# MC_SetKinTrans

Der Funktionsblock aktiviert eine kinematische Koordinatentransformation, die den Zusammenhang zwischen Achskoordinatensystem (ACS) und Maschinenkoordinatensystem (MCS) herstellt, indem er eines, aus einer Reihe verfügbarer kinematischer Modelle, anwählt.

Blockdiagramm

Parameter des FB

VAR_IN_OUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
AxesGroup | AXES_GROUP_REF | Achsgruppenreferenz
VAR_INPUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
Execute | BOOL | Aktiviert eine kinematische Koordinatentransformation bei steigender Flanke, unter Berücksichtigung des am Pin „ExecutionMode” vorgegebenen Ausführungszeitpunktes.
KinTransform | UDINT | Referenz für ein kinematisches Modell.
ExecutionMode | UDINT | Legt den Zeitpunkt fest, ab wann sich der Auftrag des administrativen Bausteins auswirkt. mcQueued = 2
VAR_OUTPUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
Done | BOOL | Die kinematische Koordinatentransformation wurde aktiviert.
Busy | BOOL | TRUE zeigt an, dass der FB mit einem Auftrag beschäftigt ist.
Active | BOOL | TRUE zeigt an, dass der FB den Auftrag an den MC gegeben hat.
CommandAborted | BOOL | TRUE zeigt an, dass der über diesen FB abgesetzte und noch aktive Auftrag durch einen anderen Auftrag für die Achsgruppe abgebrochen wurde.
Error | BOOL | TRUE zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorID | WORD | Fehlerkennung
JobID | UDINT | Ordnungsnummer des letzten über den FB abgesetzten Auftrages.