# KIN_TYP_82 – Sechsachs-Kinematik mit C-Werkstücktisch

## Kinematische Struktur

Die Kinematik besteht aus 3 translatorischen Achsen im Werkzeug, 2 rotatorischen NC-Achsen im Werkzeug und einer rotatorischen Achse im Werkstück.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y, Z, B, C, A
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4, 5
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | X, Y, Z, B, A | C

Abb.: Achskonfiguration der sechsachsigen Maschine
Abb.: Parameter des Werkzeugkopfes
Abb.: Versätze am Werkstückträger

## Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit
HD1 | 0 | Z-Versatz WZ zu Drehpunkt A-Achse | 10 E-4 mm
HD2 | 1 | X-Versatz WZ zu Drehpunkt A-Achse | 10 E-4 mm
HD3 | 2 | Y-Versatz WZ zu Drehpunkt A-Achse | 10 E-4 mm
HD4 | 3 | X-Versatz Drehpunkt A-Achse zu B- Achse | 10 E-4 mm
HD5 | 4 | Y-Versatz Drehpunkt A-Achse zu B-Achse | 10 E-4 mm
HD6 | 5 | Z-Versatz Drehpunkt A-Achse zu B-Achse | 10 E-4 mm
HD7 | 6 | X-Versatz B- Achse bis Bzpkt. Werkzeugschlitten | 10 E-4 mm
HD8 | 7 | Y-Versatz B- Achse bis Bzpkt. Werkzeugschlitten | 10 E-4 mm
HD9 | 8 | Z-Versatz B- Achse bis Bzpkt. Werkzeugschlitten | 10 E-4 mm
HD10 | 9 | X-Versatz C-Drehachse zu Nullpunkt WCS | 10 E-4 mm
HD11 | 10 | Y-Versatz C-Drehachse zu Nullpunkt WCS | 10 E-4 mm
HD12 | 11 | Z-Versatz C-Drehachse zu Nullpunkt WCS | 10 E-4 mm
HD13 | 12 | X-Versatz zu Maschinen-Nullpunkt | 10 E-4 mm
HD14 | 13 | Y-Versatz zu Maschinen-Nullpunkt | 10 E-4 mm
HD15 | 14 | Z-Versatz zu Maschinen-Nullpunkt | 10 E-4 mm
HD16 | 15 | Rotatorischer Offset B-Achse | 10 E-4°
HD17 | 16 | Rotatorischer Offset C-Achse | 10 E-4°
HD18 | 17 | Drehrichtungs-Flag B-Achse | [ - ]
HD19 | 18 | Drehrichtungs-Flag C-Achse | [ - ]