# KIN_TYP_18 – Fünfachs-Kinematik mit 2 manuellen Hilfsachsen (Sägen)

## Kinematische Struktur

Die Kinematik besteht aus 3 translatorischen NC-Achsen. Weiterhin stehen 2 manuell einstellbare rotatorische Achsen zur Verfügung. Diese Achsen sind vom NC-Programm aus nicht ansprechbar.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y, Z
Achsindex | 0, 1, 2
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | X, Y, Z | -
Hilfsachsen | C, A | -

Abb.: 5-achsige Kinematik (Sägewerkzeug mit manuellen Hilfsachsen C und A)
Abb.: Sägewerkzeug (Ruhestellung mit HD5 = 0, HD4 = +90)

## Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit
HD2 | 1 | Y-Achsversatz von Werkzeugeinspannpunkt bis Drehpunkt A-Achse (Schwenkachse) | 1.0 E-4 mm
HD3 | 2 | Z-Achsversatz von Drehpunkt A-Achse zu Werkzeugbezugspunkt | 1.0 E-4 mm
HD4 | 3 | Feste Winkeleinstellung von rotatorischer A-Achse (Schwenkachse) | 1.0 E-4°
HD5 | 4 | Feste Winkeleinstellung von rotatorischer C-Achse | 1.0 E-4°
HD7 | 6 | statischer Werkzeugversatz in X | 1.0 E-4 mm
HD8 | 7 | statischer Werkzeugversatz in Y | 1.0 E-4 mm
HD9 | 8 | X-Achsversatz Drehpunkt A-Achse zu Drehpunkt C-Achse | 1.0 E-4 mm
HD10 | 9 | Y-Achsversatz Drehpunkt A-Achse zu Drehpunkt C-Achse | 1.0 E-4 mm