# Parametrierung

## Parametrierung der Korrekturwerte

Die Tabelle für die Reibungskompensation muss mit aufsteigender Geschwindigkeit programmiert werden und die Geschwindigkeit muss ≥ 0 sein. Dies wird bei Aktualisieren der Korrekturwertliste geprüft und gegebenenfalls die Fehlermeldung P-ERR-110591 ausgegeben.

Ab CNC-Version V3.1.3079.06 kann maximal mögliche Anzahl der Tabelleneinträge der Korrekturwertliste über P-COMP-00062 festgelegt werden. Die tatsächlich verwendeten Einträge werden über P-COMP-00042 festgelegt.

Die Reibungskompensation wird in der Korrekturwertliste parametriert:

- Maximal mögliche Anzahl von Tabelleneinträgen P-COMP-00062 ab V3.1.3079.06
- Mode der Reibungskompensation P-COMP-00041
- Anzahl der Tabellenelemente P-COMP-00042
- Stromaufbau nach Richtungsumkehr P-COMP-00043
- Stromabbau vor Richtungsumkehr P-COMP-00044
- Skalierungsfaktor für die Kompensationswerte P-COMP-00045
- Tabelleneinträge für Geschwindigkeit P-COMP-00046
- Tabelleneinträge für Strom P-COMP-00047

## Hinweis

Die Reibungskompensation ist nur aktiv wenn der Mode (P-COMP-00041) mit einem Wert ungleich 0 belegt und P-AXIS-00522 gesetzt ist

Für P-COMP-00041 ist nur Wert 3 zulässig

## Programmierbeispiel

Parametrierung der Reibungskompensation

frict_comp.mode 3

frict_comp.table_entries 3

frict_comp.position_delay 30

frict_comp.reversal_lookahead 4

frict_comp.scaling_factor 10

frict_comp.delay_cycles 9

frict_comp.table[0].in 0

frict_comp.table[0].out 0

frict_comp.table[1].in 316

frict_comp.table[1].out 3722

frict_comp.table[2].in 333

frict_comp.table[2].out 3884

## Parameterüberprüfung

Bei der Übernahme der Kompensationsparameter erfolgt eine Konsistenzüberprüfung. Sind die Parameter nicht schlüssig, so wird eine entsprechende Fehlermeldung ausgegeben.

P-ERR-110591 Negative oder nicht aufsteigende Eingangswerte

P-ERR-110592 Mode unbekannt oder keine Werte angegeben