# kernelv_ch_get_total_cs_def()

## Prototyp

KERNELV_RETURN | kernelv_ch_get_total_cs_def(unsigned long int chanIndex, double *vector, unsigned long int bufferSize, unsigned long int *retBytes);

## Beschreibung

Liefert die Verschiebung und Drehwinkel des durch die Verkettung aller aktiven Koordinatensysteme entstandenen resultierenden Koordinatensystems zurück.

Es wird ein Vektor mit sechs Elementen zurückgegeben, die ersten drei Elemente enthalten die Verschiebung Koordinatensystem-Ursprungs zum Ursprung des Basiskoordinatensystems, die drei folgenden Vektorelemente enthalten die Drehwinkel in Grad, die benötigt werden um das Koordinatensystem aus dem Basiskoordinatensystem zu erzeugen. Die Reihenfolge mit der die Drehungen ausgeführt werden beträgt, analog zur Dokumentation des #CS-Befehls ϕ3, . ϕ2, ϕ1 in dieser Reihenfolge.

#CS DEF [CS1] [ <v1>,<v2>,<v3>,<ϕ1>,<ϕ2>,<ϕ3> ]

Index | Bedeutung im #CS-Befehl
0 | <v1>
1 | <v2>
2 | <v3>
3 | <ϕ1>
4 | <ϕ2>
5 | <ϕ3>

Falls kein Koordinatensystem aktiv ist, wird ein Nullvektor zurückgegeben.

## Parameter

Name | Typ | Bedeutung
chanIndex | unsigned long | Kanalindex des Kanals.
vector | double* | Zeiger auf den Speicherplatz für den Verschiebungsvektor.
bufferSize | unsigned long | Länge des Speicherbereiches für die Rotationsmatrix muss mindestens 3 x sizeof(double) sein.
returnLength | unsigned long* | Zeiger auf den Wert, in den die tatsächlich zurückgegebene Anzahl Bytes geschrieben werden soll. Falls der übergebene Speicher zu klein für die Rückgabe des Wertes ist, wird der Rückgabewert ERR_CNC_RET_MEMORY zurückgegeben und es wird über diesen Parameter die benötigte Speichergröße zurückgegeben.

## Rückgabewerte

Symbol | Wert | Bedeutung
RET_FINISHED | 0 | Die Funktion wurde fehlerfrei durchgeführt.
ERR_INVALID_CHAN | -1 | Der übergebene Kanalindex ist größer als die Anzahl der konfigurierten Kanäle – 1
ERR_CNC_NOT_INIT | -3 | Der Simulations-CNC-Kern ist noch nicht initialisiert.
ERR_CNC_RET_MEMORY | -4 | Der oder die Rückgabewerte passen nicht in den bereitgestellten Speicher. In diesem Fall wird über returnLength die zur Rückgabe benötigte Mindestgröße zurückgegeben.