# Rotation Tool Center Point (RTCP) (#TRAFO ON/OFF)

## Hinweis

Die Nutzung dieser Funktionalität erfordert die Lizenzierung des Erweiterungspaketes "Transformationen". Sie ist nicht im Umfang der Standardlizenz enthalten.

Syntax:
#TRAFO ON | Anwahl
#TRAFO OFF | Abwahl

Die Funktion RTCP stellt eine Werkzeugkorrektur im Raum dar.

Nach Anwahl von RTCP bleibt der Eingriffspunkt des aktuellen Werkzeugs bei Änderung der Werkzeugorientierung ortsfest bezüglich des Werkstücks (es ist die Belegung der Werkzeugkopfversatzparameter P-CHAN-00094 und P-TOOL-00009 zur Parametrierung der kinematischen Transformation zu beachten).

Abb.: Bewegungsführung ohne/mit RTCP

Wird die rotatorische Maschinenachse bewegt, so ergibt sich die links dargestellte Bewegung.

RTCP verschiebt den Drehmittelpunkt in die Fräserspitze (center point of tool rotation), indem die durch die Werkzeugbewegung resultierenden Versätze in den Achsen X, Y, Z taktweise durch entsprechend entgegengesetzte Bewegungen kompensiert werden.

Nur die Achsen X, Y, Z sind Output der kinematischen Transformation, die rotatorischen Maschinenachsen werden wie gewöhnlich programmiert.

Die Funktion RTCP darf bei aktivem TLC (siehe Kapitel Tool Length Compensation (#TLC ON/OFF)) nicht angewählt werden.

## Achtung

Bei aktiver kinematischer Transformation werden achsspezifische Werkzeugversätze aus ax_versatz[<ax_index>] (P-TOOL-00006) nur in den Achsen berücksichtigt, die nicht von der Transformationsfunktion beeinflusst werden. Abhängig vom Transformationstyp sind dies z.B. bei RTCP typischerweise alle Achsen mit Index > 2.

Die achsspezifischen Werkzeugversätze der ersten 3 Achsen (Index 0, 1, 2) werden bei aktiver Trafo nicht berücksichtigt. Sollen für diese Achsen Werkzeugversätze auch bei aktiver Trafo wirken, sind diese in den oben genannten Kinematikversätzen des Werkzeuges einzutragen (P-TOOL-00009).

## Programmierbeispiel

RTCP Beispiel 1

N10 T1 D1 (Anwahl der 2,5-D-Werkzeugkorrektur)

N20 #TRAFO ON (Anwahl von RTCP)

N30 G01 F100 B45 C30 (Programmierung der Drehachsen ändert WZ-)
(Orientierung. WZ-Eingriffspunkt bleibt)
(ortsfest)

N40...

.

.

N100 #TRAFO OFF (Abwahl von RTCP)

N200 M30

## Programmierbeispiel

RTCP Beispiel 2

N10 #KIN ID [1] (Anwahl der Maschinenkinematik)

N20 #TRAFO ON (Anwahl von RTCP)

N30 G01 G18 X20 Y0 Z25 B90 F500 (Werkstück von rechts anfahren)

N40 G91 X-8 (Startposition anfahren)

N50 G90 G02 X-12 I-12 B-90 F2000 (Bearbeiten)

N60...

Abb.: Bewegungsführung mit RTCP