# Geschwindigkeitsvorsteuerung

## Konfigurierung

Zur Verwendung der Geschwindigkeitsvorsteuerung ist zunächst in P-AXIS-00223 die Geschwindigkeitsvorsteuerung und die Ausgabe des Geschwindigkeitsvorsteuerwertes als additiver Sollwert zu konfigurieren:

vorsteuer.vorsteuerung 0x101 #0x001: Activation velocity feedforward
#0x100: Output as additive velocity command value

In den zyklischen Prozessdaten ist der additive Geschwindigkeitssollwert zu konfigurieren.

## Hinweis

Wird die Ausgabe der Geschwindigkeitsvorsteuerung als additiver Sollwert aktiviert und ist in den zyklischen Prozessdaten der additive Geschwindigkeitssollwert nicht konfiguriert, so wird die Fehlermeldung P-ERR-70350 ausgegeben.

## Geschwindigkeitsskalierung

Nun muss noch die Geschwindigkeitsskalierung parametriert werden. Hierzu werden die Parameter P-AXIS-00205, P-AXIS-00206 und P-AXIS-00207 verwendet.

In den Parameter P-AXIS-00205 ist dabei die Geschwindigkeit einzutragen, die sich unter Berücksichtigung aller Übertragungselemente (z.B. Getriebeübersetzung und Spindelsteigung) für die Achse einstellt, wenn der Wert von P-AXIS-00206 auf der Geschwindigkeitsschnittstelle ausgegeben wird.

In P-AXIS-00207 ist die auf der Geschwindigkeitsschnittstelle verwendete Zeitbasis einzutragen.

## Beispiel

Geschwindigkeitsvorsteuerung

Bei einem SERCOS-Antrieb mit einer Spindelsteigung von 10 mm/U und der Standardkalierung für Geschwindigkeitsdaten (10-4 U/min) ergibt sich bei Ausgabe des Wertes 10.000 als Geschwindigkeitssollwert an den Antrieb eine translatorische Achsgeschwindigkeit von 10 mm/min (10.000 * 10-4 U/min * 10 mm/U).

Für die Parameter P-AXIS-00205, P-AXIS-00206 und P-AXIS-00207 sind daher die folgenden Werte einzustellen:

antr.v_time_base 0 #Timebase per Minute
antr.v_reso_num 10000 #Outputvalue to drive
antr.v_reso_denom 10000 #Resulting axis velocity in um/v_time_base

Wenn zusätzlich noch ein Getriebe mit einem Übersetzungsverhältnis von i=3 (nMotor/nLast) berücksichtigt wird, reduziert sich bei gleichem Ausgabewert die translatorische Geschwindigkeit der Achse auf 3,333 mm/min (10.000 * 10-4 U/min / i * 10 mm/U). Damit ergeben sich für P-AXIS-00206 und P-AXIS-00207 die folgenden Werte:

antr.v_time_base 0 #Timebase per Minute
antr.v_reso_num 10000 #Outputvalue to drive
antr.v_reso_denom 3333 #Resulting axis velocity in um/v_time_base

Zusätzlich kann noch die Ausgabe des Geschwindigkeitsvorsteuerwertes gegenüber dem Lagesollwert verzögert werden. Diese Verzögerung kann durch den Parameter P-AXIS-00389 eingestellt werden.

## Hinweis

Die maximal einstellbare Verzögerungszeit beträgt einen Lagereglertakt. Wird eine größere Verzögerungszeit parametriert, wird die Fehlermeldung P-ERR-70349 ausgegeben und die Verzögerungszeit auf 0 gesetzt.

Der resultierende Parametersatz ist damit:

vorsteuer.vorsteuerung 0x101 #0x001: Activation velocity feedforward
#0x100: Output as additive velocity command value
vorsteuer.velocity_delay_time 150 # Delay velocity
feedforward against
position
# command value in us
antr.v_time_base 0 #Timebase per Minute
antr.v_reso_num 10000 #Outputvalue to drive
antr.v_reso_denom 3333 #Resulting axis velocity in um/v_time_base