# Transformation für Gelenkarmroboter

Listenparameter | Bedeutung
trafo[1].id | Festlegen der ID für diese Kinematik

trafo[1].id 45 ( Festlegen der Kinematik Typ 45 P-CHAN-00262

#

# Wird nur die ID angegeben, so wird der Typ der Transformation P-CHAN-00829 automatisch mit dem Wert der ID belegt

oder

trafo[1].id 4711

trafo[1].type 45

Bei dieser Variante muss über den NC-Befehl (#KIN ID[4711] oder die Standardeinstellung diese ID (P-CHAN-00032) zugewiesen werden.

Vorteil dieser Variante:

Es können mehrere identische Kinematiktypen in einer Konfigurationsdatei angelegt werden.

## Hinweis

Die Angabe von P-CHAN-00262 ist zwingend erforderlich.

Ist dieser Parameter nicht gesetzt, so wird bei Anwahl der Transformation mit
#TRAFO ON der Fehler ID 21630 ausgegeben.

## Weiterführende Informationen

- Kinematische Struktur, Achskonfiguration
- Translatorische Kinematikversätze
- Rotatorische Kinematikversätze
- Werkzeugversätze
- Beispielparametrierung für einen KUKA KR150