# Programmierung

## Syntax, Definition einer Gantry-Kopplung

Für den programmierbaren Gantry-Betrieb stehen die NC-Befehle #SET AX LINK bzw. #AX LINK in einer erweiterten Syntax zur Verfügung:

#SET AX LINK [ <Kopplungsgruppe>, [ <Slave>=<Master>,G [,<limit_1>, limit_2>] ] {, [ <Slave>=<Master>,G [,<limit_1>, limit_2>] ] } ] oder alternativ #AX LINK [NBR] [ <Kopplungsgruppe>, [ <Slave>=<Master>,G [,<limit_1>, limit_2>] ] {, [ <Slave>=<Master>,G [,<limit_1>, limit_2>] ] } ]

<Kopplungsgruppe> | Nummer der Kopplungsgruppe 1 ... [Max. Anzahl Kopplungsgruppen(1) -1] , Positive Ganzzahl.
<Slave> | Achsbezeichnung oder logische Achsnummer der Slaveachse des Kopplungspaares i
<Master> | Achsbezeichnung oder logische Achsnummer der Masterachse des Kopplungspaares i i Max. Anzahl Kopplungspaare (2)
NBR | Mit dem Logikschalter NBR wird auf die Auswertung von logischen Achsnummern anstatt von Achsnamen umgeschaltet. Die Achskopplungen müssen dann über die logischen Achsnummern definiert werden. Die Achsen müssen noch nicht im Kanal vorhanden sein. Erst bei der Aktivierung der Koppelgruppe wird ihr Vorhandensein geprüft!
G | Schlüsselwort für Gantry-Kopplung. Bei einer Gantry-Kopplung wird die Positionsdifferenz der Istpositionen der gekoppelten Achsen gegen die in <limit_1> und <limit_2> angegebenen Grenzwerte geprüft, dabei wird der bei Aktivierung der Gantry-Kopplung bestehende Positionsoffset berücksichtigt.

Bei einer Gantry-Kopplung dienen die folgenden Werte zur zweistufigen Überwachung der zulässigen Positionsdifferenz der Gantry-Achsen. Angabe in [mm]. Positive Realzahl:
<limit_1> | 1. Überwachungsgrenze: Wird diese Grenze überschritten, wird die Bewegung abgebrochen und die Steuerung geht in den Fehlerzustand. Die Positionsdifferenz wird im Standardfall während RESET abgebaut. Applikationsspezifisch kann das Verfahren auch abweichend realisiert sein.
<limit_2> | 2. Überwachungsgrenze: Bei Überschreitung dieser Grenze erfolgt die Ausgabe eines nicht RESET-fähigen Fehlers. Die Steuerung muss ausgeschaltet und die Positionsdifferenz manuell behoben werden.

## Hinweis

Werden die Überwachungsgrenzen nicht programmiert, so gelten die Defaultwerte aus dem Achsparameterdatensatz P-AXIS-00072 und P-AXIS-00071 der Slaveachse.

## Handhabung und Wirkungsweise

- Die Gantry-Kopplung erfolgt genau in den Positionen, in denen die Achsen zum Zeitpunkt der Anwahl der Kopplung sind. Die Angabe eines Offsets im NC-Befehl ist nicht notwendig, da die Berechnung des Offsets intern im Lageregler über die Sollpositionen erfolgt.
- Bei der Bahnbewegung werden die Dynamikdaten der Slaveachse berücksichtigt.
- Bei entsprechender Parametrierung (P-CHAN-00104/P-CHAN-00105) wird eine bei RESET oder am Programmende noch aktive Kopplung aus Sicherheitsgründen implizit beim nächsten Programmstart wiederhergestellt.