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FB-Fehler: Auftrag nicht erlaubt. Achse ist im Zustand DISCRETE_MOTION.
Beschreibung | Über einen FB soll ein Auftrag an den Motion Controller abgesetzt werden. Der beauftragte FB setzt noch im gleichen SPS-Takt den Ausgang „Error“ auf TRUE und zeigt am Ausgang „ErrorID“ diese Fehlermeldung, weil für die beauftragte Achse noch ein Bewegungsauftrag aktiv ist, der durch eine Instanz eines FB MC_MoveAbsolute, MC_MoveAdditive, MC_MoveRelative oder MC_MoveSuperImposed ausgelöst wurde. Dieser Auftrag wurde noch nicht mit „Done“ = TRUE quittiert.
Reaktion | Klasse | - | Der Auftrag wird vom FB verworfen und nicht an den Motion Controller weitergeleitet.
Abhilfe | Klasse | - | Hier gibt es generell 3 Möglichkeiten:

1. man wartet ab bis der Auftrag beendet wird, der die Achse in den Zustand Discrete Motion versetzte.
2. man setzt einen neuen Auftrag für die betroffene Achse ab, der den Auftrag abbricht, der zum Zustand Discrete Motion der Achse führte. Er muss deshalb im Zustand Discrete Motion beauftragbar sein, aber in aktivem Zustand nicht zum Zustand Discrete Motion der Achse führen. Dies sind z.B. Aufträge an Instanzen des FB-Typs MC_Halt und MC_Stop. Soll die Achse in einen anderen Zustand überführt werden ziehen Sie bitte das PLCopen Achszustandsdiagramm (siehe [MCP-P1//PLCopen-Achszustandsmodell]) zu Rate.
3. beim beauftragten FB handelt es sich um einen MC_Reset. Dieser FB kann grundsätzlich nur dann erfolgreich beauftragen, wenn sich die Achse im Zustand Errorstop befindet.

Anschließend kann der FB, der diesen Fehlercode gemeldet hat, erneut beauftragt werden.

Fehlertyp | -