# Kartesische Freiheitsgrade der Koppelkinematik sperren (P-CHAN-00458)

P-CHAN-00458 | Sperren von kartesischen Freiheitsgraden für die Koppelkinematik
Beschreibung | Dieser Parameter beeinflusst das Verhalten der Koppelkinematik bei programmiertem TCP. Bei der Aufteilung der TCP Bewegung auf die einzelnen Teilkinematiken werden die gesperrten Achsen nicht bewegt. Der Index k beschreibt den zu sperrenden Achsindex. Ein Parameterwert > 0 markiert die Achse mit dem Achsindex k als gesperrt.
Parameter | trafo[i].lock_dof[k] kin_step[i].trafo[j].lock_dof[k] (mehrstufige Transformationen)
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0 / 1
Dimension | ----
Standardwert | 0
Anmerkungen | Eine gesperrte Achse kann weiterhin direkt per Achsbezeichner programmiert werden. Konfigurationsbeispiel: trafo[0].id 210 trafo[0].lock_dof[7] 1 (Die Achse mit dem Index 7 wird bei der Aufteilung der (TCP Bewegung nicht bewegt