# SERCOS-Antriebe mit Lageregelung in der CNC-Steuerung

## Lageregelung bei SERCOS

Bei SERCOS-Antrieben findet i. A. die Lageregelung im Antrieb statt. Alternativ kann der Antrieb in der Betriebsart „Geschwindigkeitsregelung“ betrieben und die Lageregelung in der CNC-Steuerung durchgeführt werden.

Für die Lageregelung in der CNC-Steuerung müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein:

- Die Betriebsart „Geschwindigkeitsregelung“ ist im SERCOS-Antrieb aktiv.
- Es wird die Sollgeschwindigkeit an den Antrieb übertragen (S-0-0036 ist im Telegramm enthalten).
- Es werden die Istpositionen vom Antrieb an die Steuerung übermittelt (S-0-0051, S-0-0053 oder S-0-0386 ist im Telegramm enthalten).
- Für die Betriebsart der Achse (s. P-AXIS-00320) ist CNC-Lageregelung ausgewählt (CNC_POSITON_CONTROL).

## Einschränkungen bei Lageregelung in der CNC

Wird die Lageregelung in der CNC-Steuerung durchgeführt, existieren gegenüber der Betriebsart „Lageregelung im Antrieb“ folgende Einschränkungen:

- Ein antriebsgeführtes Referenzieren ist nicht möglich. Stattdessen wird eine CNC-geführte Referenzpunktfahrt durchgeführt.
- Bei der CNC-geführten Referenzpunktfahrt für SERCOS-Antriebe ist derzeit keine Nullimpulssuche möglich. Der Achsparameter P-AXIS-00084 (homing_without_zero_pulse) muss daher zu 1 angegeben werden.
- Bei der Berechnung des Schleppabstandes werden keine Buslaufzeiten berücksichtigt (vgl. P-AXIS-00191).