# Allgemeines zur kinematischen Transformation (TRAFO)

Eine Übersicht der standardmäßig verfügbaren kinematischen Transformationen sind unter Kinematische Transformationen zu finden.

Abb.: Beispiel einer kinematischen Transformation

## Kinematische Struktur

Um die Programmierung des Werkstücks zu vereinfachen, kapselt die kinematische Transformation die kinematische Struktur der Maschine und abstrahiert die Bewegungen in ein einfaches kartesisches Koordinatensystem.

## Vorwärts-/Rückwärts-Transformation Vorwärts-/Rückwärts-Transformation

Je nach Kinematik der Maschinen benötigt die CNC für die Berechnung der Bewegungen die Transformation zwischen Achskoordinaten und Programmierkoordinaten. Mit Hilfe dieser kinematischen Transformation werden aus den physikalischen Positionen der Achsen die Koordinaten des NC-Programms (Vorwärtstransformation, ACS -> MCS) berechnet. Umgekehrt berechnet die Rückwärtstransformation die Achspositionen aus den programmierten NC-Positionen (MCS -> ACS).

## An-/Abwahl

Die An- und Abwahl der Transformation findet über NC-Befehle im NC-Programm statt. Die Anwahl erfolgt über den NC-Befehl #TRAFO ON, die Abwahl über #TRAFO OFF.

Für die Auswahl der Transformation steht der NC-Befehl #KIN ID[ ] zur Verfügung, alternativ kann diese über P-CHAN-00032 vorbelegt werden.

## Erweiterbarkeit

Der Anwender hat die Möglichkeit eine eigene Transformation zu erstellen und diese der CNC unter einer ausgewählten Nummer (ID) zur Verfügung zu stellen. Hierzu stehen als Transformationsnummern der Bereich [500; 999] zur Verfügung. Der Bereich [65; 69] ist aus Kompatibilitätsgründen weiterhin verfügbar.

## Weiterführende Informationen

- Koordinatensysteme
- Positionsverschiebungen
- Modulo-Einstellung der Achsen