# Kinematische Struktur, Achskonfiguration

Kinematik ID | 45

Abb.: Achsanordnung der Kinematik

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y, Z, A, B,C (G1, G2, G3, G4, G5, G6)
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4,5
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | X, Y, Z, A, B,C | -

## Besonderheiten

Die Gelenkachsen sind von 1 bis 6 durchnummeriert (angefangen bei der 1. Achse, die um die Z-Achse des kartesischen Raumkoordinatensystems dreht). Der Roboter steht in Nullstellung der Gelenkachsen.

Entsprechend der genannten Achsreihenfolge ist eine lückenlose Achskonfiguration mit 6 Achsen z.B. X, Y, Z, A, B, C herzustellen. Entsprechend dem Raumkoordinatensystem ist die korrekte mathematisch positive Drehrichtung der Gelenkachsen herzustellen.

Alle Gelenkachsen des Roboters bis auf die Handachsen A4 und A6 sind Linearachsen. Die Achsen G4 und G6 sind Moduloachsen mit 0..180, 0...-180 Grad Bereich. Sofern kein Schleppkabel zu berücksichtigen ist, kann auch Gelenkachse G1 als Moduloachse eingestellt werden.

Es ist zu prüfen, ob die Handachsen G4.. G6 mechanisch über Getriebe gekoppelt sind. Ist dies der Fall, so ist eine elektronische Getriebekompensation in der CNC erforderlich!