# Wirkungsweise

FIR-Filter (Finite-Impulse-Response-Filter) sind diskrete Filter mit endlich langer Impulsantwort. Diese Filter haben den Vorteil, dass sie nicht instabil werden können und somit sich selbst nicht zum Schwingen anregen.

Für jede Achse kann exakt ein solcher Achsfilter aktiviert werden, welcher dann auf das Sollwertsignal der jeweiligen Achse wirkt.

Wie in Abbildung Sprungantwort Achssollwertfilter zu sehen ist, haben die Filter eine glättende Wirkung auf das zu filternde Signal (hier: Sprungverlauf). Je nach verwendetem Filter ist dabei der Signalverlauf bzw. die Glättung anders charakterisiert. Durch die Glättung entsteht aber auch eine Abweichung zum ursprünglichen Sollwertverlauf.

Die Anwendung eines Filters bringt somit auch einen gewissen Fehler bzw. Verzerrung auf der jeweiligen Achse mit sich. Dieser Fehler führt an Ecken und Krümmungen einer programmierten Kontur zu Konturabweichungen.

Weiteres zu den Abweichungen und wie diese beschränkt werden können wird im Unterkapitel Konturabweichung beschrieben.

Abb.: Sprungantwort Achssollwertfilter

## Hinweis

Die Anwendung eines Achssollwertfilters führt zu einem Achsfehler im Vergleich zum ungefilterten Sollwertsignal.

Dies führt in Folge zu einer Konturabweichung.