# Achsparameter

## Übersicht

Es werden hier nur die spezifischen Parameter für Spindelachsen beschrieben. Weitere zur Einstellung von Achsen verfügbare Parameter sind der Dokumentation [AXIS] zu entnehmen.

P-AXIS-00015 | Betriebsart einer Achse
Beschreibung | Achsen können in unterschiedlichen Betriebsarten gefahren werden.
Parameter | kenngr.achs_mode
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0x00000001 - 0x10000000
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0x00000001
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

P-AXIS-00016 | Logische Achsnummer
Beschreibung | Die logische Achsnummer ist eine systemweit eindeutige Identifikationskennung für jede Achse. Über die logische Achsnummer erfolgt die komplette Verwaltung der Achsdaten im NC-Kern.
Parameter | kopf.achs_nr
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 0 < achs_nr < MAX(UNS16)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 1
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Eine logische Achsnummer darf nicht mehrfach verwendet werden. Die logische Achsnummer '0' ist nicht erlaubt. Die Zuordnung der Achsbezeichnung im NC-Programm zu einer logischen Achse (logischen Achsnummer) erfolgt in den Kanalparametern [CHAN].

Dieser Eintrag wird beim Aktualisieren der Achsparameterliste nicht übernommen, zur Aktualisierung ist ein Neustart der Steuerung notwendig.

P-AXIS-00018 | Achstyp (Linearachse, Rundachse, Spindel)
Beschreibung | Mit dem Parameter wird der Achstyp einer Achse spezifiziert.
Parameter | kenngr.achs_typ
Datentyp | STRING
Datenbereich | Linearachse (ACHSTYP_TRANSLATOR) : 0x0001 Rundachse (ACHSTYP_ROTATOR) : 0x0002 Spindel (ACHSTYP_SPINDEL): : 0x0004
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | ACHSTYP_TRANSLATOR
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Abhängig vom eingestellten Achstyp werden im NC-Kern spezielle Funktionalitäten angesprochen. Beispiele: - Modulorechnung für Rundachsen, - Drehzahlüberwachung bei Spindeln

P-AXIS-00020 | Antriebstyp
Beschreibung | Über den Parameter wird der Antriebstyp der jeweiligen Achse festgelegt. Für jede Achse kann zwischen den folgenden Antriebstypen gewählt werden.
Parameter | kenngr.antr_typ
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 1 : Konventionelle Antriebsschnittstelle 2 : Antriebsschnittstelle SERCOS 3 : Antriebsschnittstelle PROFIDRIVE MC 4 : Antriebssimulation 5 : Antriebsschnittstelle Beckhoff Lightbus

6 : Antriebsschnittstelle +-10V über Feldbus (Terminal)

7 : Antriebsschnittstelle RT-Ethernet

8 : Antriebsschnittstelle CANopen

16 : Virtuelle Achse

32 : CAN-Bus

Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0x0004
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Dieser Eintrag wird beim Aktualisieren der Achsparameterliste nicht übernommen, zur Aktualisierung ist ein Neustart der Steuerung notwendig. Die Daten des Achsparametersatzes können in antriebstypabhängige und antriebstypunabhängige Parameter gegliedert werden.

P-AXIS-00159 | Vorzeichenumkehr für Stellgröße und Istwert
Beschreibung | Die Drehrichtung einer Spindel wird in diesem Parameter definiert. Falls reverse TRUE ist, werden die Vorzeichen der Ein-und Ausgangsdaten umgedreht. Hierbei handelt es sich um eine Option, um die Vorzeichen von Stellgröße und Istwerten beibehalten zu können.
Parameter | getriebe[i].reverse
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0/1
Achstypen | S
Dimension |  | S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen |

P-AXIS-00234 | Wegauflösung des Messsystems (Zähler)
Beschreibung | Die Wegauflösung des Messsystems wird in der Dimension [Inkremente/0.1µm] für translatorische Achsen bzw. [Inkremente/0.0001°] für rotatorische Achsen eingegeben. Die Anzahl der Inkremente ist in 'getriebe[i].wegaufz' (Zähler), die Größe des Fahrwegs in [0.1µm] für translatorische Achsen bzw. in [0.0001°] für rotatorische Achsen in 'getriebe[i].wegaufn' (Nenner) einzutragen.
Parameter | getriebe[i].wegaufz
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 1 ≤ wegaufz ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: Inkremente | R,S: Inkremente
Standardwert | 1
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Diese Einträge werden beim Aktualisieren der Achsparameterliste nicht übernommen, zur Aktualisierung ist ein Neustart der Steuerung notwendig. Zu beachten ist, dass bei einer Wegauflösung grösser als 1 der Verfahrbereich kleiner als (-MAX(UNS32) … +MAX(UNS32)) [µm/10-³ °] wird.

Falls wegaufz mit 0 angegeben ist, gibt die CNC die Warnung 110386 aus und korrigiert den Parameter auf den Wert 1.

Bei Verwendung von P-AXIS-00234/ P-AXIS-00233 müssen die Parameter P-AXIS-00362 und P-AXIS-00363 auf 1 gestellt werden.

Empfehlung Es wird empfohlen die Wegauflösung mit den Parametern P-AXIS-00362 und P-AXIS-00363 einzustellen.

Anwendungsmöglichkeiten siehe Einstellungen der Positionsskalierung

P-AXIS-00233 | Wegauflösung des Messsystems (Nenner)
Beschreibung | Die Wegauflösung des Messsystems wird in der Dimension [Inkremente/0.1µm] für translatorische Achsen bzw. [Inkremente/0.0001°] für rotatorische Achsen eingegeben. Die Anzahl der Inkremente ist in 'getriebe[i].wegaufz' (Zähler), die Größe des Fahrwegs in [0.1µm] für translatorische Achsen bzw. in [0.0001°] für rotatorische Achsen in 'getriebe[i].wegaufn' (Nenner) einzutragen.
Parameter | getriebe[i].wegaufn
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 1 ≤ wegaufn ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: 0.1µm | R,S: 0.0001°
Standardwert | 1
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Diese Einträge werden beim Aktualisieren der Achsparameterliste nicht übernommen, zur Aktualisierung ist ein Neustart der Steuerung notwendig. Zu beachten ist, dass bei einer Wegauflösung grösser als 1 der Verfahrbereich kleiner als (-MAX(UNS32) … +MAX(UNS32)) [µm/10-³ °] wird.

Falls wegaufn mit 0 angegeben ist, gibt die CNC die Warnung 110086 aus und korrigiert den Parameter auf den Wert 1.

Bei Verwendung von P-AXIS-00234/ P-AXIS-00233 müssen die Parameter P-AXIS-00362 und P-AXIS-00363 auf 1 gestellt werden.

Empfehlung Es wird empfohlen die Wegauflösung mit den Parametern P-AXIS-00362 und P-AXIS-00363 einzustellen.

Anwendungsmöglichkeiten siehe Einstellungen der Positionsskalierung

P-AXIS-00129 | Anpassung der Antriebsstellgröße an das Antriebsformat (Zähler)
Beschreibung | Der im Lageregler berechnete Geschwindigkeitssollwert muss an das D/A-Format des D/A-Konverters angepasst werden. Es ist der Digitalwert am D/A-Konvertereingang (getriebe[i].multi_gain_z/getriebe[i].multi_gain_n) anzugeben, bei welchem die Achse mit der Geschwindigkeit von [1m/min] bzw. [1000°/min] verfährt.

Nenner : P-AXIS-00128

Parameter | getriebe[i].multi_gain_z
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 1 ≤ multi_gain_z ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: Bit | R,S: Bit
Standardwert | 2000
Antriebstypen | Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen |

P-AXIS-00128 | Anpassung der Antriebsstellgröße an das Antriebsformat (Nenner)
Beschreibung | Der im Lageregler berechnete Geschwindigkeitssollwert muss an das D/A-Format des D/A-Konverters angepasst werden. Es ist der Digitalwert am D/A-Konvertereingang (getriebe[i].multi_gain_z/getriebe[i].multi_gain_n) anzugeben, bei welchem die Achse mit der Geschwindigkeit von [1m/min] bzw. [1000°/min] verfährt.

Zähler : P-AXIS-00129

Parameter | getriebe[i].multi_gain_n
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 1 ≤ multi_gain_n ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 1
Antriebstypen | Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen |

P-AXIS-00099 | Proportionalfaktor kv für P-Lageregelung
Beschreibung | Der P-Lageregler besitzt den Verstärkungsfaktor kv. Der Parameter wirkt nur bei Verwendung der CNC-internen Lageregelung. Bei Antriebsverstärkern mit eigener Lageregelung ist die Lagereglerverstärkung im Antrieb einzustellen. Über P-AXIS-00320 kann die Positionierbetriebsart einer Achse festgelegt werden.
Parameter | getriebe[i].kv
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 < kv ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: 0.01/s | R,S: 0.01/s
Standardwert | 1000
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

## Einstellungen für die Modulo-Rechnung

P-AXIS-00126 | Obere Modulogrenze
Beschreibung | Für die Modulorechnung bei rotatorischen Achsen ist eine obere Modulogrenze (z.B. 360°) einzugeben.
Parameter | getriebe[i].moduloo
Datentyp | SGN32
Datenbereich | modulou < moduloo ≤ MAX(SGN32)
Achstypen | R, S
Dimension |  | R,S: 0.0001°
Standardwert | 3600000
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Die Modulorechnung wird im Lageregler automatisch für Rundachsen und Spindeln (Achstypen 0x2 und 0x4) aktiviert.

P-AXIS-00127 | Untere Modulogrenze
Beschreibung | Für die Modulorechnung bei rotatorischen Achsen ist eine untere Modulogrenze (z.B. 0°) einzugeben.
Parameter | getriebe[i].modulou
Datentyp | SGN32
Datenbereich | MIN(SGN32) ≤ modulou < moduloo
Achstypen | R, S
Dimension |  | R,S: 0.0001°
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Die Modulorechnung wird im Lageregler automatisch für Rundachsen und Spindeln (Achstypen 0x2 und 0x4) aktiviert.

P-AXIS-00125 | Anzahl von Umdrehungen bei Kompensation von Modulofehlern
Beschreibung | Beim Betrieb einer rotatorischen Achse kann unter Umständen der Modulokreis der Führungsgrößen nicht fehlerfrei in den Modulokreis der Inkremente umgerechnet werden. Der Modulokreis der Inkremente ist um den Rundungsfehler kleiner. Dies wird mit der Modulokompensation im Lageregler so ausgeglichen, dass im Maschinendatum P-AXIS-00124 die fehlenden Inkremente pro Moduloumdrehung ganzzahlig vorgegeben werden können.
Parameter | getriebe[i].modulo_umdreh
Datentyp | SGN16
Datenbereich | 0 ≤ modulo_umdreh ≤ MAX(SGN16)
Achstypen | R, S
Dimension |  | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen | Die Aktivierung dieser Funktion erfolgt über den Parameter P-AXIS-00120.

P-AXIS-00124 | Fehler im Modulokreis
Beschreibung | Siehe auch P-AXIS-00125
Parameter | getriebe[i].modulo_fehler
Datentyp | SGN16
Datenbereich | MIN(SGN16) ... MAX(SGN16)
Achstypen | R, S
Dimension |  | R,S: Inkremente
Standardwert | 0
Antriebstypen | Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen |

P-AXIS-00120 | Aktivierung der Modulokompensation
Beschreibung | Dieser Parameter aktiviert die Modulokompensation im Lageregler.
Parameter | lr_param.mod_komp
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0/1
Achstypen | R, S
Dimension |  | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

## Drehzahlen und Geschwindigkeiten

P-AXIS-00220 | Grenzgeschwindigkeit für das Messsystem
Beschreibung | Insbesondere bei Spindeln kann bei höherer Drehzahl die Grenze, ab welcher das Messsystem fehlerhafte Signale liefert, überschritten werden. Der Parameter gibt an, ab welcher Geschwindigkeit der Lageregler in den gesteuerten Betrieb umschalten muß.
Parameter | getriebe[i].vb_regelgrenze
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 ≤ vb_regelgrenze ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | S
Dimension |  | S: 0.001°/s
Standardwert | 200000
Antriebstypen | Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen |

P-AXIS-00216 | Grenzwert für Spindeldrehzahl - Null
Beschreibung | Speziell bei Spindeln ist die Schranke anzugeben, unterhalb derer die Drehzahlüberwachung im Lageregler die Kennung 'Drehzahl null' liefert.
Parameter | getriebe[i].vb_min_null
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 ≤ vb_min_null ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | S
Dimension |  | S: 0.001°/s
Standardwert | 100
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

P-AXIS-00217 | Spindeldrehzahl erreicht - Toleranzband
Beschreibung | Über diesen Parameter wird definiert, ab welcher Istdrehzahl der Zustand 'Drehzahl erreicht' gemeldet wird.
Parameter | kenngr.vb_prozent
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 0 ... 1000
Achstypen | S
Dimension |  | S: 0.1%
Standardwert | 100
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Parametrierbeispiel: Bei 'kenngr.vb_prozent = 100' erfolgt die Meldung 'Drehzahl erreicht' dann, wenn '1,1 * Solldrehzahl ≥ Istdrehzahl ≥ 0,9 * Solldrehzahl'.

P-AXIS-00209 | Eilganggeschwindigkeit
Beschreibung | Für die Positionierung im Eilgang (G00) wird die Eilgang-Geschwindigkeit vorgegeben.
Parameter | getriebe[i].vb_eilgang
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 1 ≤ vb_eilgang ≤ P-AXIS-00212
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: µm/s | R,S: 0.001°/s
Standardwert | 166666
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

## Kennliniengeführte Beschleunigung von Spindeln

Mit Hilfe der folgenden Parameter wird eine getriebestufenspezifische Beschleunigungskennlinie definiert. Die Funktionalität ist nur für Achsen vom Typ Spindel beim Endlosdrehen möglich.

P-AXIS-00202 | Typ der Beschleunigungskennlinie
Beschreibung | Der Parameter legt den Typ der Beschleunigungskennlinie fest.
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.typ
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0: Keine Kennlinienbeschleunigung aktiv, Beschleunigungsprofil gemäß P-AXIS-00270 1: Hyperbel 2: Polynom 3: Asynchronantrieb
Achstypen | S
Dimension |  | S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

P-AXIS-00130 | Grenzdrehzahl der Beschleunigungskennlinie
Beschreibung | Der Parameter definiert die Grenzdrehzahl, ab der die Beschleunigung in Polynom- oder Hyperbelform (siehe P-AXIS-00202) angegeben wird.
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.n_grenz
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 < n_grenz ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | S
Dimension |  | S: 10-³ °/s
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

P-AXIS-00007 | Konstante Beschleunigung im Bereich n<ngrenz
Beschreibung | Der Parameter definiert die konstante Beschleunigung im Bereich n<ngrenz
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.a_konst
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 ≤ a_konst ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | S
Dimension |  | S: °/s²
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

P-AXIS-00010 | Minimale Beschleunigung, die nicht unterschritten werden darf
Beschreibung | Der Parameter definiert die minimale Beschleunigung, die nicht unterschritten werden darf.
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.a_min
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 ≤ a_min ≤ MAX(UNS32
Achstypen | S
Dimension |  | S: °/s²
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

P-AXIS-00026 | Parameter des a(n) Polynoms (B1)
Beschreibung | B1-Parameter des a(n) Polynoms
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.b1
Datentyp | REAL64
Datenbereich | REAL64 Bereich
Achstypen | S
Dimension |  | S: 1/s
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----

P-AXIS-00027 | Parameter des a(n) Polynoms (B2)
Beschreibung | B2-Parameter des a(n) Polynoms
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.b2
Datentyp | REAL64
Datenbereich | REAL64 Bereich
Achstypen | S
Dimension |  | S: 1/°
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----

P-AXIS-00028 | Parameter des a(n) Polynoms (B3)
Beschreibung | B3-Parameter des a(n) Polynoms
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.b3
Datentyp | REAL64
Datenbereich | REAL64 Bereich
Achstypen | S
Dimension |  | S: s/°²
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----

P-AXIS-00240 | Maximale Beschleunigung für Beschleunigungskennlinie Typ 3 (P-AXIS-00202)
Beschreibung | Diese Beschleunigungsgröße wird im konstanten Bereich n < N1 verwendet.
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.a_max
Datentyp | REAL64
Datenbereich | 0 ≤ a_max ≤ P-AXIS-00008
Achstypen | S
Dimension |  | S: °/s²
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

P-AXIS-00241 | Drehzahlgrenze 1 für Beschleunigungskennlinie Typ 3 (P-AXIS-00202)
Beschreibung | Ab dieser Drehzahl erfolgt der Übergang in die zu 1/n proportionale Kennliniencharakteristik.
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.n1
Datentyp | REAL64
Datenbereich | 0 ≤ n1 ≤ P-AXIS-00242
Achstypen | S
Dimension |  | S: 10-³ °/s
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

P-AXIS-00242 | Drehzahlgrenze 2 für Beschleunigungskennlinie Typ 3 (P-AXIS-00202)
Beschreibung | Ab dieser Drehzahl erfolgt der Übergang in die zu 1/n² proportionale Kennliniencharakteristik.
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.n2
Datentyp | REAL64
Datenbereich | 0 ≤ n2 ≤ P-AXIS-00212
Achstypen | S
Dimension |  | S: 10-³ °/s
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

## Referenzieren

P-AXIS-00156 | Referenzpunktfahrt ohne Nocken
Beschreibung | Es kann eine Umschaltung der Referenzpunktfahrtstrategie erfolgen, so dass ohne Nocken (z.B. nur mit Nullimpuls), d.h. ohne Revertieren, referenziert wird. In diesem Fall ist P-AXIS-00156 auf TRUE zu setzen.
Parameter | kenngr.ref_ohne_nocken
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0/1
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen | Nur für analoge Spindeln zu belegen. Wenn P-AXIS-00156 mit 1 (TRUE) belegt ist, dann muss P-AXIS-00157 mit 1 (TRUE) belegt sein.

P-AXIS-00157 | Referenzpunktfahrt ohne Revertieren
Beschreibung | Mit P-AXIS-00157 kann eine Einschränkung bei der Referenzpunktfahrt erfolgen, die ein Revertieren verbietet.
Parameter | kenngr.ref_ohne_rev
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0/1
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen | Die Geschwindigkeit beim Reversieren wird mit dem Parameter P-AXIS-00064 (fast_from_cam) eingestellt. Mit dem Reversieren kann wiederholt mit langsamer Geschwindigkeit auf den Referenznocken gefahren werden. Nur für analoge Spindeln zu belegen. P-AXIS-00157 muss mit 1 (TRUE) belegt sein, wenn P-AXIS-00156 mit 1 (TRUE) belegt ist.

## Getriebeschalten

P-AXIS-00078 | Getriebeschaltposition
Beschreibung | In diesem Parameter wird für jede Getriebestufe die Getriebeschaltposition angegeben.
Parameter | getriebe[i].getr_schalt_pos
Datentyp | SGN32
Datenbereich | P-AXIS-00177 < getr_schalt_pos < P-AXIS-00178
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: 0.1µm | R,S: 0.0001°
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Die Definition dieses Parameters ist dann wesentlich, wenn mehrere Getriebestufen vorhanden sind.

P-AXIS-00079 | Nummer der Default-Getriebestufe
Beschreibung | Im Parameter wird die Getriebestufennummer definiert, die nach Hochlauf der Steuerung aktiv sein soll.
Parameter | kenngr.getriebe_stufe
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 1 ≤ getriebe_stufe < MAX(UNS16)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 1
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

## Drehrichtung rotatorischer Achsen

P-AXIS-00224 | Einschränkung der Spindeldrehrichtung
Beschreibung | Darf eine Spindel nur in einer Richtung betrieben werden, so ist der Parameter auf 1 zu setzen.
Parameter | kenngr.vorz_richtung
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0/1
Achstypen | R, S
Dimension |  | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

P-AXIS-00031 | Festlegung der Spindeldrehrichtung
Beschreibung | Ist bei Spindeln nur eine Drehrichtung erlaubt (P-AXIS-00224), so wird mit diesem Parameter die Drehrichtung definiert.
Parameter | kenngr.beweg_richt
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0: Negative Drehrichtung 1: Positive Drehrichtung
Achstypen | R, S
Dimension |  | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Positive Drehrichtung bedeutet, dass die Koordinatenwerte zunehmen. Negative Drehrichtung bedeutet, dass die Koordinatenwerte abnehmen. Dieser Parameter wird nur verwendet, wenn der Parameter P-AXIS-00224 mit 1 belegt ist.

## Geberlose Spindeln

P-AXIS-00206 | Normierung der Sollgeschwindigkeit (Zähler)
Beschreibung | Die Definition des Umrechnungsfaktors der Sollgeschwindigkeit ins Antriebsformat erfolgt durch Angabe des an den Antrieb ausgegebenen Wertes sowie der zugehörigen Wegstrecke, die in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeit zurückgelegt wird. Mit diesem Parameter wird der Zähler des Umrechnungsfaktors angegeben. (P-AXIS-00205 ist der Nenner)
Der Faktor gibt die Anzahl der ausgegebenen Geschwindigkeitsinkremente an.

Parameter | antr.v_reso_num
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 ≤ v_reso_num ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: Inkremente | R,S: Inkremente
Standardwert | 1
Antriebstypen | Alle Antriebstypen
Anmerkungen |

P-AXIS-00205 | Normierung der Geschwindigkeit (Nenner)
Beschreibung | Die Definition des Umrechnungsfaktors der Sollgeschwindigkeit ins Antriebsformat erfolgt durch Angabe des an den Antrieb ausgegebenen Wertes sowie der zugehörigen Wegstrecke, die in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeit zurückgelegt wird. Mit diesem Parameter wird der Nenner des Umrechnungsfaktors angegeben. (P-AXIS-00206 ist der Zähler)

Der Faktor gibt den Weg an, der in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeit zurückgelegt wird, wenn der Wert in P-AXIS-00206 an den Antrieb ausgegeben wird. Der Weg ist in 1 µm oder 0.001° angegeben.

Parameter | antr.v_reso_denom
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 1 ≤ v_reso_denom ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: 1µm | R,S: 0.001°
Standardwert | 36
Antriebstypen | Alle Antriebstypen
Anmerkungen |

P-AXIS-00207 | Zeitbasis für Normierung der Geschwindigkeit
Beschreibung | Die Zeitbasis für die Anpassung der Geschwindigkeitsschnittstelle auf die Einheit im Antrieb kann pro Minute, Sekunde oder Abtastintervall angegeben werden. Wird z.B. die Normierung pro Abtastintervall gewählt, so ändert sich die ausgegebene Größe bei gleicher Geschwindigkeit proportional zur eingestellten NC-Zykluszeit. Dies kann je nach Antrieb erforderlich sein.
Parameter | antr.v_time_base
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 0: pro Minute 1: pro Sekunde 2: pro Abtastintervall
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | SERCOS
Anmerkungen |

P-AXIS-00265 | Grenzgeschwindigkeit zum Umschalten auf Drehzahlregelung
Beschreibung | Wird eine Drehzahl vorgegeben, welche höher als die Umschaltgeschwindigkeit ist, so wird auf Drehzahlregelung umgeschaltet.
Parameter | antr.velocity_position_control_on
Datentyp | SGN32
Datenbereich | 0 ≤ velocity_position_control_on ≤ MAX(SGN32)
Achstypen | S
Dimension |  | S: 0.001°/s
Standardwert | 2000000000
Antriebstypen | SERCOS
Anmerkungen | Bei einer geberlosen Spindel ist nur eine Geschwindigkeit von 0 sinnvoll! Hierdurch wird stets der Drehzahlsollwert des Interpolators ausgegeben und nicht der vom Lageregler berechnete Geschwindigkeitssollwert.

P-AXIS-00266 | Grenzgeschwindigkeit zum Rückschalten auf Lageregelung
Beschreibung | Falls die aktuelle Drehzahl bei einem Positioniervorgang mit M19 höher als die Rückschaltgeschwindigkeit ist, so wird zunächst auf diese abgebremst, bevor die Positionsregelung eingeschaltet wird
Parameter | antr.velocity_position_control_off
Datentyp | SGN32
Datenbereich | 0 ≤ velocity_position_control_off ≤ MAX(SGN32)
Achstypen | S
Dimension |  | S: 0.001°/s
Standardwert | 0
Antriebstypen | SERCOS
Anmerkungen | Bei einer geberlosen Spindel ist nur eine Geschwindigkeit von 0 sinnvoll! Hierdurch wird stets der Drehzahlsollwert des Interpolators ausgegeben und nicht der vom Lageregler berechnete Geschwindigkeitssollwert.