# Dynamisches Koordinatensystem

## Achtung

Der bearbeitende Slavekanal versucht den Bewegungen (Verschiebung, Drehung) des dynamischen Koordinatensystems zu folgen. Diese zusätzliche Bewegung wird der programmierten Bearbeitung des Kanals überlagert.

Diese zusätzliche Bewegung kann zu ungeplanten, dynamischen Beanspruchungen der Achsen führen. Insbesondere kann es hierdurch dazu kommen, dass nicht geplante Positionen (Singularitäten der Kinematik) angefahren werden.

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## Anwendung 1:

Fertigen auf einem bewegten Werkstück

Beim Nachführen eines bewegten Werkstücks wird dem bearbeitenden NC-Kanal (Slave) das bewegende Koordinatensystem bekanntgegeben und die Kompensation eingeschaltet.

#TRACK CS ON/OFF [ ID<id> ]

Das Werkstück kann von einem NC-Kanal (Masters, ID > 0) oder der SPS (ID = 0) bewegt werden:

- NC-Kanal: #CHANNEL INTERFACE ON/OFF [ DYN_CS ]
- SPS: Enable der Control-Unit auf dem HLI

Abb.: Fertigen auf einem bewegten Werkstück

## Anwendung 2:

Kompensation der bewegten Maschine (Fußpunkts einer Kinematik)

Schwankungen (Verschiebung, Drehung) im Fußpunkt einer Kinematik können durch die Steuerung kompensiert werden. In diesem Mode wird die programmierte Position so angefahren, als ob keine Schwankung des Fußpunktes vorhanden ist. Die Schwankungen werden über ein externes Messsystem ermittelt und über das dynamische Koordinatensystem dem CNC-Kanal bekanntgegeben.

Abb.: Kompensation der bewegten Maschine

## Architektur und Schnittstellen

Der nachfolgende NC-Kanal (Slave) kann durch einen weiteren NC-Kanal (Master) oder durch die SPS versorgt werden.

Abb.: Struktur für die Kopplung über ein dynamisches Koordinatensystem

## Hinweis

Das Nachfolgen des Slavekanals kann durch den NC-Programmbefehl oder durch SPS-Befehle gesteuert werden.