# Identifikation von Achsen und Kanälen

## Kanalidentifikation

Kanäle werden durch ihren Index auf der SPS-Schnittstelle identifiziert. Die Reihenfolge der Kanäle entspricht der Konfigurationsreihenfolge.

Der erste konfigurierte Kanal wird mit dem Index 0 angesprochen, der letzte konfigurierte Kanal von n Kanälen mit dem Index n – 1.

Wird einer Funktion ein ungültiger Kanalindex übergeben, so wird der Rückgabewert ERR_INVALID_CHAN (definiert in kernelv.h) zurückgegeben.

Falls von Funktionen Kanalnummern als Rückgabewert geliefert werden, kann durch die Beziehung

Kanalindex = Kanalnummer - 1

der zugehörige Kanalindex ermittelt werden.

## Achsidentifikation

Achsen werden durch ihren Index auf der SPS-Schnittstelle identifiziert. Die Reihenfolge der Achsen entspricht der Konfigurationsreihenfolge.

Die erste konfigurierte Achse wird mit dem Index 0 angesprochen, die letzte konfigurierte Achse von m Achsen mit dem Index m – 1.

Wird einer Funktion ein ungültiger Achsindex übergeben, so wird der Rückgabewert ERR_INVALID_AX (definiert in kernelv.h) zurückgegeben.