# Orientierungswinkelmodus (P-CHAN-00112)

P-CHAN-00112 | Modus der Orientierungswinkelprogrammierung bei kinematischen Transformationen
Beschreibung | Bei einer vollständigen Transformation kann die Orientierung entweder über einen Orientierungsvektor mit den drei Komponenten U, V, W oder über drei Drehwinkel A, B, C um die Koordinatensystemachsen angegeben werden. Dies ist abhängig vom Transformationstyp.

Wegen des zusätzlichen Freiheitgrades in der Handorientierung ist die Programmierung der Drehwinkel A, B, C häufig die Eigenschaft von Roboterstrukturen.

Die Reihenfolge der drei Drehungen um die zugeordneten Rotationsachsen X, Y, Z führt zur gewünschten Zielorientierung bzw. zum Zieleffektorkoordinatensystem. Die Einzeldrehungen werden dabei, sofern nicht anders vermerkt, jeweils mathematisch positiv um die sich neu einstellenden Koordinatensystemachsen durchgeführt.

Ausgangspunkt ist eine Achssequenz mit den kartesischen Achsen X, Y, Z und den Drehachsen A, B, C. Die Standardzuordnung der Drehungen um die Koordinatensystemachsen ist A -> X, B -> Y, C -> Z. Diese kann bei speziellen Winkelmodi davon abweichen.

Manche Kinematiken verwenden spezielle Drehsequenzen, die hier nicht aufgeführt sind. Eine Umschaltung über P-CHAN-00112 ist in diesem Fall nicht möglich. Bei Standard-Fünfachskinematiken ist P-CHAN-00112 ohne Bedeutung.

Für die Universelle Kinematik (KIN-ID91) können in P-CHAN-00112 spezielle Werte eingetragen werden.

Parameter | ori_rotation_angle
Datentyp | SGN16
Datenbereich | -1: Die programmierten Orientierungsachsen werden ohne Änderungen an die kinematische Transformation weitergereicht. Eine evtl. aktive kartesische Transformation mit einer aktiven Drehung hat keinen Einfluss auf diese Orientierungsachsen Vollständige kinematische Transformationen
3 Freiheitsgrade in der Orientierung

0: YPR (Yaw Pitch Roll) Rotationsreihenfolge, 1. Drehung um Z (C), 2. Drehung negativ um Y´ (B), 3. Drehung um X´´ (A) (Standard)

1: Euler, Rotationsreihenfolge: 1. Drehung um Z (C), 2. Drehung um Y´(B), 3. Drehung um Z´´ (C)

2: CBA, ähnlich YPR mit positiver B Drehung und anderer Achszuordnung. Drehung um Z (A), 2. Drehung um Y´ (B), 3. Drehung um X´´ (C).

-> A15 B-90 C20 (CBA) ist identisch zu A20 B90 C15 (YPR).

3: CAB Rotationsreihenfolge, 1. Drehung um Z (C), 2. Drehung um X´ (A), 3. Drehung um Y´´ (B). (ab V3.1.3079.35)

4: CBA_STD, entspricht CBA mit anderer Achszuordnung. Rotationsreihenfolge: 1. Drehung um Z(C), 2. Drehung um Y‘(B), 3. Drehung um X‘‘(A)
-> A15 B90 C20 (CBA_STD) ist identisch zu A20 B90 C15 (CBA) und A15 B-90 C20 (YPR). (ab V3.1.3079.9)

5: ABC Rotationsreihenfolge, 1. Drehung um X (A), 2. Drehung um Y´ (B), 3. Drehung um Z´´ (C). (ab V3.1.3079.35)

2 Freiheitgrade in der Orientierung (vgl. KIN-ID 91)

14: AB, Rotationsreihenfolge: 1. Drehung um X(A), 2. Drehung um Y‘(B) (ab V3.1.3079.30)

15: BA, Rotationsreihenfolge: 1. Drehung um Y(B), 2. Drehung um X‘(A) (ab V3.1.3079.30)

Universelle kinematische Transformationen (KIN-ID 91):

10: Punkt-Vektor-Programmierung. Die Orientierung des Werkzeuges wird über die Achsen U, V, W programmiert. Der Vektor [U, V, W] muss nicht normiert sein, darf aber nicht der Null-Vektor sein.

11: Freie Programmierung. Momentan nicht unterstützt.

12: Direkte Programmierung. Die konfigurierte kinematische Kette wird benutzt, um aus programmierten kartesischen Koordinaten und Winkeln die Position und Orientierung des Werkzeuges zu berechnen.

13: Konforme Programmierung. Wie Direkte Programmierung, aber ohne Achsversätze, Verschiebungen und Richtungsflags. Ermöglicht z.B. die Programmierung von 45°-Achsstellungen.

14: AB-Programmierung. 15: BA-Programmierung. 16: AC-Programmierung.

17: CA-Programmierung. 18: BC-Programmierung. 19: CB-Programmierung.

Dimension | ----
Standardwert | 0
Anmerkungen |