# Achspositionen im ACS

Zielposition (ACS)
Beschreibung | Zielposition im aktuellen NC-Satz, ACS. Dies stellt die auf die Achsen bezogene Zielposition des Programmkoordinatensystems dar. Sie ist nur gültig, solange keine Transformation aktiv ist. Die Zielposition wird nicht auf die Achsen rücktransformiert.
Signalfluss | CNC → PLC
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.lr_state.end_position_acs_r
Datentyp | DINT
Einheit | 0,1 µm
Zugriff | PLC liest

Istposition (ACS)
Beschreibung | Istposition des aktuellen Taktes im Achskoordinatensystem
Signalfluss | CNC → PLC
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.lr_state.current_position_acs_r
Datentyp | DINT
Einheit | 0,1 µm
Zugriff | PLC liest

Sollposition (ACS)
Beschreibung | Sollposition des aktuellen Taktes im Achskoordinatensystem |
Signalfluss | CNC → PLC |
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.lr_state.active_position_acs_r |
Datentyp | DINT |
Einheit | 0,1 µm |
Zugriff | PLC liest |

Sollposition (ACS) aus Interpolator
Beschreibung | Positionssollwert im Achskoordinatenystem, der in jedem Interpolationstakt aktualisiert wird.
Signalfluss | CNC → PLC
ST-Pfad | gpCh[channel_idx]^.bahn_state.coord_r[axis_idx].acs_position_r
Einheit | 0,1 µm
Datentyp | DINT
Zugriff | PLC liest

Positionsoffset
Beschreibung | Anzeige des aktuellen Offsets der Absolutposition zwischen der Lagereglerachse (reale physikalische Achse) und der gerade mit der Lagereglerachse verbundenen Interpolatorachse (logische Achse) im Achskoordinatensystem. Ein bei der Verwendung von Funktionalitäten wie z. B. „jog of path“ (siehe [FCT-C15] entstandener Offset zwischen der Interpolatorposition und der Lagereglerposition wird hier angezeigt.

Der angezeigte Offset beinhaltet keine Verschiebungen aufgrund von z. B. Nullpunktverschiebungen.

Signalfluss | CNC → PLC
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.lr_state.position_offset_r
Datentyp | DINT
Einheit | 0,1 µm
Zugriff | PLC liest

Vorausschau Sollpositionen
Beschreibung | Mit diesem Array hat der Anwender die Möglichkeit in der SPS auf eine beschränkte Anzahl von zukünftigen Sollwerten des Interpolators zuzugreifen. Es können hiermit z.B. Überwachungen in der SPS aufgrund einer zukünftigen, noch nicht ausgeführten Achsbewegung durchgeführt werden.

Bei der Verzögerung handelt es sich um die verzögerte Positionsausgabe zwischen Interpolator und Lageregler und somit auch der Wirksamkeit am Antrieb.

Maximal möglicher Index innerhalb dieses Arrays wird durch die Konstante HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX definiert.

Das Arrayelement position[HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX] beinhaltet dabei den im aktuellen Interpolatortakt berechneten Sollwert, das Element
position[HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX - 1] enthält den Sollwert des vorherigen Taktes, position[0] enthält somit entsprechend den Sollwert von vor HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX Takten.

Wenn der Achsparameter P-AXIS-00256 gesetzt ist, wird die Verzögerung zwischen Interpolator und Lageregler deaktiviert, in diesem Fall enthalten alle Arrayelemente den im aktuellen Interpolatortakt berechneten Sollwert.

Signalfluss | CNC → PLC
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.ipo_state.position_lookahead_r.position[i]
Datentyp | ARRAY [0..HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX] OF DINT
Einheit | 0,1 µm
Zugriff | PLC liest
Besonderheiten | Dieses Datum ist erst ab Version V3.00 verfügbar. Diese taktweise Vorausschau ist nicht zu verwechseln mit der Funktionalität „Vorausberechnung zukünftiger Daten“.