# MC_GearIn

Der FB MC_GearIn kommandiert eine Getriebekopplung mit einer Getriebeübersetzung. Die Getriebe-Übersetzung definiert das Geschwindigkeitsverhältnis zwischen Master- und Slaveachse. Die Synchronisierung auf Geschwindigkeit erfolgt ruckbegrenzt. Der Wert für den Ruck ist am FB als Input anzugeben.

Werden die optionalen Parameter „Acceleration“, „Deceleration“ und „Jerk“ nicht angegeben oder <= 0 gesetzt, so werden die Dynamikwerte aus der entsprechenden Achsliste übernommen.

Die Slaveachse kann entweder auf Master-Sollwerte oder auf Master-Istwerte gekoppelt werden. Die Auswahl wird im Eingangsparameter „Mode“ getroffen.

Blockdiagramm

Parameter des FB

VAR_IN_OUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
Master | AXIS_REF | Achsreferenz der Masterachse
Slave | AXIS_REF | Achsreferenz der Slaveachse

VAR_INPUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
Execute | BOOL | Startet die Beauftragung mit steigender Flanke.
RatioNumerator | DINT | Zähler des Verhältnisses der Getriebeübersetzung
RatioDenominator | DINT | Nenner des Verhältnisses der Getriebeübersetzung
Acceleration | LREAL | Wert der Beschleunigung. Dieser Wert ist immer positiv anzugeben. Wertebereich [0.0, 2147483647.0] Standard-Einheit [1mm/s2 bzw. 1°/s2]
Deceleration | LREAL | Wert der Verzögerung. Dieser Wert ist immer positiv anzugeben. Wertebereich [0.0, 2147483647.0] Standard-Einheit [1mm/s2 bzw. 1°/s2]
Jerk | LREAL | Wert des Rucks. Dieser Wert ist immer positiv anzugeben. Wertebereich [0.0, 2147483647.0] Standard-Einheit [1mm/s3 bzw. 1°/s3]
Mode | UDINT | Mögliche Werte
0: (16#0) | Kopplungsart zwischen Master- und Slaveachse: Sollwertseitige-Kopplung.
128: (16#80) | Kopplungsart zwischen Master- und Slaveachse: Istwertseitige-Kopplung.

VAR_OUTPUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
InGear | BOOL | Die beauftragte Getriebekopplung ist hergestellt.
Error | BOOL | Ist TRUE, wenn ein Fehler im FB auftritt
ErrorID | WORD | Fehlerkennung
CommandAborted | BOOL | TRUE signalisiert, dass das Kommando durch eine andere Beauftragung abgebrochen wurde.

Verhalten des FB:

- Die Beauftragung einer Getriebekopplung kann nur dann beauftragt werden, wenn die Slaveachse sich in einem der nachfolgenden Zustände befindet:
- Standstill
- Continuous Motion
- Discrete Motion
- Synchronized Motion

Ist dies nicht Fall, wird Ausgang „Error“ FALSE und „ErrorID“ zeigt einen Fehlerwert an, der den Zustand bezeichnet, in dem sich die Achse aktuell befindet.

- Der Wertebereich der Eingangsvariablen „Acceleration“, „Deceleration“, und „Jerk“ wird überwacht und bei Überschreiten wird eine die Variable betreffende Fehlernummer am Ausgang „ErrorID“ ausgegeben und „Error“ auf TRUE gesetzt. Die Eingabevariable „RatioDenominator“ ist der Nenner des Getriebeverhältnisses, weshalb dieses ungleich 0 sein muss. Im Fehlerfall „RatioDenominator“ = 0 wird am Ausgang „ErrorID“ der Fehler P-ERR-44040 (ERR_PO_AX_RATIO_DENOM_ZERO) ausgegeben und „Error“ TRUE.
- Als Ruck sind Werte sinnvoll, die einer minimalen Rampenzeit von TA (Zykluszeit des IPO, z.B. 2 ms) und einer maximalen Rampenzeit von 100s entsprechen. Bei der minimalen Rampenzeit von TA liegt der Grenzübergang zur nicht ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung. Bei einem Wert von 0 wird zur Bestimmung des Rucks die maximale Rampenzeit aus dem Achs-MDS verwendet.
- Der Baustein ist retriggerbar. Er kann also im aktiven Zustand erneut eine Beauftragung abschicken.
- Damit eine Achse als Masterachse arbeitet und die notwendigen Synchronisationsinformationen an alle Achsen (Slaves) zyklisch überträgt, muss für eine solche Masterachse in der Achsparameterkonfiguration der Parameter cam_gear.is_master (P-AXIS-00288) auf 1 gesetzt werden. Eine als Master konfigurierte Achse kann gleichzeitig auch als Slave mit einer anderen Masterachse gekoppelt sein.
- Mit dem Eingangsparameter „Mode“ kann eingestellt werden, ob die Master-Slave-Kopplung mit den Istwerten oder den Sollwerten des Masters erfolgen soll.

## Hinweis

Der MC_GearIn FB kann für lineare und rotatorische Slaveachsen angewendet werden. Bei linearen Slaveachsen ist die Softwareendschalterüberwachung nach erfolgtem „Homing“ aktiv. Beim Bremsen auf den SWE wird die Stromgrenzen-Rampe verwendet und die Getriebekopplung gelöst.

## Hinweis

In allen anderen Situationen ist die Getriebekopplung „heilig“, das bedeutet, dass achsspezifisches Feedhold, achsspezifischer Override auf den Gearing Slave NICHT wirken können, weil dies im Widerspruch zur Kopplungsvorschrift stünde.

## Weiterführende Informationen

- Einfluss der Achsparameter auf den Kopplungsvorgang