# Konfiguration der Achsen

Die Achskonfiguration der Teilkinematiken wird im Unterkapitel Konfiguration der Teilkinematiken detaillierte beschrieben.

## Achtung

Neben den Achsen, die für die Teilkinematiken benötigt werden, müssen sechs weitere Simulationsachsen für den TCP konfiguriert werden. Diese müssen auf den Achsindizes 0-5 des Kanals liegen.

## Hinweis

Es ist nur ein TCP erlaubt. Dieser bezieht sich immer auf die erste Gruppe (Index 0). Die Kinematiken der übrigen Gruppen müssen direkt programmiert werden.

## Folgende Parameter müssen für alle sechs TCP-Achsen konfiguriert sein:

Parameter | Parameternummer | Wert
kenngr.antr_typ | P-AXIS-00020 | 4
kenngr.messachse | P-AXIS-00118 | 0

## Hinweis

Messen mit TCP-Achsen

Die TCP-Achsen latchen keine Messwerte, da sie keine physikalischen Achsen sind. Deshalb müssen sie auch nicht als Messachse konfiguriert werden.

Es kann dennoch eine Messfahrt mit den TCP-Achsen bei aktiver Transformation durchgeführt werden. Die kartesischen Messwerte des TCPs werden dann aus den Messwerten der einzelnen Teilkinematiken errechnet.

Die Achsreihenfolge im Kanal ist nach folgendem Schema anzulegen:

1. Beginnend beim Gruppenindex 0 werden die Achsen für die erste Kinematik der kinematischen Kette (chain[0]) nach den TCP-Achsen im Kanal einsortiert.
2. Es folgen die Achsen der nächsten Kinematik (chain[1]) usw.
3. Für die übrigen Gruppen (Index 1 bis n) wird nach demselben Prinzip verfahren.

## Beispiel

Achskonfiguration eines 6-Achs-Roboters auf Linearachse

Achskonfiguration eines 6-Achs-Roboter, der auf einer X-Linearachse steht und an einem Dreh-Schwenktisch (2-Drehachsen) arbeitet.

trafo[2].id 210
trafo[2].group[0].name LIN_ROB
trafo[2].group[0].chain[0] LINEAR
trafo[2].group[0].chain[1] ROBOT
trafo[2].group[1].name TABLE
trafo[2].group[1].chain[1] CA_TABLE

Die Achsreihenfolge ist folgendermaßen festzulegen:

- Achsindex 0-5: TCP-Achsen
- Achsindex 6: Achse der Kinematik LINEAR (X-Linearachse)
- Achsindex 7-12: Achsen der Kinematik ROBOT (6-Achs-Roboter)
- Achsindex 13-14: Achsen der Kinematik CA_TABLE (Dreh-Schwenktisch)

## Achtung

Die Achsreihenfolge muss zwingend nach dem beschriebenen Schema eingehalten werden.

Die auftretenden Fehler hängen davon ab, welche Achsen fälschlicherweise einer anderen Kinematik zugewiesen werden.