# Verkettung von Transformationen, Multistep Transformationen

## Mehrstufigkeit - Additive kinematische Transformation

Normalerweise wird nur eine kinematische Transformation genutzt, aber die CNC bietet die Möglichkeit, mehrere kinematische Teiltransformationen zu kaskadieren. Momentan kann eine zusätzliche Transformation zur normalen Transformation verkettet werden.

Durch diese Möglichkeit kann der Anwender seine Transformationen unabhängig strukturieren:

- Standard kinematische Trafo (Stufe=0): bildet die kinematische Basiskette der Maschine ab (Konfigurationstyp = TCCNC_REGISTEROBJECT_TYPE_TRAFO)
- Additive kinematische Trafo (Stufe=1): kompensiert z.B. dynamische Effekte der Maschine (Konfigurationstyp = TCCNC TCCNC_REGISTEROBJECT_TYPE_TRAFO_ADD)

Abb.: Verkettung von kinematischen Transformationen

## Initialisierung der Kinematikparameter

Die kinematischen Parameter für jede Stufe der kinematischen Transformation können in folgender Form in der Kanalliste initialisiert werden.

kin_step[0].id[83].param[0] 10000

kin_step[1].id[51].param[0] 55000

kin_step[1].id[51].param[1] 80000

## Initialisierung der Standardtransformation

Die Standardtransformation jeder Stufe kann in der Kanalliste in folgender Form definiert werden.

default_id_of_kin_step[0] 83

default_id_of_kin_step[1] 51

## Parameter Zugriff im NC Programm

Die kinematischen Parameter jeder Stufe können im NC-Programm folgendermaßen adressiert werden.

N10 V.G.KIN_STEP[1].ID[1].PARAM[0] = 55000

N20 V.G.KIN_STEP[1].ID[1].PARAM[1] = 80000

## Aktivierung einer Transformation für jede Stufe

Die einzelnen Kinematikstufen können über folgende NC-Befehle angewählt werden:

#TRAFO [<kin-id-step0>, <kin-id-step1>]

#TRAFO [KIN_ID_DEF, KIN_ID_DEF]

; KIN_ID_DEF = Standardparameter default_id_of_kin_step

#TRAFO [ OFF, <kin-id-step1>]

#TRAFO [<kin-id-step0>, OFF]

#TRAFO [ OFF, OFF]

#TRAFO OFF