# Beispiel 1: Slave folgt dem Master achsspezifisch

## Programmierbeispiel

Slave folgt dem Master achsspezifisch

%TrackCS-Master

#TRAFO ON

G1 G90 AB=90 F200 ;Magazin-Position anfahren

AB=30

N20 #CHANNEL INTERFACE ON [TRACK_CS]

$WHILE 1

#SIGNAL SYN [ID3 COUNT1]

#WAIT SYN [ID1]

N20 #CHANNEL INTERFACE ON [TRACK_CS]

M0 ;Warte auf Biegeroboter in Magazinposition

AB=127.7213 F200 ;Arbeitsposition

#SIGNAL SYN [ID2 COUNT1] ;Setze Rohr in Arbeitsposition

N20 #CHANNEL INTERFACE OFF [TRACK_CS]

AB=30 ;Magazin

$ENDWHILE

## Programmierbeispiel

Slave folgt dem Master achsspezifisch 2

%TrackCS-Slave

$WHILE 1

#FLUSH WAIT

;Sicherstellen, dass Master und Slave an Position sind

N20 #SIGNAL SYN [ID1 COUNT1]

#WAIT SYN [ID3]

;Schnittstelle abfragen & Master führen lassen

N10 #TRACK CS ON [ID=2 SET_ZERO]

#TRACK CS ABS

AM=0 AH=0 AA=25.44 ;Transfergreifer anfahren

#PSET AA=0

N30 #FLUSH CONTINUE

N40 #WAIT SYN [ID2] ;Warte auf Rohr in Arbeitsposition

#TRACK CS OFF [ID=2]

N00860 ;Initialbewegung zum Rohr durchfuehren

N00940 ;Anstellwinkel variieren

N00950 AA=60

N00950 AA=-60

N00950 AA=60

N00950 AA=-60

N00950 AA=0

$ENDWHILE