# Status & Turn (IS, IT)

Als Alternative zur achsspezifischen Positionierung und zur genaueren Positionsvorgabe einer #PTP Bewegung bei Industrierobotern besteht die Option, die Roboterpose zu der entsprechenden kartesischen Position mit anzugeben.

Die Roboterpose wird hierfür mit Hilfe von 2 zusätzlichen Kennzahlen (Status & Turn) beschrieben.

## Hinweis

Die Roboterpositionierung mit Status & Turn steht momentan nur für den Kinematiktyp 45 zur Verfügung.

Status-Bit

Die Pose des Roboters wird in 3 Kriterien unterteilt. Trifft ein Kriterium zu, wird ein entsprechender Zahlenwert zum Status hinzugefügt.

1. Kriterium: Befindet sich die Handwurzel hinter Achse A1, wird dezimal 1 bzw. binär 1 addiert (im Bild links gelber Bereich)

Abb.: Der Schnittpunkt der Handachsen (Pfeilspitze) liegt im (blauen) Grundbereich

2. Kriterium: Befindet sich die Handwurzel vor der Geraden durch die Achsen A2 und A3, wird dezimal 2 bzw. binär 10 addiert (Bild Mitte u. Rechts).

Abb.: Status-Bit 1 für Roboter mit einem Offset zwischen Achse A3 und Achse A5

3. Kriterium (Legacy-Wert, wird i.d.R. nicht mehr gebraucht): Gibt Position von Achse A5 an. Ist A5 > 0, wird dezimal 4 bzw. binär 100 addiert.

Abb.: Status-Bit 2 bei Achswinkelstellung A4=0° und A4=180°

Turn-Bit

Der Turn-Wert listet die negativen Vorzeichen der Achswinkel auf.

Betrachtet man den Turn-Wert in einer binären Darstellung, wird das Vorzeichen jedes Achswinkels einem Bit zugeordnet. Diese werden dann zu einer Zahl, dem Turn, addiert.

Ist der Achswinkel einer Achse < 0° ist der Wert 1.

| A6 < 0° | A5 < 0° | A4 < 0° | A3 < 0° | A2 < 0° | A1 < 0°
Binär | 100000 | 010000 | 001000 | 000100 | 000010 | 000001
Dezimal | 32 | 16 | 8 | 4 | 2 | 1

Sind so alle 6 Achswinkel im negativen Bereich, ergibt sich ein Turn-Wert von dezimal 63 bzw. binär 111111, entsprechend bei 6 positiven Achswinkeln dezimal 0 und binär 000000.

Beschreibung

Zur eindeutigen Programmierung der Roboterposen (Kin_Typ_45) mit kartesischen Zielkoordinaten einer PTP-Bewegung stehen die zusätzlichen Parameter Status & Turn zur Verfügung.

Syntax Programmierung Status & Turn mit den Prefixen „IS“ und „IT“:
#PTP ON G.. X.. Y.. … IS.. IT.. #PTP OFF

Binärzahlen können mit der folgenden Syntax programmiert werden:

'B<0…1>', oder '2#<0…1>', bzw. '02#<0…1>'.

Bei Verwendung von Binärzahlen ergibt sich somit die folgende Syntax:

Status: IS'Bxxx'

Turn: IT'Bxxxxxx'

Bei Verwendung von Dezimalzahlen ergibt sich die folgende Syntax:

Status: IS<expr>

Turn: IT<expr>

Anzeigewerte

Folgende CNC-Objekte stehen für diese Funktionalität zur Verfügung:

- mc_st_valid_r: Gültigkeit des Status & Turn-Werts
  (Task COM- Indexgruppe 0x12010<CID> Indexoffset 0xB1)
- mc_st_status_r: Status-Wert der Kinematik 45
  (Task COM- Indexgruppe 0x12010<CID> Indexoffset 0xB2)
- mc_st_turn_r: Turn-Wert der Kinematik 45
  (Task COM- Indexgruppe 0x12010<CID> Indexoffset 0xB3)

Sind Status & Turn nicht programmiert, wird der Zielpunkt auf Achswinkelebene per "Shortest Way-Strategie" ermittelt.

## Programmierbeispiel

Status & Turn mit Binärzahlen programmiert

N010 #PTP ON

N020 G01 X1100 Y0 Z1400 A0 B90 C0 IS'B010' IT'B000010' F5000

N030 G01 X1200 ;Zielpunkt wird per Shortest Way ermittelt

N040 #PTP OFF

## Programmierbeispiel

Status & Turn mit Dezimalzahlen programmiert

N010 #PTP ON

N020 G01 X1000 Y0 Z1400 A0 B90 C0 IS2 IT2 F5000

N030 #PTP OFF

N040 G01 X1500

N050 G01 Y1000

N060 G01 X-1000

N070 #PTP ON

N080 G01 X-1000 Y-1000 ;Zielpunkt wird per Shortest Way ermittelt

N090 #PTP OFF