# ID 292080

Handgelenkposition in nicht erreichbarem Bereich (Zylinder um C1-Achse).
Beschreibung | Ist der Parameter HD32 der Roboter-Kinematik KIN_TYP_45 ungleich Null, ergibt sich ein zylinderförmiger Bereich um die C1-Drehachse, welcher physikalisch nicht vom Roboterhandgelenk (Schnittpunkt A1-B3-A2-Drehachse) erreicht werden kann. Die programmierte Position und Orientierung führt zu einer Handgelenkposition innerhalb des nicht erreichbaren Bereiches.
Reaktion | Klasse | 2 | Abbruch der NC-Programmbearbeitung.
Abhilfe | Klasse | 5 | Prüfen und Modifizieren des NC-Programms, beispielsweise Abstand zwischen Werkstück und C1-Drehachse erhöhen.
Fehlertyp | 1, Fehlermeldung aus dem NC-Programm.