# Einleitung

## Transformationstypen

Bei den im Folgenden aufgeführten Transformationen handelt es sich um 3-, 4-,5- und 6-achsige kinematische Transformationen. Diese sind bei Maschinen mit

- nicht kartesischer Achsanordnung oder
- mit rotatorischen Achsen

zur Einstellung der Orientierung dann erforderlich, wenn im WCS (Werkstückkoordinatensystem) programmiert werden soll. Im Allgemeinen erhält man in diesem Fall nichtlineare Gleichungen, die den Zusammenhang zwischen Werkstückkoordinaten und Maschinenkoordinaten wiederspiegeln.

Als Werkstückachsen werden Achsen bezeichnet, die in der kinematischen Kette auf der Werkstückseite liegen. Als Werkzeugachsen werden Achsen auf der Werkzeugseite bezeichnet.

## Folgende Transformationstypen werden unterschieden

- RTCP Transformation (Rotation Tool Center Point): Hierbei werden Raumpositionen im WCS programmiert. Die Einstellung der Werkzeugrichtung erfolgt über die Programmierung der rotatorischen Maschinenachsen (z.B. B und C sind abhängig von der Maschine). Hilfsfunktionen erlauben die automatische Werkzeugausrichtung auf gedrehte Koordinatensysteme im Raum.
- Beispiel für NC Prg. Zeile: N10 X100 Y20 Z30 B0 C0

- Vollständige Transformation: Hierbei erfolgt die Programmierung von Raumkurven und der Bearbeitungsorientierung des Werkzeugs über Position und Orientierung (Punkt Vektor Folgen) grundsätzlich unabhängig vom Maschinentyp mit 6 Koordinaten (*).
- Beispiel für NC Prg. Zeile: N10 X100 Y20 Z30 A0 B0 C1

(*) Abhängig von den Freiheitsgraden einer Kinematik kann ggf. nur die Position über 3 Koordinaten programmiert werden (z.B. Tripod).

## Hinweis

Transformationen sind eine lizenzpflichtige Zusatzoption.

## Achtung

Bei aktiver kinematischer Transformation werden achsspezifische Werkzeugversätze aus ax_versatz[<ax_index>] (P-TOOL-00006) nur in den Achsen berücksichtigt, die nicht von der Transformationsfunktion beeinflusst werden. Abhängig vom Transformationstyp sind dies z.B. bei RTCP typischerweise alle Achsen mit Index > 2.

Die achsspezifischen Werkzeugversätze der ersten 3 Achsen (Index 0, 1, 2) werden bei aktiver Trafo nicht berücksichtigt. Sollen für diese Achsen Werkzeugversätze auch bei aktiver Trafo wirken, sind diese in den oben genannten Kinematikversätzen des Werkzeuges einzutragen (P-TOOL-00009).

Die erforderliche kinematikspezifische Achskonfiguration ist in den Kanalparametern herzustellen.

Dabei ist auf die korrekte Achsindexsequenz für die ausgewählte Transformation zu achten.

## Weiterführende Informationen

- Angabe von Kinematik ID und Versatzdaten
- Rotatorachsen und Drehrichtung
- Linearachsen und Bewegungsrichtung
- Weitere Dokumente zu Transformationen