# KIN_TYP_63 – Fünfachs-Kinematik mit X/Y/B-Werkstücktisch

## Kinematische Struktur

Die Kinematik besteht aus je einer translatorischen und rotatorischen NC-Achse im Werkstück und 2 translatorischen und einer rotatorischen NC-Achse im Werkzeug. Die Transformation unterstützt zusätzliche Versatzparameter bei nicht symmetrischem Aufbau und ersetzt die vorhandene Struktur unter KIN_TYP_23.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y, Z, A, B
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | Z, A | X,Y, B

Abb.: Achskonfiguration der 5-achsigen Maschine
Abb.: Versätze Werkzeugkopf
Abb.: Versätze Werkstückträger
Abb.: Ideale und reale Z-Nullstellung

In der idealen Nullstellung der kinematischen Struktur schneiden sich die Drehachse B im Werkstück und Drehachse A im Werkzeug in einem Punkt. Die Maschinenachspositionen des Werkzeugschlittens sind dann in dieser Stellung 0. Real können diese Achspositionen bei einer Maschine nicht angefahren werden. Die bei der Werkzeugschlittenposition 0 vorhandenen Offsets zu dieser Stellung können über die Parameter HD7, HD8, HD9 berücksichtigt werden.

## Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit
HD1 | 0 | Z-Versatz WZ Drehpunkt A-Achse bis Einspannpunkt | 10 E-4 mm
HD2 | 1 | X-Versatz WZ Drehpunkt A-Achse bis Einspannpunkt | 10 E-4 mm
HD3 | 2 | Y-Versatz WZ Drehpunkt A-Achse bis Einspannpunkt | 10 E-4 mm
HD4 | 3 | X-Versatz Drehpunkt A-Achse bis Bzpkt. WZ-Schlitten | 10 E-4 mm
HD5 | 4 | Y-Versatz Drehpunkt A-Achse bis Bzpkt. WZ-Schlitten | 10 E-4 mm
HD6 | 5 | Z-Versatz Drehpunkt A-Achse bis Bzpkt. WZ-Schlitten | 10 E-4 mm
HD7 | 6 | X-Versatz zu Maschinen-Nullpunkt | 10 E-4 mm
HD8 | 7 | Y-Versatz zu Maschinen-Nullpunkt | 10 E-4 mm
HD9 | 8 | Z-Versatz zu Maschinen-Nullpunkt | 10 E-4 mm
HD10 | 9 | X-Versatz B-Drehachse zu Nullpunkt WCS | 10 E-4 mm
HD11 | 10 | Y-Versatz B-Drehachse zu Nullpunkt WCS | 10 E-4 mm
HD12 | 11 | Z-Versatz B-Drehachse zu Nullpunkt WCS | 10 E-4 mm
HD13 | 12 | Rotatorischer Offset A-Achse | 10 E-4°
HD14 | 13 | Rotatorischer Offset B-Achse | 10 E-4°
HD15 | 14 | Drehrichtungs-Flag A-Achse | [ - ]
HD16 | 15 | Drehrichtungs-Flag B-Achse | [ - ]