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## Antriebsparameter

Parametrierungen im Antrieb

Abhängig von der verwendeten Antriebshardware muss eventuell im Antrieb noch ein Digitaleingang als Latcheingang parametriert werden.

Die Vorgehensweise hierfür ist antriebs- und herstellerabhängig und muss an-hand der Antriebsdokumentation sowie eventuell unter Verwendung einer von Antriebshersteller bereitgestellten Inbetriebnahme- und Parametriersoftware durchgeführt werden.

Nachfolgend wird die Konfiguration entsprechend den in CiA DS402 bzw. IEC 61800-7-200 definierten Objektnummern beschrieben.

## Parametrierung des zyklischen Telegramms

Parametrierung des Istwert-Telegramm

Im zyklischen Istwert-Telegramm muss bei Verwendung der Messfunktionalität ein Telegrammtyp konfiguriert werden, in dem die folgenden Daten übertragen werden:

- Latch status word (‚Touch probe status’, Objektnummer 0x60B9)
- Latch position, abhängig vom verwendeten Messeingang und der Po-larität der Flanke des Messsignals sind hier unterschiedliche Prozess-daten zu konfigurieren, siehe folgende Tabelle.

Verwendete Messhardware | Name | Objektnummer
Messeingang 1, positive Flanke | Touch probe pos1 pos value | 0x60BA
Messeingang 1, negative Flanke | Touch probe pos1 neg value | 0x60BB
Messeingang 2, positive Flanke | Touch probe pos2 pos value | 0x60BC
Messeingang 2, negative Flanke | Touch probe pos2 neg value | 0x60BD

Falls Messungen mit unterschiedlichen Messeingängen oder unterschiedlichen Flanke gemacht werden sollen sind eventuell mehrere der oben aufgeführten Prozessdaten zu konfigurieren.

Parametrierung des Sollwert-Telegramm

Im zyklischen Sollwerttelegramm muss ein Telegrammtyp konfiguriert werden, in dem das Latch control-Wort übertagen wird.

Latch control word (Touch probe function’ Objektnummer 0x60B8

Abb.: Zyklisches Soll-/Istwert-Telegramm zum Messen

Besonderheiten bei Verwendung des Antriebsobjekts 0x60D0

Manche Antriebe bieten noch die Möglichkeit die Triggerquelle für das Latchereignis im Antrieb über das Antriebsobjekt 0x60D0 Subindex 1 bzw. 2 einzustellen. Dies bietet die Möglichkeit hersteller- bzw. antriebsspezifische Latchmethoden zu verwenden.

Die Verwendung des Antriebsobjekts 0x60D0 erfordert eine geänderte Ansteuerung des Latch-Steuerwortes und eine andere Auswertung des Latch-Statuswortes.

Um diese Sonderbehandlung zu aktivieren ist dem Achsparameter P-AXIS-00702 der Wert „DRIVE_DEFINED“ zuzuweisen.

Die Übertragung der gelatchten Werte erfolgt auch in diesem Fall über die Objekte 0x60BA … 0x60BD in den zyklischen Prozessdaten

Achsparameter

Für EtherCAT-Antriebe sind in den Achsparameterlisten die folgenden Einträge zu belegen:

- Auswahl der Flanke des Messsignals durch P-AXIS-00518
- Auswahl des am Antrieb verwendeten Messeinganges (Digitaler Eingang 1 oder 2) mittels Parameter P-AXIS-00517
- Bei Verwendung des Antriebsobjekts 0x60D0 zur Festlegung der Triggerquelle P-AXIS-00702 auf „DRIVE_DEFINED“ setzen.

P-AXIS-00518 (alt P-AXIS-00113) | Latchen bei positiver oder negativer Messsignalflanke: | kenngr.measure.edge | POS / NEG
P-AXIS-00517 (alt P-AXIS-00295) | Auswahl der Nummer des digitalen Messeingangs im Antrieb (1/2): | kenngr.measure.input | 1 / 2
P-AXIS-00702 | Definition der Triggerquelle im Antrieb über das Antriebsobjekt 0x60D0 | antr.canopen.probing_trigger_source | “DEFAULT” | “CNC_DEFINED” | “DRIVE_DEFINED”