# Konfiguration eines Werkstück CS

Mit dem Parameter P-CHAN-00448 kann eine Gruppe mit einer anderen kooperieren. Die Gruppe folgt dann der Bewegung der in P-CHAN-00448 angegebenen Gruppe. Falls die Gruppe einen TCP besitzt, verschiebt sich das PCS des TCP in das Effektorsystem der angegebenen Gruppe.

Abb.: Roboter auf einer XY-Lineareinheit an einem Dreh-Schwenktisch

## Beispiel

Ein Roboter arbeitet am Dreh-Schwenktisch

Der Roboter soll dabei der Bewegung des Dreh-Schwenktisches folgen können. In diesem Beispiel sind zwei unabhängige kinematische Ketten vorhanden:

- Dreh-Schwenktisch
- Roboter

Daher sind zwei Gruppen zu konfigurieren.

Um eine Beziehung zwischen den beiden Ketten herzustellen, kann die Gruppe des Tisches als Werkstück CS der Robotergruppe definiert werden. Das hat zur Folge, dass der Roboter der Bewegung des Tisches folgt.

## Beispiel

Das PCS der Gruppe mit aktivem Werkstück CS wird in das bewegte Werkstück verschoben

Im nachfolgenden Beispiel verschiebt sich das PCS der Gruppe ROB in das von der Gruppe TABLE bewegte Werkstück.

trafo[0].id 45
trafo[0].name ROBOT
...

trafo[1].id 91
trafo[1].name CA-TABLE
...

trafo[2].id 210
trafo[2].group[0].name ROB
trafo[2].group[0].workpiece_cs TABLE
trafo[2].group[0].chain[0] ROBOT
trafo[2].group[1].name TABLE
trafo[2].group[1].chain[0] CA-TABLE

Die vollständige Parametrierung ist im Roboter auf einer XY-Lineareinheit an einem Dreh-Schwenktisch zu finden.