# Maschinenkinematik (#KIN ID)

## Hinweis

Nicht im Umfang der Standardlizenz! Die Nutzung dieser Funktionalität erfordert die Lizenzierung des Erweiterungspaketes "Transformationen".

Syntax zur Festlegung der Maschinen-/Werkzeugkopfkinematik:
#KIN ID [ [<kin_id>] ] | Festlegung Maschinen-/Werkzeugkopfkinematik

<kin_id> | Kinematik-ID. Sie dient zur Identifizierung der in der Steuerung implementierten, maschinen- bzw. werkzeugkopfspezifischen Kinematiktypen. Ihre Default-Einstellung nach dem Steuerungshochlauf wird in P-CHAN-00032 parametriert.

Über die Programmierung von #KIN ID ohne Parameter wird die Standard-Kinematik-ID eingestellt.

Weiterhin kann über die Belegung des Elements „kin_id“ in der Werkzeugdatenliste der Kinematikwechsel automatisch mit der Werkzeuganwahl durchgeführt werden.

Eine unbekannte Kinematik-ID führt bei Anwahl von RTCP, TLC oder TOOL ORI CS zur Ausgabe einer Fehlermeldung und zum Anhalten der Dekodierung.

Bei Anwahl von Kinematik-ID 0 wird ohne Warnung oder Fehlermeldung keine Kinematik aktiviert.

## Achtung

Ein Kinematikwechsel mit #KIN ID... bei aktivem RTCP oder TLC ist nicht erlaubt.

## Programmierbeispiel

Maschinenkinematik

N10 #TOOL ORI CS (Werkzeug ausrichten, Default-Kinematik)
(aus P-CHAN-00032 gültig.)

N20 T1 D1 (Werkzeuganwahl)

N30 #TRAFO ON (RTCP-Anwahl, Default-Kinematik)
(aus P-CHAN-00032 gültig)

.

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N40 #TRAFO OFF (RTCP-Abwahl)

N50 #KIN ID[2] (Anwahl der Kinematik, die in der)
(internen Bibliothek unter der ID '2' )
(abgelegt ist)

N60 #TRAFO ON (RTCP-Anwahl, Kinematik 2)

.

.

N70 #TRAFO OFF (RTCP-Abwahl)

N80 M30