# Parametrierung

Beim Referenzieren auf Festanschlag sind folgende Parameter von Bedeutung:

Parameter ID | Parameter | Beschreibung
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P-AXIS-00270 | getriebe[i].slope_type | Slopetyp
P-AXIS-00299 | kenngr.homing_type | Art der Referenzpunktfahrt (TORQ)
P-AXIS-00333 | getriebe[i].homing.torq_move_velocity | Geschwindigkeit bei der Referenzpunktfahrt
P-AXIS-00334 | getriebe[i].homing.torq_move_acceleration | Beschleunigung bei der Referenzpunktfahrt
P-AXIS-00344 | kenngr.homing.torq_min_distance | Minimaldistanz bevor ein Festanschlag erkannt werden kann.
P-AXIS-00345 | kenngr.homing.torq_max_distance | Maximaler Fahrtweg bei der Referenzpunktfahrt
P-AXIS-00346 | kenngr.homing.torq_homing_dir | Richtung der Referenzpunktfahrt
P-AXIS-00347 | kenngr.homing.torq_detect_velocity_limit | Prozentuale Restgeschwindigkeit, bei welcher der Anschlag als detektiert gilt.
P-AXIS-00348 | kenngr.homing.torq_retraction_distance | Rückzugsweg nach Detektion des Festanschlags
P-AXIS-00349 | kenngr.homing.torq_homing_position | Position des Festanschlags
P-AXIS-00350 | kenngr.homing.torq_detect_time | Mindestzeit, welche die Detektionskriterien erfüllt sein müssen um einen Anschlag zu detektieren.
P-AXIS-00819 | kenngr.homing.torq_detect_pos_lag_limit | Schleppabstand, bei dem der Anschlag als detektiert gilt.
P-AXIS-00820 | kenngr.homing.torq_detect_torque_limit | Prozentuales Drehmoment, bei welchem der Anschlag als detektiert gilt.

Die speziellen Detektionskriterien können einzeln oder in beliebiger Kombination verwendet werden. Es muss jedoch mindestens eines verwendet werden. Ist dies nicht der Fall, so wird auf die nachfolgenden allgemeinen Detektionsparameter für die Festanschlagserkennung zurückgegriffen.

Abb.: Einfluss der Parameter beim Fahren auf Festanschlag

Allgemeinen Detektionsparameter für die Festanschlagserkennung.

Parameter ID | Parameter | Beschreibung
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P-AXIS-00769 | antr.fixed_stop.detect.pos_lag_limit | Schleppabstand, bei dem der Anschlag als detektiert gilt.
P-AXIS-00817 | antr.fixed_stop.detect.detect_velocity_limit | Prozentuale Restgeschwindigkeit, bei welcher der Anschlag als detektiert gilt.
P-AXIS-00818 | antr.fixed_stop.detect.detect_torque_limit | Prozentuales Drehmoment, bei welchem der Anschlag als detektiert gilt.

Sind diese ebenfalls nicht parametriert, so wird das Kriterium für die Detektion des Festanschlages nicht verwendet.