeutung
0x0000 | ISG_STANDARD | Normalbetrieb
0x0001 | SV | Satzvorlauf
0x0002 | SOLLKON | Simulation Sollkonturvisualisierung mit Ausgabe der Visualisierungsdaten
0x0802 | SOLLKON_SUPRESS_OUTPUT & SOLLKON | Simulation Sollkonturvisualisierung ohne Ausgabe der Visualisierungsdaten
0x0004 | ON_LINE | Simulation Onlinevisualisierung
0x0008 | SYNCHK | Simulation Syntaxcheck
0x0010 | PROD_TIME | Simulation Fertigungszeitberechnung (bei TwinCAT ohne Funktion)
0x0020 | ONLINE_PROD_TIME | Simulation Online-Fertigungszeitberechnung
0x0040 | MACHINE_LOCK | Dry Run ohne Achsbewegung
0x0080 | ADD_MDI_BLOCK | Erweiterter Handsatzmodus: das Ende eines Handsatzes wird nicht als Programmende gewertet, sondern erlaubt es weitere Handsätze zu beauftragen.
0x0100 | KIN_TRAFO_OFF | Überschreibt die automatische Freischaltung für kinematische Transformationen durch eine in den Kanalparametern (sda_mds*.lis) definierte Kenngröße
0x1000 | BEARB_MODE_SCENE | Durch das Einschalten des SZENE-Modus wird die Ausgabe der #SCENE-Befehle auf der Schnittstelle eingeschaltet (s.a. [FCT-C17// Szene Konturvisualisierung]). Die Anbindung eines weiteren Clients an diese Ausgabe findet über die DataFactory / CORBA statt.
0x2000 | SUPPRESS_TECHNO_OUTPUT | Ohne Ausgabe von Technofunktionen (M/H/T). Wird implizit gesetzt in Verbindung mit Syntaxcheck.
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Index der Platzversatzgruppe
Beschreibung | Durch einen Platzversatz wird eine zusätzliche Verschiebung definiert, mit der z.B. unterschiedliche Aufspannpositionen eines Werkstückes im Arbeitsraum einer Maschine berücksichtigt werden können. Platzversätze werden in den Platzversatzdaten festgelegt. Innerhalb einer Platzversatzgruppe werden die Platzversätze für jede Achse angegeben. Die Auswahl einer Platzversatzgruppe erfolgt über den Index der Gruppe. Die Daten der Platzversätze werden beim Programmstart vom CNC ausgewertet.

Datentyp | MC_CONTROL_SGN16_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.decoder_mc_control.clamp_position
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | INT
Wertebereich | [0, 67]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Vorschubstopp EIN/AUS, Typ 1
Beschreibung | Kanalspezifischer Vorschubstopp. Das Setzen dieses Elements auf TRUE bewirkt während der Interpolation ein sofortiges Abrampen der Vorschubgeschwindigkeit entsprechend den parametrierten Beschleunigungen auf den Vorschub = 0.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Über den kanalspezifischen Parameter P-CHAN-00097 kann zusätzlich Einfluss darauf genommen werden, welche der parametrierten Beschleunigungen angewendet wird. Vorschubstopp EIN/AUS kann auch über die Control Unit zum Schalten der Betriebsarten (s. Kap. 8.2) beauftragt werden. Ein HOLD-Auftrag führt zum Anhalten des Kanals, und ein RESUME-Auftrag hebt diesen wiederum auf.

Falls die PLC gleichzeitig an beiden Control Units angemeldet ist, muss der nachfolgende Sicherheitshinweis beachtet werden.

Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.feedhold
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Vorschubstopp EIN, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

## VORSICHT

Stoppauftrag an CNC wird nicht ausgeführt.

Maschinenschaden möglich.

Analog zu den anderen Control Units wird ein Auftrag einer externen Applikation, wie z.B. einer HMI, im request_r angezeigt. Wenn die PLC diese Control Unit bedient und deshalb enable_w auf TRUE gesetzt hat, wird der Auftrag aus der externen Applikation erst wirksam, wenn request_r auf command_w geschrieben wird, wobei die Semaphoren wie gewohnt zu bedienen sind.

Dies ist auch dann zu berücksichtigen, wenn die PLC die Control Unit zum Schalten der Betriebsarten (s. Kap. 8.2) bedient und deshalb deren enable_w auf TRUE gesetzt hat. Ein mit dieser Control Unit kommandierter HOLD-Auftrag veranlasst den NC-Kern dazu die Anforderung abzuschicken, dass der Vorschubstopp aktiviert werden soll. Dies wird wiederum im request_r der hier beschriebenen Control Unit angezeigt und erst wirksam, wenn die PLC request_r auf command_w kopiert. Für das Aufheben des Vorschubstopps gilt dasselbe.

Nachfolgende Abbildungen zeigen diesen Sachverhalt.

Abb.: Interaktion Vorschubstopp und NC-Kanal-stoppen
Abb.: Zeitlicher Ablauf von Vorschubstopp und NC-Kanal stoppen

Vorschubstopp EIN/AUS, Typ 2
Beschreibung | Das Setzen dieses Elements auf TRUE bewirkt während der Interpolation ein sofortiges Abrampen der Vorschubgeschwindigkeit auf den Vorschub = 0.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Unabhängig vom kanalspezifischen Parameter P-CHAN-00097, wird die wirksame Verzögerung durch die Werte der parametrierten Vorschubstoppbeschleunigung bestimmt, die über die Achsparameter P-AXIS-00024, P-AXIS-00053 (a_feedh) und P-AXIS-00081 (tr_feedh) vorgegeben wird.
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.e_feedhold
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Nothalt, Vorschubstopp EIN, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Nothalt, Kanal
Beschreibung | Wenn dieses Element für Nothalt aktiv (TRUE) gesetzt wird, erfolgt ein sofortiges Abbrechen der Interpolation durch Ausgabe des Sollwertes Null bzw. durch eine Verzögerung entsprechend der Notfallverzögerung. Der NC-Kern geht in den Fehlerzustand über.

Diese Art der Bewegungsbeeinflussung hat höchste Priorität.

Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.emergency_stop
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Nothalt aktiv, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Einzelsatzbetrieb
Beschreibung | Einzelsatzbetrieb ein-/ausschalten. Der Einzelsatzbetrieb bezieht sich nur auf Bewegungssätze. Solange der Einzelsatzbetrieb eingeschaltet ist, wird am Ende jedes Bewegungssatzes auf Vorschub = 0 abgebremst. Nachfolgende Sätze können nur dann durch Setzen des Elements „continue motion“ ausgeführt werden, wenn sich alle Achsen im Regelfenster befinden.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.single_block
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Wahlweiser Halt
Beschreibung | Wahlweisen Halt ein-/ausschalten. Wenn im aktuellen Satz des NC-Programms die Funktion M01 (Wahlweiser Halt) programmiert ist, kann durch das Setzen dieses Elements auf den Wert TRUE am Satzende angehalten werden (rampenförmiges Abbremsen gemäß den zulässigen Beschleunigungen).

Der nachfolgende Satz kann durch Aktivieren des Elements „continue machining“ freigegeben werden, wenn der NC-Kern durch Rücksetzen der Statusanzeige wait_axes_in_position_r anzeigt, dass sich alle Achsen im Regelfenster befinden.

Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.m01_stop_enable
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Wahlweiser Halt aktiv, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Fortsetzung der Bewegung
Beschreibung | Ist die NC-Programmverarbeitung z.B. durch die Anwahl von „Einzelsatzbetrieb“ oder „Wahlweiser Halt“ oder durch M00 unterbrochen worden, kann mit dieser Control Unit die Verarbeitung fortgesetzt werden. Die fallende Flanke für den Wert des Kommandos (command_w) der Control Unit „Fortsetzung der Bewegung“, also ein Übergang von TRUE nach FALSE, führt zur Fortsetzung der NC-Programmverarbeitung. Voraussetzung dafür ist, dass sich alle Achsen im Regelfenster befinden.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Fallende Flanke des Kommandos setzt die NC-Programmverarbeitung fort.
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.continue_motion
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Bearbeitungssimulation EIN/AUS
Beschreibung | Ein-/Ausschalten der Bearbeitungssimulation. Während der Bearbeitungssimulation werden alle Technologiefunktionen des NC-Programms nicht an die PLC ausgegeben, sondern intern quittiert.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.machining_simulation
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Bearbeitungssimulation aktiv, FALSE = Bearbeitungssimulation nicht aktiv]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Vorschuboverride
Beschreibung | Durch den Vorschuboverride kann die programmierte Bahngeschwindigkeit mit einem zusätzlichen Faktor gewichtet werden.
Datentyp | MC_CONTROL_UNS16_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.override_feedrate
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | UINT
Einheit | 0,1 %
Wertebereich | [0, P-CHAN-00056] Beim Parameter P-CHAN-00056 handelt es sich um einen kanalspezifischen Parameter. Sein Wert ist typischerweise 1000.
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Eilgangoverride
Beschreibung | Durch den Eilgangoverride können G0 Verfahrbewegungen mit einem Faktor gewichtet werden. Siehe auch Besonderheiten!
Datentyp | MC_CONTROL_UNS16_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.override_rapid_move
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | UINT
Einheit | 0,1 %
Wertebereich | [0, 1000]
Umleitung
ST-Element | .enable_w
Besonderheiten
Parametrierung / Wirkungsweise | Der Eilgangoverride ist nur wirksam, wenn diese Funktionalität auch in der Kanalparameterliste eingeschaltet wird, ansonsten wird zwischen Vorschub- und Eilgangsätzen nicht unterschieden! Einstellmöglichkeiten über den Kanalparameter P-CHAN-00181:

Der Eilgangoverride ist inaktiv. Der Vorschuboverride wirkt auf Vorschub- und Eilgangsätze.

Der Eilgangoverride ist aktiv. Bei Vorschubsätzen wirkt der Vorschuboverride, bei Eilgangsätzen wirkt das Minimum von Vorschub- und Eilgangoverride.

Der Eilgangoverride ist aktiv. Bei Vorschubsätzen wirkt der Vorschuboverride, bei Eilgangsätzen wirkt nur der Eilgangoverride.

Sollwertausgabe auf reale Achsen unterbrechen
Beschreibung | Hierdurch wird die Ausgabe von Sollwerten des NC-Kanals auf die physikalischen Achsen unterbrochen. Der NC-Kanal wird angehalten und die Zuordnung zu den realen Achsen wird aufgehoben. Die physikalischen Achsen können danach durch einen anderen Kanal angefordert und verfahren werden. Hierbei kann eine unterschiedliche logische Achse der physikalischen Achse zugeordnet werden.

Nach Aufheben dieser Unterbrechung können die Achsen wieder angefordert werden und der ursprüngliche Kanal fährt mit seiner Bewegung fort.

Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.suspend_axis_output
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE - , FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Externe Vorgabe Bahngeschwindigkeit
Beschreibung | Externe Vorgabe der Bahngeschwindigkeit. Die Aktivierung der eingestellten Bahngeschwindigkeit erfolgt mit der Control Unit ext_command_speed_valid. Bei einer negativen Geschwindigkeitsvorgabe wird auf der Bahn rückwärts gefahren.(Siehe FCT-C7// Vorwärts-/ Rückwärtsfahren auf der Bahn)
Datentyp | MC_CONTROL_UNS32_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Die in dieser Schnittstelle übergebene Bahngeschwindigkeit wird automatisch auf die in den Achsparametern eingestellten Grenzwerte begrenzt.
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.ext_command_speed
Kommandierter, angeforderter Wert
ST-Element | .command_w .request_r
Datentyp | UDINT
Einheit | 1 μm/s
Rückgabewert
ST-Element | .state_r
Datentyp | UDINT
Einheit | 1 μm/s
Besonderheiten | In state_r wird die tatsächlich im Interpolator verwendete Bahngeschwindigkeit angezeigt, inklusive einer eventuellen Beeinflussung durch den Override. Defaultmäßig wirkt die extern vorgegebene Geschwindigkeit nur auf Bearbeitungsbewegungen (G01, G02, G03). Mit dem Kanalparameter P-CHAN-00102 (plc_command_rapid_feed) kann eingestellt werden, dass die externe Geschwindigkeitsvorgabe auch für Eilgangbewegungen (G00) wirkt.
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Aktivierung externe Bahngeschwindigkeit
Beschreibung | Aktivierung der in der Control Unit ext_command_speed kommandierten Geschwindigkeit. Zur Erreichung der kommandierten Geschwindigkeit werden die an der Bewegung beteiligten Achsen beschleunigt oder verzögert. Ist dieser Wert TRUE, so wird bei dem aktuellen Bahnvorschub (Control Unit active_feed_r) das Vorzeichen berücksichtigt.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.ext_command_speed_valid
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Einlesesperre Interpolator
Beschreibung | Bei Aktivierung der Control Unit stoppt der Interpolator nachdem er die bereits eingelesenen Beauftragungssätze abgearbeitet hat, weil mit dieser Control Unit das Einlesen weiterer Beauftragungssätze gesperrt werden kann Mit dem Kanalparameter P-CHAN-00267 kann definiert werden, bei welchem Ereignis eine aktivierte Einlesesperre wirksam wird, z. B. wirksam ab dem nächsten Eilgangsatz.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Siehe nachfolgender Sicherheitshinweis.
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.input_disable
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

## VORSICHT

Stoppauftrag an CNC wird nicht ausgeführt.

Maschinenschaden möglich.

Analog zu den anderen Control Units wird ein Auftrag einer externen Applikation, wie z.B. einer HMI, im request_r angezeigt. Wenn die PLC diese Control Unit bedient und deshalb enable_w auf TRUE gesetzt hat, wird der Auftrag aus der externen Applikation erst wirksam, wenn request_r auf command_w geschrieben wird, wobei die Semaphoren wie gewohnt zu bedienen sind.

Dies ist auch dann zu berücksichtigen, wenn die PLC die Control Unit zum Schalten der Betriebsarten (s. Kap. 8.2) bedient und deshalb deren enable_w auf TRUE gesetzt hat. Ein mit dieser Control Unit kommandierter HOLD-Auftrag veranlasst den NC-Kern dazu die Anforderung abzuschicken, dass die Einlesesperre aktiviert werden soll. Dies wird wiederum im request_r der hier beschriebenen Control Unit angezeigt und erst wirksam, wenn die PLC request_r auf command_w kopiert. Für das Aufheben der Einlesesperre gilt dasselbe.

Nachfolgende Abbildungen zeigen diesen Sachverhalt.

Abb.: Interaktion Einlesesperre und NC-Kanal-stoppen
Abb.: Zeitlicher Ablauf von Einlesesperre und NC-Kanal-stoppen

Reduzierte Geschwindigkeit, Kanal
Beschreibung | Durch Setzen dieses Signals wird die Bahngeschwindigkeit auf die in den Achsparametern P-AXIS-00214 bzw. P-AXIS-00155 definierten Werte reduziert.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Es werden die Grenzwerte der an der Bewegung beteiligten Achsen berücksichtigt. Der wirksame Wert für die reduzierte Geschwindigkeit wird so ermittelt, dass keine an der Bewegung beteiligten Achsen ihren konfigurierten Grenzwert überschreitet.
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.reduced_speed
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Reduzierte Geschwindigkeit aktiv, Reduzierte Geschwindigkeit nicht aktiv]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Reduzierte Geschwindigkeit in Zone 1, Kanal
Beschreibung | Durch setzen dieses Signals wird die Bahngeschwindigkeit auf die im Achsparameter P-AXIS-00030 definierte Geschwindigkeit begrenzt wenn sich die Achse innerhalb des durch die Parameter P-AXIS-00085 und P-AXIS-00093 definierten Bereiches befindet. Falls notwendig erfolgt eine Verzögerung der Achse nach eintreten in den Bereich.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.reduced_speed_zone
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Reduzierte Geschwindigkeit für Zone 1 aktiv, Reduzierte Geschwindigkeit für Zone 1 nicht aktiv]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Reduzierte Geschwindigkeit in Zone 2, Kanal
Beschreibung | Durch setzen dieses Signals wird die Bahngeschwindigkeit auf die im Achsparameter P-AXIS-00030 definierte Geschwindigkeit begrenzt wenn sich die Achse innerhalb des durch die Parameter P-AXIS-00097 und P-AXIS-00105 definierten Bereiches befindet. Falls notwendig erfolgt eine Verzögerung der Achse nach eintreten in den Bereich.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.reduced_speed_2_zone
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Reduzierte Geschwindigkeit für Zone 2 aktiv, Reduzierte Geschwindigkeit für Zone 2 nicht aktiv]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Reduzierung der Bahnbeschleunigung
Beschreibung | Mit dieser Control Unit kann die Bahnbeschleunigung während des Programmlaufs reduziert werden. Die Änderung der Beschleunigung wirkt dabei zeitverzögert und ist damit nur geeignet langsame Änderungen durchzuführen. Der State der Control Unit gibt den kommandierten Wert zurück sobald der Wert das erste Mal übernommen wurde. Wird ein Wert außerhalb des Wertebereichs kommandiert, wird der Wert nicht übernommen und der State 0 angezeigt.
Datentyp | MC_CONTROL_UNS16_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.reduction_acceleration
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | UDINT
Einheit | [0.1 %]
Wertebereich | [0, 999]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Aktivierung reduzierte Handbetriebsbeschleunigung
Beschreibung | Mit dieser Control Unit kann die parametrierte reduzierte maximale Achsbeschleunigung (P-AXIS-00545) bei Handbetrieb ohne parallele Interpolation aktiviert werden.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | SPS liest angeforderten + Rückgabewert und schreibt kommandierten Wert + Umleitung
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.reduced_acceleration
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Zeitoverride gültig
Beschreibung | Zeitoverride ist aktiviert.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.command_t_ovrd_valid
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Zeitoverride ist aktiviert, Zeitoverride ist nicht aktiviert]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Zeitoverride
Beschreibung | Durch den Zeitoverride kann die CNC-interne Zeitbasis für Bewegungen beeinflusst werden. Die Wirkung entspricht einer Zeitlupenfunktion. Dabei wirkt sich der Zeitoverride unterschiedlich auf die Bahngeschwindigkeit und –beschleunigung aus. Beispiel:
Bei 50% Zeitoverride (command_w = 500) wird die Geschwindigkeit um Faktor 2 und die Beschleunigung um Faktor 4 reduziert.

Datentyp | MC_CONTROL_UNS16_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Über den Kanalparameter P-CHAN-00111 kann der Anwender die Wirkungsweise des Zeitoverride auch auf die Funktionalität Verweilzeit wirken lassen. Siehe nachfolgender Sicherheitshinweis.
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.command_t_ovrd
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | UINT
Einheit | 0,1 %
Wertebereich | [100, 1000]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

## Achtung

Zeitoverride beeinflusst Echtzeit- oder Sicherheitsfunktionen.

Verzögerungen bei Nutzung dieser Funktionen möglich u.U. sind die Reaktionszeiten von Sicherheitsfunktionen länger.

Durch den Zeitoverride wird neben dem Bahnvorschub die Beschleunigung unabhängig von Echtzeitfunktionen wie Feedhold oder Sicherheitsfunktionen wie Reduced Speed gewichtet. Dies hat der Anwender bei der Nutzung dieser Funktion zu berücksichtigen!

Erfassung Werkzeugstandgrößen ausschalten
Beschreibung | Die Erfassung der Werkzeugstandgrößen wird unterdrückt wenn diese Control Unit aktiviert wird.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.tool_life_suppress_capture
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Werkzeugstandgrößen werden nicht erfasst, FALSE = Werkzeugstandgrößen werden erfasst]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Restweg verwerfen, Kommando
Beschreibung | Die steigende Flanke des kommandierten Werts führt dazu, dass der CNC-Kanal auf die Vorschubgeschwindigkeit 0 abbremst. Danach wird eine geradlinige Bewegung zur Zielposition des nächsten Bewegungssatzes ausgeführt (short cut). Das Kommando bezieht sich nur auf Bewegungssätze.

Die Funktionsbeschreibung [FCT-C28] behandelt das Thema "Restweg verwerfen" ausführlich.

Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Siehe Zustandsdatum delete_distance_to_go_active_r. P-STUP-00033 muss für den Kanal konfiguriert sein.
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.delete_distance_to_go
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r (TRUE zeigt, dass Befehl von CNC erkannt wurde)
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Restfahrweg soll verworfen werden, FALSE = keine Auswirkungen auf Bewegungssätze]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Restweg verwerfen, Ende-Marke
Beschreibung | Über diese Control Unit kann die im NC-Programm definierte Ende-Marke online gültig gesetzt werden. Im NC-Befehl wird hierzu eine Bit-Maske definiert. Wird auf der NC-Schnittstelle mindestens ein Bit der Ende-Marke gesetzt, so ist diese Marke als Sprungziel gültig.

Beispiel:

N10 #DEL DIST2GO [END = '16#0014']

Die Ende-Marke kann durch das Bit3 (hexadezimal 4) oder Bit5 (hexadezimal 0x10) gültig gesetzt werden.

Datentyp | MC_CONTROL_UNS32_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.delete_distance_to_go_activation
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | UDINT
Wertebereich | 32 bit
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Werkzeugkorrektur, Online (OTC)
Beschreibung | Durch die Vorgabe eines Verschleißwertes wird der Werkzeugradius korrigiert. Der Verschleißwert wird als Versatz von der geplanten Schnittkante angegeben. Die Verwendung der Control Unit ist nur mit den Betriebsarten RADIUS oder TOOL_DIR und dem Modus DISC oder AUTO möglich.

Siehe NC-Befehl #OTC

Siehe auch Funktionsbeschreibung [FCT-C20].

Datentyp | MC_CONTROL_SGN32_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Besonderheiten | Ändert sich der Verschleißwert, wird diese Änderung auf mehrere Interpolationszyklen verteilt, so dass sprunghafte Änderungen vermieden werden.
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.otc_radius_offset
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | DINT
Einheit | 0,1 µm
Wertebereich | [-P-TOOL-00031, P-TOOL-00031]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Reversierbarer Stopp
Beschreibung | Reversierbaren Stopp ein-/ausschalten. Wenn im aktuellen Satz des NC-Programms die Funktion #STOP REVERSIBLE [LEVEL=<bitmask>] programmiert ist, so wird am Satzende angehalten (rampenförmiges Abbremsen gemäß den zulässigen Beschleunigungen), wenn derselbe Wert der der Option LEVEL im NC-Programm zugewiesen wurde, bereits durch diese Control Unit an den Motion Controller geschickt wurde und damit die Stoppanweisung aktiviert wurde.

Der nachfolgende Satz kann durch Beauftragen der Control Unit "Fortsetzung der Bewegung" (continue_motion) freigegeben werden, wenn der NC-Kern durch Rücksetzen der Statusanzeige "Warten auf Achsgruppe in Position" (wait_axes_in_position_r) anzeigt, dass sich alle Achsen im Regelfenster befinden.

Datentyp | MC_CONTROL_UNS32_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.stop_reversible_level
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | UDINT
Wertebereich | [0, MAX_UNS32]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Rückwärtsfahren
Beschreibung | Rückwärtsfahren auf der Bahn ein-/ausschalten. In der Grundeinstellung werden in diesem Modus die M/H-Funktionen ohne Synchronisierung (MOS) ausgeführt.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | SPS liest angeforderten + Rückgabewert und schreibt kommandierten Wert + Umleitung
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.backward_motion
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Simuliertes Fahren
Beschreibung | Simuliertes Vorwärtsfahren auf der Bahn ein-/ausschalten. In der Grundeinstellung werden in diesem Modus die M/H-Funktionen ohne Synchronisierung (MOS) ausgeführt. In Kombination mit dem NC-Befehl #OPTIONAL EXECUTION können Bereiche im NC-Programm zur Laufzeit ausgeblendet werden.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | SPS liest angeforderten + Rückgabewert und schreibt kommandierten Wert + Umleitung
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.simulate_motion
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Speicher zum Rückwärtsfahren zurücksetzen
Beschreibung | Schaltet den Speicher zum Rückwärtsfahren aus. Kein weiterer NC-Satz wird im Speicher gesichert. Der Speicher wird gelöscht. Das Löschen des Rückwärtsfahrspeichers ist jedoch nur möglich, wenn kein NC-Programm aktiv ist.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | SPS liest angeforderten + Rückgabewert und schreibt kommandierten Wert + Umleitung
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.backward_storage_off
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE, FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Unterdrücken Fehlerausgabe in Arbeitsraumüberwachung im Handbetrieb
Beschreibung | Mit dieser Control Unit kann die Ausgabe von Fehlermeldungen der Arbeitsraumüberwachung [FCT-C14] im Handbetrieb unterdrückt werden.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | SPS liest angeforderten + Rückgabewert und schreibt kommandierten Wert + Umleitung
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.suppress_area_mon_manual_mode
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Wertebereich | [TRUE = Unterdrückung der Fehlerausgabe; FALSE]
Umleitung
ST-Element | .enable_w

Maske für das simulierte Fahren
Beschreibung | Mit dieser Control Unit kann eine Maske vorgegeben werden. In Kombination mit der Control Unit „Simuliertes Fahren“ und dem NC-Befehl #OPTIONAL EXECUTION können Bereiche im NC-Programm zur Laufzeit ausgeblendet werden. Bei positiver Flanke der Control Unit „Simuliertes Fahren“ werden alle mit
#OPTIONAL EXECUTION [SIMULATE MASK=<mask>]
markierten Bereiche, bei denen ein Bit der Maske sitzt, ausgeblendet.

Datentyp | MC_CONTROL_UNS64_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | SPS liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w.
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.simulate_motion_mask
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | ULINT
Wertebereich | 0 – MAX(UNS64)
Umleitung
ST-Element | .enable_w
Besonderheit | Verfügbar ab CNC-Version V3.1.3107.12

Geschwindigkeitsbegrenzung einschalten
Beschreibung | Durch Setzen dieses Kommandos wird die maximale Bahngeschwindigkeit entsprechend der eingestellten Kinematik und Geschwindigkeit begrenzt.
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT, s. Beschreibung Control Unit
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_mc_control.tcp_velocity_limit
Kommandierter, angeforderter und Rückgabewert
ST-Element | .command_w .request_r .state_r
Datentyp | BOOL
Einheit |
Wertebereich | [TRUE = Begrenzung aktiv, FALSE = Begrenzung nicht aktiv]
Umleitung
ST-Element | .enable_w
Besonderheit | Verfügbar ab CNC-Version V3.1.3079.26

## Weiterführende Informationen

- Dynamisches Koordinatensystem
- Kontur-Look-Ahead
- Einfügen von Stoppmarken