# Einstellung des Programmiermodus

## Erklärung

Der Programmiermodus gibt an, wie die Orientierung des Werkzeuges aus den programmierten Werten bestimmt wird.

- Im Punkt-Vektor-Modus programmiert der Anwender direkt Position und Orientierung des Werkzeuges.
- In allen anderen Modi (Winkelprogrammiermodus) programmiert der Anwender Winkel, die dann direkt als Achswinkel weitergegeben (RTCP = Rotation Tool Center Point) oder zur Berechnung der Orientierung des Werkzeuges herangezogen werden.

## Programmiermodus

Die Einstellung des Programmiermodus wird über den Kanalparameter P-CHAN-00112 oder über die Kinematik (P-CHAN-00288) selbst vorgenommen. Eine Einstellung an der Kinematik hat Priorität über P-CHAN-00112.

Es wird der klassische Programmiermodus für CA-Winkel verwendet.

# Programmiermodus CA einstellen über P-CHAN-00112

ori_rotation_angle 17

# Programmiermodus CA an Kinematik einstellen über P-CHAN-00288

kinematik[91].programming_mode 17