# Betrieb mit Encoder

Beim Betrieb mit Encoder wird der Positionsistwert eines Encoders dem Lageregler als echter Lageistwert des Motors zur Verfügung gestellt. Dies erfolgt bei der Konfiguration des Antriebes, indem der Encodereingang der Achse mit einer Encoderklemme verlinkt wird und nicht mit der Positionsrückmeldung der Schrittmotorklemme.

An die Schrittmotorklemme mit Inkremental-Encoder-Interface kann ein Inkrementalencoder direkt angeschlossen werden. Hier ist die Klemme so zu parametrieren, dass sie das Encodersignal in ihr Ausgangsprozessabbild einblendet.

Auch beim Betrieb mit Encoder kann ein Schrittmotor bei dynamischer Überlastung stehen bleiben bzw. Schritte verlieren (außer Tritt fallen des Schrittmotors). Deshalb ist bei der Dimensionierung des Motors sowie der Parametrierung der Dynamikparameter des Motors besondere Sorgfalt vonnöten.

## Hinweis

Im Gegensatz zum Betrieb ohne Encoder ist jedoch die Verwendung der Schleppabstandsüberwachung möglich.