# Antriebe mit Lageregelung in der CNC

## Hinweis

Für den Wechsel zwischen Lage- und Geschwindigkeitsregelung bei CNC-geregelten Antrieben muss die Skalierung der Stellgröße (P-AXIS-00129, P-AXIS-00128) korrekt eingestellt sein.

## Parametrierung des Antriebs

Für Antriebe, bei denen die Lageregelung in der CNC durchgeführt wird, muss sich der Antrieb in der Betriebsart 'Geschwindigkeitsregelung' befinden. Ansonsten sind im Antrieb keine besonderen Einstellungen notwendig, da sowohl im geregelten als auch gesteuerten Betrieb eine Sollgeschwindigkeit an den Antrieb übertragen wird.

## Einstellungen in der CNC

Für Antriebe, bei denen sowohl im Antrieb als auch in der CNC die Lageregelung durchgeführt werden kann, wie z.B. bei SERCOS, muss für die Spindel die Betriebsart „antr.operation_mode“ CNC-Lageregelung „CNC_POSITION_CONTROL“ gewählt sein (P-AXIS-00320).

Für das Umschalten in den gesteuerten Betrieb ist es notwendig, dass die Skalierung der Geschwindigkeitsstellgröße getriebe[i].multi_gain_z / getriebe[i].multi_gain_n (P-AXIS-00129, P-AXIS-00128, CMS-A1] korrekt eingestellt werden. Dies kann überprüft werden, indem bei einer konstanten Endlosbewegung M3 oder M4 der Spindel und inaktiver Vorsteuerung der angezeigte Schleppabstand kontrolliert wird. Bei richtiger Skalierung entspricht der Betrag des Schleppabstands der Spindelgeschwindigkeit durch die Proportionalverstärkung des Lageregelkreises getriebe[i].kv (s P-AXIS-00099):

Schleppabstand[°] = Geschwindigkeit[°/s] / P-AXIS-00099 * 0.01[1/s]

Die Parameter antr.sercos.op_mode_for_velocity_control (P-AXIS-00264) für die Betriebsart 'Geschwindigkeitsregelung', antr.canopen.cyclic_position_op_mode (P-AXIS-00463), antr.canopen.cyclic_velocity_op_mode(P-AXIS-00464), sowie antr.sai_op_mode_change.feed_forward_v_weighting(P-AXIS-00766), haben für CNC-geregelte Antriebe keine Bedeutung.