# Beispiel 3: Slave folgt dem bewegten Werkstück

In diesem Beispiel folgt der Slave dem Master mit Position und Orientierung. Der Master stellt seine aktuelle Position auf der Schnittstelle des dynamischen Koordinatensystems zur Verfügung. Der statische Offset zwischen Slave und Master wird beim Aktivieren des Nachführens mit angegeben.

Abb.: Statischer Versatz zwischen Master und Slave
Abb.: Bearbeitung zweier Slave-Roboter auf einem durch den Master-Roboter bewegten Werkstück

## Programmierbeispiel

Master = Kanal 1

%dynCS-Master

;…

N100 G01 X100 Y-45 Z45 A0 B0 C0 F5000

N200 G01 X0 Y-45 Z45 A0 B0 C0 F5000

N1000 #TRAFO[45]

N1010 X720 Y0 Z450 A0 B0 C45 F1500

N2000 #CHANNEL INTERFACE ON [DYN_CS]

;…

N2020 B0

…

N9000 #CHANNEL INTERFACE OFF [DYN_CS]

N9010 #TRAFO OFF

N9020 M30

## Programmierbeispiel

Slave folgt dem bewegten Werkstück

%dynCS-Slave

;…

N3000 G01 X0 Y-45 Z45 A0 B0 C0 F5000 ;Slave ACS

N3010 #TRAFO [45]

N3020 X720 Y0 Z450 F5000 ;Slave MCS

;Slave-Versatz zum Master MCS

N3030 #CS ON [OFFS] [400,700,0,0,0,-90]

N3040 X620 Y0 Z450 A0 B15 C0 F5000 ; Bewege Slave im Master MCS

; Versatz wird übergeben SLAVE zu MASTER

N2010 #TRACK CS ON [ID=1 SET_ZERO X=400 Y=700 C=-90 FILTER=0 WAIT]

; Setze Slave-Nullpunkt im Masterzentrum

; Yaw-Pitch-Roll: Negative B-Achse

N2020 #CS ON [V.G.TRACK_CS.X, V.G.TRACK_CS.Y, V.G.TRACK_CS.Z,

V.G.TRACK_CS.A, -V.G.TRACK_CS.B, V.G.TRACK_CS.C]

; Bewege Slave in Masterzentrum

N2200 X0 Y0 Z0 A0 B0 C0 F500

;…

N2900 #TRACK CS OFF [FILTER=0]

N2910 #CS OFF

;…

N3000 M30