# KIN_TYP_205 - Exzenterscheiben-Kinematik

## Kinematische Struktur

Das Werkzeug ist auf einer Exzenterscheibe befestigt, die sich um Z dreht. Die Exzenterscheibe wird außerdem über 2 kartesische Achsen in X- bzw. Z-Richtung bewegt.

HD-Parameter HD16 und HD17 zum Festlegen der Achse, um die die Drehung der Exzenterscheibe mit dem Werkzeug erfolgt.

Folgende Kombinationen sind zulässig:

- HD16 = 0, HD17 = 1 : Drehung um X
- HD16 = 1, HD17 = 0 : Drehung um Z
- HD16 = 0, HD17 = 0 : Abgekündigter Stand, aus Abwärtskompatibilitätsgründen noch vorhanden. Nicht mehr empfohlen

Alle weiteren Kombinationen der Parameter HD16 und HD17 sind unzulässig.

Abb.: Exzenterscheiben-Kinematik mit Drehung um Z
Abb.: Exzenterscheiben-Kinematik mit Drehung um X

Die Lage des Werkzeugs relativ zum Drehzentrum kann auf die folgenden 2 Arten konfiguriert werden.

Kartesische Festlegung | Polare Festlegung

Konfiguration auf beide Arten wirkt sich additiv auf die Werkzeugposition aus.

Die Programmierung der Kinematik erfolgt in XYZ-Koordinaten.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y(C), Z
Achsindex | 0, 1, 2
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | X, Y(C), Z | -

Die Achsen können z.B. mit #SET AX [X, 1, 0] [Y, 2, 1] [Z, 3, 2] in den Kanal einsortiert werden.

HD-Versatz | param[i] | Bedeutung | Einheit
HD1 | 0 | Versatz der Werkzeuglänge | 1.0 E-4 mm
HD2 | 1 | polar: Abstand des Werkzeuges von der Drehachse C | 1.0 E-4 mm
HD3 | 2 | polar: Winkel der Nullstellung des Werkzeuges | 1.0 E-4 mm
HD4 | 3 | kartesisch: X-Offset zwischen Werkzeug und C-Achse | 1.0 E-4 mm
HD5 | 4 | kartesisch: Y-Offset zwischen Werkzeug und C-Achse | 1.0 E-4 mm
HD6 | 5 | X-Offset vom Maschinennullpunkt zur Nullposition von X | 1.0 E-4 mm
HD7 | 6 | Y-Offset vom Maschinennullpunkt zur Nullposition von X | 1.0 E-4 mm
HD8 | 7 | Z-Offset vom Maschinennullpunkt zur Nullposition von X | 1.0 E-4 mm
HD9 | 8 | X-Offset vom Maschinennullpunkt zur Nullposition von Z | 1.0 E-4 mm
HD10 | 9 | Y-Offset vom Maschinennullpunkt zur Nullposition von Z | 1.0 E-4 mm
HD11 | 10 | Z-Offset vom Maschinennullpunkt zur Nullposition von Z | 1.0 E-4 mm
HD12 | 11 | Winkel-Offset der C-Achse | 1.0 E-4°
HD13 | 12 | Richtungsflag für C-Achse: >= 0: positive Drehrichtung < 0: negative Drehrichtung | [ - ]
HD14 | 13 | Richtungsflag für X-Achse (ab V3.1.3080.19 bzw. v3.1.3107.53) >= 0 positiv < 0 negativ | [ - ]
HD15 | 14 | Richtungsflag für Z-Achse (ab V3.1.3080.19 bzw. v3.1.3107.53) >= 0 positiv < 0 negativ | [ - ]
HD16 | 15 | Parameter zum Festlegen der Achse, um die die Drehung der Exzenterscheibe mit dem Werkzeug erfolgt. (ab V3.1.3080.19 bzw. v3.1.3107.53) | [ - ]
HD17 | 16 | Parameter zum Festlegen der Achse, um die die Drehung der Exzenterscheibe mit dem Werkzeug erfolgt. (ab V3.1.3080.19 bzw. v3.1.3107.53) | [ - ]