# Eigenschaften

## Allgemeine Eigenschaften:

- Der Anwender kann während der Bewegung oder im Stillstand eine neue Stoppmarke in das laufende Programm einbringen.
- Die Programmposition des STOPs kann abhängig vom verwendeten Modus vorgegeben werden.
- Ein STOP wird durch einen programmierten/wahlweisen Halt (M00/M01) oder eine vom Anwender definierte, beliebige zu quittierende M-Funktion repräsentiert.
- Ein M00/M01 überführt den Kanal in den Stoppzustand, welcher durch „Bewegung fortsetzen“ verlassen wird. Bei einer vom Anwender definierten, beliebigen M-Funktion geht der Kanal nicht in den Stoppzustand, sondern es wird auf die Standardquittierung der SPS gewartet.
- Wird der neue STOP während der Bewegung vorgegeben, so wird kurz angehalten, der STOP eingebracht und dann bis zum neu gesetzten STOP weitergefahren. Wird der neue STOP im Stillstand kommandiert, so wird der neue STOP sofort gesetzt.
- Ein STOP kann auch bereits vor Programmstart kommandiert werden. Ein STOP der nach dem Programmende liegt, wird auf das Programmende gesetzt.
- Programmübergreifende STOPs sind nicht möglich.
- STOPs können mit absoluter oder relativer Positionsvorgabe festgelegt werden. Bei relativer Vorgabe von STOPs können diese einmalig oder automatisch wiederholend kommandiert werden.
- Solange der STOP nicht erreicht ist, kann ein bereits vorgegebener STOP durch den Wert 0 bei relativer Maßangabe wieder gelöscht werden. Bei der Vorgabe eines neuen STOPs wird der aktuelle STOP verworfen und der neue STOP gesetzt.
- Das Erreichen eines durch die SPS eingebrachten STOPs wird zusätzlich mit einer speziellen Stoppbedingung (stop_condition_r) signalisiert. Diese können wie folgt gelesen werden:

- über das HLI
- über das entsprechende CNC-Objekt

- Die Funktionalität kann auch in Rückwärtsrichtung eingesetzt werden.

## Weiterführende Informationen

- Modus DISTANCE
- Modus POSITION
- Kombination der Funktionalitäten „Einfügen von Bewegungsstopps“ und Echtzeitschleifen