# Realisierung CB Kopfkinematik

Die existierende Kinematik mit der ID 9, mit der CA Kopfkinematik, soll zu einer CB Kopfkinematik umgewandelt werden.

Abb.: CB Kopfkinematik

## Konfiguration einer CB-Maschine

# CB-Maschine: XYZCB

#

kinematik[91].rtcp 1

# Programiermodus CB->19

kinematik[91].programming_mode 19

kinematik[91].number_of_axes 5

#WZ Orientierung in Nullstellung der Maschinenachsen

kinematik[91].zero_orientation[0] 0

kinematik[91].zero_orientation[1] 0

kinematik[91].zero_orientation[2] 1

#WZ Aufnahme in Nullstellung der Maschinenachsen

kinematik[91].zero_position[0] 0

kinematik[91].zero_position[1] 0

kinematik[91].zero_position[2] 0

#

# X-Achse Typ , Lage (Index 0)

kinematik[91].axis[0].type 1 #lin

kinematik[91].axis[0].orientation[0] 1

kinematik[91].axis[0].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[0].orientation[2] 0

#

# Y-Achse Typ , Lage (Index 1)

kinematik[91].axis[1].type 1 #lin

kinematik[91].axis[1].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[1].orientation[1] 1

kinematik[91].axis[1].orientation[2] 0

#

# Z-Achse Typ , Lage (Index 2)

kinematik[91].axis[2].type 1 #lin

kinematik[91].axis[2].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[2].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[2].orientation[2] 1

#

# C-Achse Typ , Lage (Index 3)

kinematik[91].axis[3].type 2 #rot

kinematik[91].axis[3].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[3].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[3].orientation[2] 1

#

# B-Achse Typ , Lage (Index 4)

kinematik[91].axis[4].type 2 #rot

kinematik[91].axis[4].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[4].orientation[1] 1

kinematik[91].axis[4].orientation[2] 0

kinematik[91].axis[4].point[0] 0

kinematik[91].axis[4].point[1] 0

kinematik[91].axis[4].point[2] 1000000

#

# Reihenfolge der kinematischen Kette: YXZCB

kinematik[91].chain[0] 0 #X-Achse

kinematik[91].chain[1] 1 # Y-Achse

kinematik[91].chain[2] 2 # Z-Achse

kinematik[91].chain[3] 3 # C-Achse

kinematik[91].chain[4] 4 # B-Achse

#

Die Parametrierung der Maschine kann analog zum Beispiel der CA-Maschine ebenfalls im NC-Programm festgelegt werden.