# Sägeblatt mit TCP Funktion

Mit Aktivierung des Parameters HD20 kann die kinematische Transformation dazu verwendet werden TCP Versätze abhängig vom Zielwinkel A des Kardankopfes zu berechnen. Dies ist notwendig um die korrekte Schneidtiefe mit dem Sägeblatt programmieren zu können wenn A != 0 ist. Der TCP befindet sich dann zum tiefsten Punkt auf dem Sägeblatt.

Der Zielwinkel A ist im Parameter HD19 einzustellen.

Nachdem der Zielwinkel A != 0 angefahren wurde liegt der TCP entsprechend der Darstellung unten am Punkt mit minimalem Abstand zur Werkstückoberfläche (in Nullposition von A liegt der TCP in X Richtung rechts auf dem Sägezahn)

HD-Versatz | param[i] | Beschreibung
HD19 | 18 | Kopf Zielwinkel A für Sägebearbeitung
HD20 | 19 | Steuerflag: 0: Standard, Kardantransformation für Fräsbearbeitung 2: Kardan Transformation mit TCP am Sägeblatt Mit der Aktivierung der Kinematik werden die erforderlichen Werkzeugoffsets abhängig vom Sägeblattradius und Zielwinkel A berechnet. In der Zielwinkelposition A != 0 liegt der TCP am tiefsten Punkt am Sägeblatt (i.A. minimaler Abstand zum Werkstück).

Abb.: Kardankopf mit Sägewerkzeug und TCP am Sägezahn
Abb.: Winkeldarstellungen – Sägewerkzeug und TCP