# Übersicht

## Beschreibung

Neben der normalen Bahnprogrammierung können Achsen auch gekoppelt verfahren werden. Dies wird als Gantry-Betrieb bezeichnet. Im Gegensatz zum normalen Synchronbetrieb sind hierbei zusätzliche Überwachungsmechanismen bzgl. Positionsabweichung aktiv und es gelten spezifische Fehlerreaktionen.

## Eigenschaften

Für den Gantry-Betrieb mit mehreren Achsen gelten folgende Voraussetzungen:

- gleiche Antriebstypen
- gleiche Dynamik- und Reglerparameter der Achsen
- gleiches Fehlerverhalten (bzw. keine antriebsinterne Fehlerreaktion)

Es wird unterschieden zwischen:

- Soft-Gantry (programmierbar): Maschinen, die von ihrem Grundaufbau her keinen mechanischen Gantry-Betrieb benötigen, können durch Programmierung im Gantry-Betrieb gefahren werden.
- Hard-Gantry (mechanisch): Der statische Gantry-Betrieb wird durch Konfiguration festgelegt, da die Achsen bedingt durch den Maschinenaufbau immer mechanisch fest miteinander gekoppelt sind.

## Parametrierung

Für die Konfiguration des Soft- und Hard-Gantry-Betriebs sind umfangreiche Einstellungen in den Kanal- und Achsparameterlisten erforderlich.

## Programmierung

Soft-Gantry: Für den programmierbaren Gantry-Betrieb stehen die NC-Befehle #SET AX LINK bzw. #AX LINK in einer erweiterten Syntax zur Verfügung. Die gekoppelten Achsen werden durch Programmierung festgelegt.

Hard-Gantry: Bei einer Hard-Gantry-Kopplung ist nur die Masterachse im Kanal bekannt, diese kann im NC-Programm programmiert werden. Die gekoppelten Achsen werden durch Konfiguration festgelegt.