# Übersicht

## Aufgabe

Das Lastmodell beschränkt die Achsbeschleunigungen in Abhängigkeit des Trägheitsmoments des Roboters und der angehängten Last am Roboterflansch. Damit werden Dynamiküberschreitungen in dynamischen Roboterapplikationen wie Pick & Place vermieden.

## Versionshinweis

Diese Funktionalität ist verfügbar ab CNC-Version V3.1.3108.5

## Hinweis

Diese Funktionalität ist eine lizenzpflichtige Zusatzoption.

## Einsatzmöglichkeiten

Die Lastmodellfunktionalität ist derzeit für Roboter mit fünf- und sechs Achsen verfügbar. Die Benutzung der Funktionalität empfiehlt sich bei dynamischen Roboterapplikationen, bei denen Lasten vom Roboter bewegt werden.

## Parametrierung

Für den erfolgreichen Einsatz des Lastmodells muss eine Kinematik ID 45 oder ID 213 parametriert werden. Die Parametrierung der Last wird im Kapitel Parametrierung beschrieben oder kann über NC-Programmierung erfolgen.

## Programmierung

Für die Programmierung der Last ist der NC-Befehl #LIMIT LOAD verfügbar.