# Beschreibung

P-AXIS-00003 | Verzögerung für Notstopp
Beschreibung | Über den Parameter wird die verwendete Verzögerung für den Nothalt definiert. Bei auftretenden Fehlern mit Fehlerreaktionsklasse 4 bremst die NC achsspezifisch mit dieser Verzögerung ab. Die Bahn wird hierbei verlassen!
Parameter | getriebe[i].dynamik.a_emergency
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 1 ≤ a_emergency ≤ 2*P-AXIS-00008
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: mm/s² | R,S: °/s²
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Falls der Parameter den Wert 0 hat wird er mit dem Wert von P-AXIS-00008 (a_max) belegt.

P-AXIS-00177 | Negativer Softwareendschalter
Beschreibung | Mit dem Parameter wird der mögliche Fahrbereich in negativer Richtung (negative Softwareendschalterposition) definiert. Die programmierten Sollpositionen werden stets auf 'kenngr.swe_neg', die Istpositionen auf 'kenngr.swe_neg - kenngr.swe_toleranz' überprüft.
Parameter | kenngr.swe_neg
Datentyp | SGN32
Datenbereich | MIN(SGN32) < swe_neg < P-AXIS-00178
Achstypen | T, R
Dimension | T: 0.1µm | R: 0.0001°
Standardwert | -100000000
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Der Wert des Parameters wird bei Reset, Betriebsartenwechsel und Achstausch aus dem Achsdatensatz übernommen.

P-AXIS-00178 | Positiver Softwareendschalter
Beschreibung | Mit dem Parameter wird der mögliche Fahrbereich in positiver Richtung (positive Softwareendschalterposition) definiert. Die programmierten Sollpositionen werden stets auf 'kenngr.swe_pos', die Istpositionen auf 'kenngr.swe_pos + kenngr.swe_toleranz' überprüft.
Parameter | kenngr.swe_pos
Datentyp | SGN32
Datenbereich | P-AXIS-00177 < swe_pos < MAX(SGN32)
Achstypen | T, R
Dimension | T: 0.1µm | R,S: 0.0001°
Standardwert | 100000000
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Der Wert des Parameters wird bei Reset, Betriebsartenwechsel und Achstausch aus dem Achsdatensatz übernommen.

P-AXIS-00436 | Vorwärtsabbildung der Antriebsposition
Beschreibung | Eine aktive Getriebekopplung führt gemäß den Kopplungsvorschriften zu einer Verschiebung der Achspositionen auf Antriebsebene gegenüber den im Kanal programmierten Sollpositionen. Die Aktivierung der Getriebekopplung kann dabei entweder durch Konfiguration in den Achsparametern (siehe multi_link[i]) oder über das HLI-Interface der Achse (siehe [FCT-A9]) erfolgen.

Bei Programmneustart oder explizit programmierter Anforderung von Achspositionen (#CHANNEL INIT [CMDPOS]) werden die Achspositionen und die Programmkoordinaten des Kanals neu initialisiert. Sollen die Eingangskoordinaten der Getriebekopplung (z.B. absolute Programmkoordinaten) durch eine Vorwärtsabbildung neu berechnet werden, so ist der Parameter auf 1 zu setzen. Siehe auch P-AXIS-00460.

Parameter | kenngr.recalc_link_main_input_position
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0: Keine Vorwärtsabbildung der Antriebsposition (Standard). 1: Vorwärtsabbildung wird durchgeführt.
Achstypen | T, R
Dimension | T: ---- | R: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Parametrierbeispiel: Vorwärtsabbildung bei Getriebekopplung aktiv kenngr.multi_link[0].lead_axis 4 kenngr.multi_link[0].factor_numerator 1 kenngr.multi_link[0].factor_denominator 2 kenngr.recalc_link_main_input_position 1

Parametrierbeispiel: Vorwärtsabbildung bei Getriebekopplung über das HLI

kenngr.recalc_link_main_input_position 1

P-AXIS-00460 | Vorwärtsabbildung der Antriebsposition mit Absolutkoordinaten
Beschreibung | Falls durch den Parameter P-AXIS-00436 die Vorwärtsabbildung der Antriebsposition bei aktiver Achskopplung aktiviert wurde, wird standardmäßig die zurückgelieferte Position relativ zur Aktivierungsposition der Achskopplung berechnet. Dies bedeutet, dass wenn unmittelbar nach der Aktivierung einer Achskopplung der Sollwert der Zielachse der Kopplung angefordert wird, der Sollwert entsprechend der mechanischen Achsposition zurückgeliefert wird.

Durch den Parameter P-AXIS-00460 kann eingestellt werden, dass bei der Sollwertanforderung die Achspositionen als Absolutkoordinaten betrachtet werden, d.h. es wird davon ausgegangen, dass die Achskopplung sowohl für Master als auch für die Slaveachse an der Achsposition 0 aktiviert wurde.

Beispiel:

An der Position X= 40 mm und X1 = 50 mm wird die X1-Achse jeweils mit dem Kopplungsfaktor 1:1 an die X-Achse und an sich selbst gekoppelt.

Wenn P-AXIS-00460 nicht gesetzt ist, wird bei einer Sollwertanforderung für die X1-Achse unmittelbar nach Aktivierung der Kopplung die Position X1 = 50 mm geliefert.

Wenn P-AXIS-00460 gesetzt ist, wird für die X1-Achse die Position X1 = 10 mm geliefert.

Parameter | kenngr.recalc_input_position_absolute
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0: Vorwärtsabbildung relativ zur Aktivierungsposition (Standard). 1: Vorwärtsabbildung mit Absolutpositionen.
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Der Parameter ist nur bei Achskopplungen, die über das HLI aktiviert werden, wirksam. Der Parameter ist nur sinnvoll, wenn die gekoppelten Achsen eine Absolutposition liefern.