# Roboter auf einer XY-Lineareinheit an einem Dreh-Schwenktisch

## Beispiel

Konfiguration mit mehreren Gruppen, die untereinander verknüpft sind

Bei dieser Konfiguration werden zwei Gruppen benötigt. Die erste Gruppe besteht aus der Lineareinheit und dem Roboter. Die Konfiguration dieser Gruppe ist analog zum vorherigen Beispiel. Die zweite Gruppe beinhaltet den Dreh-Schwenktisch, der mit der Universalkinematik 91 aus zwei Rotationsachsen konfiguriert wird.

Abb.: Roboter auf einer XY-Lineareinheit an einem Dreh-Schwenktisch

Da die Konfiguration von XY-Lineareinheit und Roboter exakt dem vorherigen Beispiel entsprechen, wird hier nicht mehr auf die Konfiguration der betroffenen Elemente eingegangen.

trafo[0].id 1
trafo[0].type 45
…

trafo[1].id 2
trafo[1].type 91
…

trafo[2].id 3
trafo[2].type 91
trafo[2].zero_orientation[0] 0.0
trafo[2].zero_orientation[1] 0.0
trafo[2].zero_orientation[2] 1.0
trafo[2].zero_position[0] 0.0
trafo[2].zero_position[1] 0.0
trafo[2].zero_position[2] 0.0
trafo[2].number_of_axes 2
trafo[2].chain[0] 1
trafo[2].chain[1] 0
trafo[2].axis[0].type 2
trafo[2].axis[0].orientation[0] -1.0
trafo[2].axis[0].orientation[1] 0.0
trafo[2].axis[0].orientation[2] 0.0
trafo[2].axis[0].point[0] 0.0
trafo[2].axis[0].point[1] 0.0
trafo[2].axis[0].point[2] 0.0
trafo[2].axis[1].type 2
trafo[2].axis[1].orientation[0] 0.0
trafo[2].axis[1].orientation[1] 0.0
trafo[2].axis[1].orientation[2] -1.0
trafo[2].axis[1].point[0] 0.0
trafo[2].axis[1].point[1] 0.0
trafo[2].axis[1].point[2] 0.0
trafo[2].programming_mode 12
trafo[2].rtcp 1
trafo[2].base[0] 30000000
trafo[2].base[2] 10000000

trafo[3].id 4
trafo[3].type 210
trafo[3].group[0].id 100
trafo[3].group[0].chain[0] 2
trafo[3].group[0].chain[1] 1
trafo[3].group[0].move_prio[0] 2
trafo[3].group[0].move_prio[1] 1
trafo[3].group[0].workpiece_cs 200
trafo[3].group[1].id 200
trafo[3].group[1].chain[0] 3
trafo[3].group[1].move_prio[0] 3