# Orientierung des Knotenpunktes (linkpoint[i].cs_init.*)

In der Struktur "linkpoint[i].cs_init.*" wird die Orientierung des Knotenpunktes mit der Nummer "i" relativ zum vorhergehenden in der Liste definierten Knotenpunkt festgelegt. Die Orientierung wird durch relative Verschiebung und Drehung (in Matrizenschreibweise) bezüglich des vorhergehenden, als Mountpoint (P-SECO-00041), angegebenen Knotenpunktes definiert.^

Die Verschiebung und Drehung des Linkpoints erfolgt über die Koordinatensystemstruktur. Diese beinhaltet die Parameter P-SECO-00025 und P-SECO-00026.

linkpoint[i].cs_init.position[j] mit j =0,1,2

linkpoint[i].cs_init.orientation[j][k] mit j und k =0,1,2

Beispiel aus Liste:

:

linkpoint[0].name X_ACHSE

linkpoint[0].mountpoint GROUND

linkpoint[0].input_log_ax_nr 1

linkpoint[0].cs_init.position[0] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.position[1] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.position[2] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[0][0] 1.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[0][1] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[0][2] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[1][0] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[1][1] 1.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[1][2] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[2][0] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[2][1] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[2][2] 1.000000

linkpoint[0].trans_rot TRANS_X

linkpoint[0].visible 0

linkpoint[0].inverse 0

:

Soll keine Drehung durchgeführt werden, so ist die Einheitsmatrix

(siehe nachfolgendes Beispiel) anzugeben.

Beispiel aus Liste für Einheitsmatrix:

:

linkpoint[0].name X_ACHSE

linkpoint[0].mountpoint GROUND

linkpoint[0].input_log_ax_nr 1

linkpoint[0].cs_init.position[0] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.position[1] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.position[2] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[0][0] 1.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[0][1] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[0][2] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[1][0] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[1][1] 1.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[1][2] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[2][0] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[2][1] 0.000000

linkpoint[0].cs_init.orientation[2][2] 1.000000

linkpoint[0].trans_rot TRANS_X

linkpoint[0].visible 0

linkpoint[0].inverse 0

: