# Korrekturwerte

P-COMP-00041 | Modus der Reibungskompensation
Beschreibung | Der Parameter definiert, in welchem Modus die Reibungskompensation betrieben wird. Wird der Modus mit dem Wert 0 belegt, so ist die Reibungskompensation deaktiviert.
Parameter | frict_comp.mode
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 0: Deaktivieren der Reibungskompensation 3: Kompensation mit additivem Strom unter Berücksichtigung der kommandierten Geschwindigkeit
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Anmerkungen | Für die Aktivierung der Reibungskompensation müssen der Modus und P-AXIS-00522 gesetzt sein.

P-COMP-00042 | Anzahl der Elemente in der Korrekturwerttabelle
Beschreibung | Der Parameter definiert die Anzahl der Einträge in die Korrekturwerttabelle.
Parameter | frict_comp.table_entries
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 0 ≤ table_entries ≤ P-COMP-00062
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Anmerkungen | P-COMP-00062 ab V3.1.3079.06 verfügbar, die Standardobergrenze beträgt 20.

P-COMP-00043 | Verzögerungswert für den Stromaufbau
Beschreibung | Der Parameter definiert den Verzögerungswert für den Stromaufbau beim Anfahren. Er dient zur Vermeidung sprungförmiger Änderungen. Der Strom wird linear aufgebaut.
Parameter | frict_comp.position_delay
Datentyp | SGN32
Datenbereich | 0 ≤ position_delay ≤ 10
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: 0.1µm | R,S: 0.0001°
Standardwert | 0
Anmerkungen |

P-COMP-00044 | Lookahead der Umkehr
Beschreibung | Der Parameter definiert die Anzahl der Takte, über die vor einer Bewegungsumkehr der Motorstrom abgebaut wird.
Parameter | frict_comp.reversal_lookahead
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 0 ≤ reversal_lookahead ≤ 4
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: Takte | R,S: Takte
Standardwert | 0
Anmerkungen |

P-COMP-00045 | Skalierungsfaktor für die Kompensationswerte
Beschreibung | Der Parameter definiert die Skalierung aller Kompensationswerte der Liste.
Parameter | frict_comp.scaling_factor
Datentyp | SGN16
Datenbereich | MIN(SGN16) < scaling_factor < MAX(SGN16)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: 0.1% | R,S: 0.1%
Standardwert | 1000
Anmerkungen |

P-COMP-00046 | Geschwindigkeit - Eingangsgröße
Beschreibung | Der Parameter definiert die Geschwindigkeiten, für die die in P-COMP-00047 vorgegebenen zusätzlichen Motorströme auf der additiven Stromschnittstelle ausgegeben werden sollen. Die Werte müssen aufsteigend eingegeben werden!
Parameter | frict_comp.table[i].in mit i= P-COMP-00042
Datentyp | SGN32
Datenbereich | 0 < table[i].in < MAX(SGN32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: [µm/s] | R,S: [0.001°/s]
Standardwert | 0
Anmerkungen |

P-COMP-00047 | Gemessene Reibung (Motorstrom) - Ausgabegröße
Beschreibung | Der Parameter definiert den Strom, der an der additiven Stromschnittstelle zusätzlich ausgegeben werden soll.
Parameter | frict_comp.table[i].out mit i= P-COMP-00042
Datentyp | SGN32
Datenbereich | MIN(SGN32) < table[i].out < MAX(SGN32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: * | R,S: *
Standardwert | 0
Anmerkungen | * Die Dimension des Motorstroms ist von den internen Daten des entsprechenden Antriebs abhängig. Bei CANopen und SERCOS entspricht dieser Wert dem Inhalt des CNC-Objektes dig_drv.act_torque.

P-COMP-00058 | Verzögerungszeit für die Kompensationswerte
Beschreibung | Der Parameter definiert die Verzögerungszeit aller Kompensationswerte.
Parameter | frict_comp.delay_cycles
Datentyp | SGN16
Datenbereich | 0 ≤ delay_cycles < 249
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: Takte | R,S: Takte
Standardwert | 0
Anmerkungen |

P-COMP-00062 | Maximale Anzahl von Tabelleneinträgen für Reibungskompensation
Beschreibung | Mit diesem Parameter der Reibungskompensation (FCT-C25) kann eingestellt werden, für wie viele Tabelleneinträge Speicher reserviert werden soll. Die Größe der tatsächlich verwendeten Kompensationstabelle wird durch`table_entries` (P-COMP-00042) festgelegt und `table_entries` muss kleiner sein als `max_points`.

Parameter | frict_comp.max_points
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 <= P-COMP-00062
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 20
Anmerkungen | Der Wert des Parameters darf nach dem Hochlauf, etwa durch Nachladen von Listen, nicht mehr geändert werden. Ansonsten wird der Fehler mit ID 110641 ausgegeben. Falls P-COMP-00062 (oder mit 0) angegeben wird, dann wird P-COMP-00062 aus Gründen der Abwärtskompatibilität mit dem Standardwert belegt.

Um dieser Standardbelegung entgegen zu wirken kann bei einer Achse, die keine Reibungskompensation verwendet, durch Belegen von P-COMP-00062 mit dem Wert 1 Speicher eingespart werden.

Der Parameter ist verfügbar ab CNC-Version V3.3079.06