# ID 70221

Antrieb ist nicht bereit zur Interpolation.
Beschreibung | Der CANopen-Antrieb soll bewegt werden, obwohl er sich nicht im Zustand „Operation enabled“ befindet (s. Dokumentation des Antriebsherstellers). Er kann daher den vorgegebenen Sollwerten nicht folgen. Lösungsmöglichkeiten: Prüfen ob die Antriebsfreigaben in der SPS gesetzt wurden

Eventuell muss nach einem Antriebsfehler der CANopen Zustandsautomat erneut durchlaufen werden (Antriebsfreigaben wegnehmen und erneut setzen)

Prüfen, ob die Antriebsfreigaben in der richtigen Reihenfolge gestzt wurden („Drive On“ -> „Torque Permission“ -> „Release Feedhold“, s [HLI//Steuerkommandos einer Achse]). Eventuell wurden die Freigaben auch zu schnell hintereinander gesetzt.

Hardwarefreigabe am Antriebsverstärker prüfen

Reaktion | Klasse | 5 | Sofortiger Stopp der betroffenen Achse
Abhilfe | Klasse | 6 | Lösungsmöglichkeiten:

- Prüfen ob die Antriebsfreigaben in der SPS gesetzt wurden
- Eventuell muss nach einem Antriebsfehler der CANopen Zustandsautomat erneut durchlaufen werden (Antriebsfreigaben wegnehmen und erneut setzen)
- Prüfen, ob die Antriebsfreigaben in der richtigen Reihenfolge gestzt wurden („Drive On“ ->„Torque Permission“ -> „Release Feedhold“, [HLI//Kapitel: Steuerkommandos einer Achse]). Eventuell wurden die Freigaben auch zu schnell hintereinander gesetzt.
- Hardwarefreigabe am Antriebsverstärker prüfen

Parameter | %1: | Logische Achsnummer [-]
Logische Achsnummer P-AXIS-00016 der betroffenen Achse.
%2: | Antriebstyp [-]
Antriebstyp P-AXIS-00020 der betroffenen Achse
%3: | Aktueller Wert [-]
Statuswort des Antriebs
%4: | Satznummer [-]
Satznummer im NC-Programm, bei der der Fehler auftrat.
Fehlertyp | 11, Fehlermeldung aus dem Lageregler.