# Achspositionen im ACS

Zielposition (ACS)
Beschreibung | Zielposition im aktuellen NC-Satz, ACS. Dies stellt die auf die Achsen bezogene Zielposition des Programmkoordinatensystems dar. Sie ist nur gültig, solange keine Transformation aktiv ist. Die Zielposition wird nicht auf die Achsen rücktransformiert.
Signalfluss | CNC → PLC
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.lr_state.end_position_acs_r
Datentyp | DINT
Einheit | 0,1 µm
Zugriff | PLC liest

Istposition (ACS)
Beschreibung | Istposition des aktuellen Taktes im Achskoordinatensystem
Signalfluss | CNC → PLC
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.lr_state.current_position_acs_r
Datentyp | DINT
Einheit | 0,1 µm
Zugriff | PLC liest

Sollposition (ACS)
Beschreibung | Sollposition des aktuellen Taktes im Achskoordinatensystem |
Signalfluss | CNC → PLC |
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.lr_state.active_position_acs_r |
Datentyp | DINT |
Einheit | 0,1 µm |
Zugriff | PLC liest |

Sollposition (ACS) aus Interpolator
Beschreibung | Positionssollwert im Achskoordinatenystem, der in jedem Interpolationstakt aktualisiert wird.
Signalfluss | CNC → PLC
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_state.coord_r[axis_idx].acs_position_r
Einheit | 0,1 µm
Datentyp | DINT
Zugriff | PLC liest

Positionsoffset
Beschreibung | Anzeige des aktuellen Offsets der Absolutposition zwischen der Lagereglerachse (reale physikalische Achse) und der gerade mit der Lagereglerachse verbundenen Interpolatorachse (logische Achse) im Achskoordinatensystem. Ein bei der Verwendung von Funktionalitäten wie z. B. „jog of path“ (siehe [FCT-C15] entstandener Offset zwischen der Interpolatorposition und der Lagereglerposition wird hier angezeigt.

Der angezeigte Offset beinhaltet keine Verschiebungen aufgrund von z. B. Nullpunktverschiebungen.

Signalfluss | CNC → PLC
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.lr_state.position_offset_r
Datentyp | DINT
Einheit | 0,1 µm
Zugriff | PLC liest

Vorausschau Sollpositionen
Beschreibung | Bedingt durch die interne Implementierung wird ein vom Interpolator berechneter Sollwert erst nach ein paar Interpolatorzyklen im Lageregler und damit auch im Antrieb wirksam. In diesem Array werden die vom Interpolator berechneten aber noch nicht an den Lageregler ausgegebenen Sollwerte angezeigt.

Hierdurch können von der PLC Überwachungen aufgrund einer zukünftigen, noch nicht ausgeführten Achsbewegung durchgeführt werden.

Maximal möglicher Index innerhalb dieses Arrays wird durch die Konstante HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX definiert.

Das Arrayelement position[HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX] beinhaltet dabei den im aktuellen Interpolatortakt berechneten Sollwert, das Element
position[HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX - 1] enthält den Sollwert des vorherigen Taktes, position[0] enthält somit entsprechend den Sollwert von vor HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX Takten.

Wenn der Achsparameter P-AXIS-00256 gesetzt ist, wird die Verzögerung zwischen Interpolator und Lageregler deaktiviert, in diesem Fall enthalten alle Arrayelemente den im aktuellen Interpolatortakt berechneten Sollwert.

Signalfluss | CNC → PLC
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.ipo_state.position_lookahead_r.position[.]
Datentyp | ARRAY [0..HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX] OF DINT
Einheit | 0,1 µm
Zugriff | PLC liest
Besonderheiten | Dieses Datum ist erst ab Version V3.00 verfügbar.