# Tabellenformat

Als Tabellenformat wird das sog. Zebraformat verwendet, bei dem sich, wie im vorigen Kapitel dargestellt, Abschnitte, die über Geraden (entspricht konstanter Geschwindigkeit) verbunden sind und Abschnitte die mit Polynomen 5. Grades (Poly5-Abschnitt) verbunden sind, abwechseln.

Die Anzahl der Abschnitte muss immer geradzahlig sein. Zusätzlich muss definiert werden, ob der erste Abschnitt mit einer Geraden oder einem Polynom beginnt. Als erster Abschnitt wird der Bereich zwischen dem letzten Punkt der Tabelle und dem ersten Punkt der Tabelle bezeichnet.

Die Gestalt der Kurve im ersten Abschnitt wird durch den Interpolationstyp festgelegt. Der Interpolationstyp LINE-POLY5 legt fest, dass der erste Abschnitt mit einer Geraden durchfahren wird, beim Typ POLY5-LINE enthält dieser Abschnitt ein Polynom. Im Gegensatz zu den Stützpunkttabellen kann bei diesen Tabellen der Interpolationstyp LINE-POLY5 oder POLY5-LINE im Tabellenkopf im Token „Functiontype“ angegeben werden.

Wenn dieser Eintrag wirken soll, muss die SPS im Parameter „FunctionType“ des PLCopen-Bausteins MC_CamIn den Werte "TableDefined" übergeben. Ansonsten wirkt der bei der Beauftragung im MC_CamIn eingetragenen Interpolationstyp. Inkonsistenzen zwischen Tabelleneintrag und SPS-Beauftragung werden somit vermieden.

## Hinweis

Für den Interpolationstyp LINE/POLY5 muss in der Tabelle oder im MC_CamIn der Wert 4 angegeben werden, der Typ POLY5/LINE erfordert den Wert 5.

Die Nutzdaten der Tabelle enthalten, wie bereits erwähnt, pro Zeile Master-Slave-Wertepaare, wobei die Masterposition in Spalte 0 und die Slaveposition in Spalte 1 jeweils in der Einheit 1E-4° bzw. 1E-4 mm angegeben wird.

## Hinweis

Im Tabellenkopf muss der Tabellentyp im Token „Tabletype“ auf das 2-spaltige Integerformat durch Eintrag des Werts 7 eingestellt werden.