# KIN_TYP_28 – Fünfachs-Kinematik

## Kinematische Struktur

Die Kinematik besteht aus 3 translatorischen NC-Achsen und 2 rotatorischen NC-Achsen im Werkzeug. Die physikalische Winkelstellung des Kopfes C, A wird über 2 Achsen mit Getriebekopplung eingestellt.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y, Z, C, A ( X, Y, Z, C1, C2)
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | X, Y, Z, C(C1), A(C2) | -

Abb.: 5-achsige Kinematik
Abb.: Werkzeugkopf (Ruhestellung mit HD3 = 0, A=0, HD4=0, C=0)

## Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit
HD1 | 0 | Z-Achsversatz von Werkzeugeinspannpunkt bis Drehpunkt A-Achse (Schwenkachse) | 10 E-4 mm
HD2 | 1 | Z-Achsversatz Drehachse A zu Werkzeugkopfbezugspunkt | 10 E-4 mm
HD3 | 2 | Rotatorischer Winkelversatz A-Achse (Standardwert 0) |
HD4 | 3 | Rotatorischer Winkelversatz C-Achse (Standardwert 0) |
HD5 | 4 | Y-Achsversatz Drehpunkt C-Achse | 10 E-4 mm
HD6 | 5 | X-Achsversatz Drehpunkt C-Achse | 10 E-4 mm
HD7 | 6 | statischer Kopfversatz in X (Standardwert 0) | 10 E-4 mm
HD8 | 7 | statischer Kopfversatz in Y (Standardwert 0) | 10 E-4 mm
HD9 | 8 | Y-Achsversatz Fräserachse zu Drehpunkt A-Achse | 10 E-4 mm
HD10 | 9 | n. v. | [ - ]
HD11 | 10 | Nullpunktoffset CA Getriebekopplung | 10 E-4°
HD12 | 11 | Getriebekopplungsfaktor Zähler | [ - ]
HD13 | 12 | Getriebekopplungsfaktor Nenner | [ - ]
HD14 | 13 | VZ Drehachse C | [ - ]
HD15 | 14 | VZ Drehachse A | [ - ]
HD16 | 15 | A Faktor Zähler | [ - ]
HD17 | 16 | A Faktor Nenner | [ - ]

Die Getriebekopplung zwischen C und A ist absolut und wird nach folgenden Gleichungen durchgeführt:

CM = CW

AM = AW*ka + NP0 + kca*CW

Mit

: C -> A Getriebekopplungsfaktor

: A Auflösungsfaktor

NP0 = HD11 : Nullpunktoffset Getriebekopplung

Die Drehachsen des Kopfes müssen entweder als Linearachsen oder als Rotatorachsen mit ausreichend großem Modulobereich eingestellt sein. Die SWE Überwachung im Kanal wirkt auf Antriebspositionen entsprechend den im MDS eingestellten Grenzen.