# Übersicht zu Übergangsbedingungen beim Überschleifen

Wenn mehr als ein Bewegungs-FB ausgeführt wird, hängen die gefahrene Bahn und das Geschwindigkeitsprofil von den an die FB übergebenen Werten für die Übergangs- und Überschleifverfahren ab.

Die Folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die zulässigen Übergänge:

BufferMode | TransitionMode | Beschreibung
mcAborting |  | Bricht den aktuell aktiven Bewegungsauftrag ab und startet den eigenen Bewegungsauftrag.
mcBuffered |  | Der Bewegungsauftrag wird erst dann aktiv, wenn alle zuvor beauftragten Bewegungen ausgeführt wurden. Wenn der Auftrag beendet ist, ist die Geschwindigkeit der Achsgruppe 0. Die Bewegung wird also nicht zum nächsten Bewegungsauftrag überschliffen und der Eingang „TransitionMode“ deshalb auch nicht ausgewertet.
mcBlending Previous | TMNone | Es wird keine Überschleifkurve zwischen 2 Aufträgen von Bewegungs-FB eingefügt. Die Übergangsgeschwindigkeit zwischen den 2 Aufträgen hängt davon ab, ob sich die Bewegungsrichtung durch den Auftrag des 2. FB ändert.
TMConstantVelocity | In allen diesen Fällen wird eine Überschleifkurve eingefügt. Ein FB mit einem dieser Werte am Eingang „TransitionMode“ wird nicht unmittelbar ausgeführt, weil zur Berechnung der Überschleifkurve der nachfolgende NC-Satz benötigt wird. Beim letzten FB in einer verketteten Folge von FB muss am Eingang „BufferMode“ der Wert Buffered angelegt werden.
TMCornerDistance
TMMaxCornerDeviation
TMConstDeviation
TMIntermediatePoint
TMDynamicOptimized

Entsprechend der PLCopen-Spezifikation gibt es bezüglich den Überschleifkurven folgende Festlegungen:

Überschleifkurve | Eingefügte Kurve, welche die programmierte Originalbahn modifiziert (E1’ - S2’).
Vorsatz | Bewegungssatz vor der Überschleifkurve (S1 – E1)
Nachsatz | Bewegungssatz nach der Überschleifkurve (S2 – E2)
Eckabstand | Strecke (d) vom Startpunkt der Überschleifkurve (E1’) zum programmierten Zielpunkt (E1), wie in folgender Darstellung verdeutlicht.

Eckabweichung | Der kleinste Abstand zwischen programmiertem Eckpunkt (E1/S2) und Überschleifkurve, Siehe folgende Abbildung: