# Referenzieren

## CNC-geführt

Wird die Referenzpunktfahrt durch die CNC durchgeführt, so werden alle Gantry-Achsen sequentiell referenziert. Die Referenzpunktlogik wird dabei immer für eine Achse durchgeführt und die restlichen Achsen des Gantry-Verbunds werden gleichförmig mitinterpoliert. Danach wird dies für die nächste Achse des Verbunds wiederholt, bis alle Gantry-Achsen referenziert sind.

Während der Referenzpunktfahrt tritt keine Relativbewegung der Gantry-Achsen zueinander auf.

## Antriebsgeführt

Intelligente Antriebe (z.B. SERCOS) führen die Referenzpunkfahrt selbstständig durch. Bei einem Gantry-System muss auch hier gewährleistet werden, dass sich der Gantry-Verbund immer gleichförmig bewegt. D.h. es muss

- Durch die Parametrierung gewährleistet werden, dass jeder Antrieb einen identischen Weg während der Referenzpunktfahrt (RPF) zurücklegt.
- Die RPF bei allen Gantry-Achsen zeitgleich gestartet werden.

Dieses Verhalten wird durch den Parameter P-AXIS-00253 eingestellt.

## Hinweis

Die antriebsgeführte Referenzpunktfahrt muss bei beiden Antrieben identisch ablaufen (z.B. ohne Nocken, abstandscodiertes Messsystem). Dies ist durch entsprechende Antriebsparametrierung sicherzustellen.

## Achtung

Evtl. ist das Drehmoment während der Referenzpunktfahrt aus Sicherheitsgründen zu reduzieren.

## Nur masterseitig

Mit dem Parameter P-AXIS-00074 (gantry_slave_no_homing) kann die Referenzpunktfahrt für Gantry-Slaveachsen unterdrückt werden.

Nach erfolgter Referenzpunktfahrt der Masterachse werden die in der Achsparameterliste der Slaveachsen eingetragenen Referenzpositionen übernommen und die Überwachung der Gantry-Differenz zwischen Master- und Slaveachsen gestartet.

## Überwachung vor Referenzierung

Mit dem Parameter P-AXIS-00249 (gantry_diff_check_without_homing) ist es möglich, die Überwachung der Gantry-Differenz zwischen Master- und Slaveachsen bereits vor der Referenzpunktfahrt zu aktivieren.

Für den Positionsoffset wird der zum Zeitpunkt des Steuerungshochlaufs vorhandene Offset zwischen Master- und Slaveachse verwendet.