# Hauptprogramm MAIN()

Das Hauptprogramm MAIN basiert auf dem Beispiel Frame_PlcopenP1.pro.

Da in dieser Applikation auch Funktionsblöcke des Part4 der PLCopen-Spezifikation instanziert werden, muss der Plattformbaustein für die Part4-Funktionsblöcke instanziert und durchgerechnet werden. Er besitzt den Typ MCV_P4_Platform, erhält den Bezeichner P4_Platform und wird unmittelbar nach dem Plattform-Funktionsblock für die Part1-Funktionsblöcke aufgerufen.

Die FB-Instanzen TechFctChIn und TechFctAxIn dienen dazu, Technologieinformationen, die über M-, H-, S- oder T-Befehle aus dem NC-Programm an die SPS gemeldet werden, aus der Schnittstelle HLI zwischen Motion-Kernel und SPS zu entnehmen und in der SPS bereitzustellen. Die korrespondierenden Funktionsblöcke TechFctChOut und TechFctAxOut am Ende des Programms MAIN quittieren automatisch alle die Technologiefunktionen, die nicht durch das SPS-Projekt behandelt wurden. Zur Behandlung einer Technologiefunktion wird im SPS-Projekt ein für den Technologiefunktionstyp spezifischer FB instanziert und mit der Ordnungsnummer der Technologiefunktion versorgt. In diesem Beispielprojekt wird auf diese Möglichkeit kein Augenmerk gelegt, sondern es sollen nur alle eintreffenden Technologiefunktionen quittiert werden, sodass ein NC-Programm ohne Unterbrechung abgearbeitet werden kann.

Nach dem Einlesen der Technologiefunktionen werden nacheinander die Programme aufgerufen, die letztendlich die Funktionsblöcke enthalten, die die Lösung von Bewegungsaufgaben von Einzelachsen oder Achsgruppen ermöglichen.