# Kinematische Kette einer Gruppe (P-CHAN-00449)

P-CHAN-00449 | Definition der kinematischen Kette für eine Gruppe einer Koppelkinematik
Beschreibung | Beschreibung der Reihenfolge, in der die Teilkinematiken einer Koppelkinematikgruppe aufeinander gestapelt sind. Index l = 0 zeigt auf die unterste Kinematik.
Parameter | trafo[j].group[k].chain[l] kin_step[i].trafo[j].group[k].chain[l] (mehrstufige Transformationen)
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 0 … MAX(UNS16)
Dimension | ----
Standardwert | 0
Anmerkungen | Jede hier verwendete Kinematik muss als eigenständige Kinematik mit entsprechender ID konfiguriert sein. Konfigurationsbeispiel: Roboter auf einer Linearachse trafo[0].id 1 trafo[0].type 210 trafo[0].group[0].id 100

trafo[0].group[0].chain[0] 3

trafo[0].group[0].chain[1] 2

trafo[1].id 2

trafo[1].type 45

trafo[2].id 3

trafo[2].type 91

Ab V3.1.3080.09