# Achsfehler aus dem Motion Controller

Der Motion Controller nutzt die achsspezifischen Schnittstellen des HLI, um Meldungen über eine Achse für die SPS bereitzustellen. Die Informationen werden dabei über eine Datenstruktur des Typs HLI_ERROR_SATZ ausgetauscht.

TYPE

HLI_ERROR_SATZ :

STRUCT

error_id : UDINT; (*Fehlernummer*)

(*Systemzeit beim Auftreten des Fehlers*)

fb_zeitangabe : HLI_FB_ZEITANGABE;

bf_type : WORD; (*BF-Typ*)

behebungs_klasse : WORD; (*Fehlerbehebungsklasse*)

reaktions_klasse : WORD; (*Fehlerreaktionsklasse*)

reserved : WORD;

END_STRUCT;

END_TYPE

Diesen achsspezifischen HLI-Bereich überprüfen Instanzen des FB MCV_Axis in jedem SPS-Zyklus, da diese im Programm MCV_P1_PLATFORM instanziert sind und entsprechend den Erläuterungen in Kapitel 1.2.3.3. dieses Programm als erstes in die SPS-Task eingebunden werden muss. Die MCV_Axis-Instanz entnimmt jede neu aufgetretene Meldung und überträgt diese in die AXIS_REF-Struktur der zugeordneten Achse, die ein Feld für 6 Datenstrukturen des Typs HLI_ERROR_SATZ enthält.

Ist eine Meldung als Fehler klassifiziert setzt die MCV_Axis-Instanz den aktuellen Zustand des Achszustandsdiagramm (AXSD) auf ERROR_STOP.´

## Hinweis

Fehlermeldungen sind alle diejenigen Meldungen, bei denen der Wert der Variablen behebungs_klasse > 0 ist.

Ist der Wert von behebungs_klasse = 0, ist die Meldung eine Warnung.

Der Zustand ERROR_STOP wird von den anderen PLCopen-FB-Instanzen detektiert, denen dieselbe Achse zugeordnet ist. In der Folge setzen diese ihre Ausgangsvariable „Error“ auf TRUE und an der Ausgangsvariable „ErrorID“ wird der Wert 1 (ERR_PLC_AX_MC, siehe P-ERR-40001) angezeigt.