# Modus „INDIRECT“

Der Modus „INDIRECT“ (P-AXIS-00753) kann verwendet werden, falls im Messsystem die zu dämpfende Schwingung (P-AXIS-00751) nicht enthalten ist. Dazu wird die mechanische Schwingung durch ein digitales Filter simuliert:

Abb.: Erweiterung der Kaskadenregelung für den Modus "INDIRECT"

Durch die Angabe einer Dämpfung (P-AXIS-00756) kann für jede der zu dämpfenden Frequenzen separat eine Simulation der mechanischen Schwingung durchgeführt werden. Das Ergebnis der Simulation wird wie das Ergebnis aus der Messung mit direktem Messsystem behandelt. Durch eine geeignete Bandpassfilterung wird das Frequenzspektrum auf die relevante Frequenz reduziert. Nach der Gewichtung der Ergebnisse wird eine additive Geschwindigkeit auf die Stellgröße beaufschlagt, die zu einer Gegenbewegung des Motors gegen die Schwingung führt.

## Vorteil Modus „INDIRECT“

Im Vergleich zu dem Modus “DIRECT”, bietet der Modus “INDIRECT” den Vorteil, auch schwache Schwingungen, die nicht in den Istwerten des Motors oder des direkten Messsystems zu sehen sind, in der Simulation stark anregen zu können. So können auch Schwingungen, die nicht für den Modus „DIRECT“ geeignet sind, durch die Funktion “Improved Position Control” gedämpft werden.

## Achtung

Zu hohe Skalierung der additiven Geschwindigkeit kann zu einem Aufschwingen des Antriebs führen.

Folge: Der Regelkreis wird instabil.

## Achtung

Bei hohen Frequenzen kann es durch die Totzeit der Simulation zu einer Phasenverschiebung der ausgegebenen additiven Geschwindigkeit kommen.

Folge: Schwingungen können verstärkt anstatt gedämpft werden.

## Achtung

Bei niedrigen Dämpfungen kann es zu einer Ausgabe von hohen additiven Geschwindigkeiten kommen.

Folge: Aufschwingen des Antriebs ist möglich.