# 3. Beispiel anhand einer AC-Maschine mit Kardan-Tisch

## Beispiel

AC-Maschine mit Kardan-Tisch

Weiterhin können mit der Universellen Kinematik (ID91) kinematische Transformationen, die in der Kinematikbibliothek nicht vorhanden sind, nachgebildet werden.

Abb.: Kinematische Struktur der 5-achsigen Maschine mit Kardantisch
Abb.: Detailansicht des Werkzeugtisches

Bei der abgebildeten AC-Maschine mit Kardan-Tisch liegen die Linearachsen auf Werkzeugseite und die Rotationsachsen auf Werkstückseite (als Rotatoren im Werkzeugtisch). Auf dem Weg vom Werkstück zum MNP und von dort zur Werkzeugspitze, liegen die Achsen in der Reihenfolge

C, A, X, Y, Z

vor. Dies ist die Achsreihenfolge in der kinematischen Kette. Allerdings ist zu beachten, dass bei jeder Achse, die auf Werkstückseite liegt, der Orientierungsvektor mit -1 multipliziert werden muss. Hier eine mögliche Konfiguration der Kardan AC-Maschine:

## Konfiguration einer AC-Maschine mit Kardan-Tisch:

# Null-Orientierung des Werkzeuges

# Werkzeug zeigt in Z-Richtung

kinematik[91].zero_orientation[0] 0

kinematik[91].zero_orientation[1] 0

kinematik[91].zero_orientation[2] 1

# Null-Position des Werkzeuges

# Werkzeug ruht im Punkt (12000, -3200, 500)

kinematik[91].zero_position[0] 12000

kinematik[91].zero_position[1] -3200

kinematik[91].zero_position[2] 500

# Programmiermodus CA

kinematik[91].programming_mode 17

# RTCP-Modus einschalten

kinematik[91].rtcp 1

# X-Achse definieren (Index 0)

kinematik[91].axis[0].type 1

kinematik[91].axis[0].orientation[0] 1

kinematik[91].axis[0].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[0].orientation[2] 0

#…

# Y-Achse definieren (Index 1)

kinematik[91].axis[1].type 1

kinematik[91].axis[1].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[1].orientation[1] 1

kinematik[91].axis[1].orientation[2] 0

#…

# Z-Achse definieren (Index 2)

kinematik[91].axis[2].type 1

kinematik[91].axis[2].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[2].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[2].orientation[2] 1

#…

# C-Achse definieren (Index 3)

kinematik[91].axis[3].type 2

kinematik[91].axis[3].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[3].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[3].orientation[2] -1 # invertiert

#…

# A-Achse definieren (Index 4) Kardanwinkel 45 Grad

kinematik[91].axis[4].type 2

kinematik[91].axis[4].orientation[0] -1 # invertiert

kinematik[91].axis[4].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[4].orientation[2] -1 # invertiert

#…

# Reihenfolge in kin. Kette: CAXYZ

kinematik[91].chain[0] 3 # C-Achse

kinematik[91].chain[1] 4 # A-Achse

kinematik[91].chain[2] 0 # X-Achse

kinematik[91].chain[3] 1 # Y-Achse

kinematik[91].chain[4] 2 # Z-Achse