# Hilfsfunktion zur Berechnung der Bewegungsgrenzen im Werkstückkoordinatensystem (#GET WCS POSLIMIT)

Über den nachfolgenden Befehl werden die Grenzen der Bewegung im aktuellen Werkstückkoordinatensystem (WCS) in Richtung eines programmierten Bewegungsrichtungsvektors mit den Komponenten (VC1, VC2, VC3) berechnet. Die Vektorkomponenten müssen nicht normiert angegeben werden. Grundlage für die Wegbegrenzung sind die Softwareendschalter auf Achsebene. Die Steuerung berechnet auf Basis dieser Werte die Bewegungsgrenzen im aktuellen Koordinatensystem.

Syntax:
#GET WCS POSLIMIT [ VC1=.. VC2=.. VC3=.. ]

VC1=.., VC2=.., VC3=.. | Komponenten des Richtungsvektors, Realzahl

Das Ergebnis der Berechnung kann mit den folgenden globalen Variablen für die ersten drei Achsen im Koordinatensystem ausgelesen werden.

V.G.WCS_POSLIMIT_1 | Bewegungsgrenze in der ersten Hauptachse im WCS
V.G.WCS_POSLIMIT_2 | Bewegungsgrenze in der zweiten Hauptachse im WCS
V.G.WCS_POSLIMIT_3 | Bewegungsgrenze in der dritten Hauptachse im WCS

## Achtung

Die programmierte Bewegungsrichtung muss bei der tatsächlich ausgeführten Bewegung zwingend eingehalten werden, ansonsten stimmen die berechneten Bewegungsgrenzen nicht!

Ebenso dürfen bei aktiver kinematischer Transformation (#RTCP) keine rotatorischen Achsen programmiert werden!

## Programmierbeispiel

Hilfsfunktion zur Berechnung der Bewegungsgrenzen im Werkstückkoordinatensystem

N05...

N10 G98 X-100 Y-100 Z-100 (Verschieben der negativen SWE)

N20 G99 X200 Y200 Z300 (Verschieben der positiven SWE)

N30 #ECS ON (Anwahl Effektorkoordinatensystem)

N40 #GET WCS POSLIMIT [VC1=0 VC2=0 VC3=1] (Berechnen WCS Bewegungsgrenze)

N50 G01 G90 Z=V.G.WCS_POSLIMIT_3 F2000 (Anfahren WCS Bewegungsgrenze in Z)

N60 #ECS OFF (Abwahl Effektorkoordinatensystem)

N70...

Beispiel für richtige Verwendung des Befehls

N05…

N10 #CS ON[0,0,0,0,0,45]

N20 #GET WCS POSLIMIT [VC1=1 VC2=1 VC3=0]

N25 G01 G90 F2000

N30 X=V.G.WCS_POSLIMIT_1 Y=V.G.WCS_POSLIMIT_2 Z=V.G.WCS_POSLIMIT_3

N40 #CS OFF

N50...

Falsch, tatsächliche Bewegungsrichtung nicht nach Vorgabe:

N05…

N10 #CS ON[0,0,0,0,0,45]

N20 #GET WCS POSLIMIT [VC1=1 VC2=1 VC3=0]

N25 G01 G90 F2000

N30 X=V.G.WCS_POSLIMIT_1 Y=V.G.WCS_POSLIMIT_2

N40 Z=V.G.WCS_POSLIMIT_3

N50...

Abb.: Bewegungsgrenzen in der ZX-Ebene im aktuellen WCS