# Vorpositionierung

Abb.: Beispiel Vorpositionierung

## Achtung

Die kollisionsfreie Messbewegung muss für alle drei Messungen gewährleistet werden. Hier ist zu beachten, dass die Messbewegungen mit der zu vermessenden Achse mitrotiert werden. Dies gilt auch für die Antast- und Fortschaltwinkel.

## Vorposition der ersten Messung / Startpunkt des Zyklus

Die Vorposition der ersten Messung ergibt sich aus der Startposition des Zyklus. Der Messtaster muss dabei möglichst zentral und senkrecht über der Kalibrierkugel positioniert werden. Sollte der Tastkopf zu Beginn nicht senkrecht positioniert werden können, ist eine zusätzliche Anpassung über Eingangsparameter notwendig (Näheres im Kapitel Ausgleich einer Schräglage).

## Vorpositionierung der zweiten und dritten Messung

Für die Vorpositionierung der zweiten und dritten Messung muss die zu vermessende Rotationsachse vom Anwender um einen beliebigen, möglichst großen Winkel, bewegt werden. Danach ist die Startposition für die nächste Messung so zu wählen, sodass der Tastkopf auf den Kugelmittelpunkt fluchtet, also auf den Mittelpunkt der Kalibrierkugel zeigt.

Während der Vorpositionierung dürfen nur Linearachsen und rotatorische Achsen, die in eine vollständige kinematische Transformation eingebunden sind, bewegt werden. Die zu vermessende Rundachse darf während der Messung nicht in eine kinematische Transformation eingebunden sein. Die Orientierung des Tastkopfs im aktuellen Koordinatensystem darf während der Vorposition nur durch die zu vermessende Achse geändert werden.

Die Messbewegung wird mit der zu vermessender Achse mitrotiert. Rotiert die zu vermessende Achse beispielsweise um die Y-Achse im aktuellen Koordinatensystem und wurde um 35 Grad gedreht, ergibt sich folgende Rotation der Kugel-Messbewegung.

Abb.: Vorpositionierung mit Rotation um Y-Achse

Das Mitrotieren der Messbewegungen gilt auch für die Antastwinkel. Rotiert die zu vermessende Achse um die Y-Achse und wurde diese bei der Vorpositionierung um 90° gedreht, so würde die X Achse bei einem rechtshändigen Koordinatensystem durch diese Rotation auf die Z-Achse gelegt. Der Antastwinkel bezieht sich in diesem Fall somit auf die Z-Achse des ursprünglichen Koordinatensystems.

Für die automatische Anpassung der Messbewegung muss über die Eingangsparameter der Rotationsvektor der zu vermessenden Achse definiert werden. Kleinere Abweichungen sind hier nicht entscheidend, da diese Werte lediglich für die Messbewegungen relevant sind, allerdings keinen direkten Einfluss auf das Messergebnis haben. Bei manueller Vorpositionierung muss zusätzlich noch der gefahrene Winkel definiert werden.

## Vorpositionierung der zweiten und dritten Messung über NC-Unterprogramme

Soll die Vorpositionierung für die zweite und dritte Messung automatisch erfolgen, so können hier entsprechende NC-Unterprogramme hinterlegt werden, die die passenden Bewegungen ausführen. Dabei wird empfohlen, den Zyklus bei der ersten Anwendung im Handbetrieb vorzupositionieren. Die im Handbetrieb gefahrenen Bewegungen, welche zu einem erfolgreichen Durchlaufen des Zyklus geführt haben, können dann in die NC-Unterprogramme übernommen werden. Dies ermöglicht eine vollständig automatisierte Durchführung des Zyklus.

Für die automatisierte Vorpositionierung muss der Eingangsparameter @P90 auf 0 gesetzt werden. Zudem müssen die Dateien SysMeasRotAxPrePos2.nc und SysMeasRotAxPrePos3.nc hinterlegt werden. Die Datei SysMeasRotAxPrePos2.nc wird nach der ersten Kugelvermessung aufgerufen und soll die Vorpositionierung für die zweite Messung beschreiben. Die Datei SysMeasRotAxPrePos3.nc wird nach der zweiten Kugelvermessung aufgerufen und soll die Vorpositionierung für die dritte Messung beschreiben.

Ein Beispiel dafür, wie diese NC-Unterprogramme aussehen können, findet sich im Kapitel Beispielprogramme.

## Ausgleich einer Schräglage des Tastkopfs beim Start des Zyklus

Kann der Tastkopf aufgrund des Maschinenaufbaus bei der ersten Messung nicht senkrecht positioniert werden, so kann die Schrägstellung über die Parameter @P94@P97 ausgeglichen werden. Die Schrägstellung des Tastkopfs wird dabei durch die Definition einer Rotationsachse und eines Rotationswinkels definiert. Dadurch können die Messbewegung an die schrägstehende Achse angeglichen werden. Diese Anpassung ist nur beim ersten Messdurchgang notwendig.

Die Schrägstellung des Messtasters in folgender Grafik kann durch eine Rotation mit 20° um die Y-Achse beschrieben werden. Folgende Parameterdefinition müsste zum erfolgreichen Ausführen des Zyklus in diesem Fall übergeben werden:

@P94 = 0, @P95 = 1, @P96 = 0, @P97 = 20

Abb.: Messtaster mit Schrägstellung

Für die Vorpositionierung gilt weiterhin, dass der Tastkopf auf den Kugelmittelpunkt zeigen muss.

Die Versätze in X und Y-Richtung des Messtasters, welche durch die Kalibrierung des Messtasters ermittelt wurden, müssen hier nicht beachtet werden.