# Einschränkungen in der kinematischen Kette

## Achtung

Bei der Erstellung einer kinematischen Kette gelten Einschränkungen, die aus der Architektur des Kerns, Speicherplatzbeschränkungen und algorithmischen Grenzen folgen.

## Achsanzahl

Für die Anzahl der Achsen gelten folgende Einschränkungen:

- Die Kinematik muss genau 3 Linearachsen haben.
- Die Kinematik darf höchstens 3 Rundachsen haben.
- Für vollständige Transformationen sind höchstens 2 Rundachsen möglich.

Damit ist die Nachbildung von 3-, 4-, 5- und 6-Achs-Maschinen möglich.

## Achsindizierung

Bei der Definition der Achsen gelten folgende Einschränkungen:

- Die 3 Linearachsen müssen auf den Indizes 0, 1, 2 definiert werden.
- Im RTCP-Modus müssen die Rundachsen auf denselben Indizes definiert werden, auf denen ihre Entsprechungen in den Achsgruppen der Kanalkonfiguration definiert sind, siehe P-CHAN-00006 und den #SET AX-Befehl. Wenn in der Kanalkonfiguration ein Eintrag existiert, dann muss auch in der Achsdefinition der kinematischen Kette die C-Achse auf Index 3 definiert werden. Siehe Codebeispiel:

gruppe[0].achse[3].bezeichnung C