# Kinematische Kette einer Gruppe (P-CHAN-00449)

P-CHAN-00449 | Definition der kinematischen Kette für eine Gruppe einer Koppelkinematik
Beschreibung | Beschreibung der Reihenfolge, in der die Teilkinematiken einer Koppelkinematikgruppe aufeinander gestapelt sind. Index l = 0 zeigt auf die unterste Kinematik.
Parameter | trafo[j].group[k].chain[l] kin_step[i].trafo[j].group[k].chain[l] (mehrstufige Transformationen)
Datentyp | STRING
Datenbereich | Maximal 16 Zeichen
Dimension | ----
Standardwert | *
Anmerkungen | Jede hier verwendete Kinematik muss als eigenständige Kinematik mit entsprechendem Namen konfiguriert sein. Konfigurationsbeispiel: Roboter auf einer Linearachse trafo[0].id 210 trafo[0].group[0].name LIN_ROB trafo[0].group[0].chain[0] LINEAR
trafo[0].group[0].chain[1] ROBOT

trafo[1].id 45
trafo[1].name ROBOT

trafo[2].id 91
trafo[2].name LINEAR

* Hinweis: Der Standardwert der Variablen ist ein Leerstring.