# Parametrierung

Für die Definition einer Transformation müssen in den Kanalparametern spezifische Kinematikdaten gesetzt werden. Folgendes Beispiel zeigt für eine einfache Transformation mit der ID 87 die Belegung der Kinematikstruktur mit Daten:

trafo[0].id 87

trafo[0].param[0] 300000

trafo[0].param[1] 0

trafo[0].param[2] 0

Kinematiken, die aus verschiedenen Transformationsstufen (s.g. mehrstufigen Transformationen) bestehen, werden in spezifischen Datenstrukturen (kin_step[..]) definiert:

## Hinweis

Momentan dürfen mehrstufige Transformationen maximal aus 2 Stufen (kin_step[0] und kin_step[1]) bestehen. Für jede Transformationsstufe können maximal 10 verschiedene Transformationen (trafo[0] bis trafo[9] konfiguriert werden.

Für die erste Transformationsstufe müssen die Parameter in der Kinematikstruktur kin_step[0] gesetzt werden. Das folgende Beispiel zeigt die Definition der ersten Kinematik mit der ID 65.

kin_step[0].trafo[0].id 65

kin_step[0].trafo[0].param[0] 500000

kin_step[0].trafo[0].param[1] 0

kin_step[0].trafo[0].param[2] 0

...

Die Definition der ersten Stufe (kin_step[0].trafo[0]) ist vollständig äquivalent zur Definition einer einfachen Transformation (trafo[0]). Die verschiedenen Stufen werden gemäß der Richtung der Vorwärtstransformation angelegt.

Für die zweite Transformationsstufe müssen die Parameter in der Kinematikstruktur kin_step[1] gesetzt werden. Das folgende Beispiel zeigt die Definition einer zweiten Kinematik mit der ID 51.

kin_step[1].trafo[0].id 51

kin_step[1].trafo[0].param[0] 200000

kin_step[1].trafo[0].param[1] 50000

kin_step[1].trafo[0].param[2] 0

...

Zusätzlich kann in der Kanalliste eine Standard-Kinematik-ID festgelegt werden. Das folgende Beispiel zeigt die Definition einer Standard-ID 87 für eine einfache Transformation:

kinematic_id 87

Die Standard-Kinematik- IDs für mehrstufige Transformationen müssen in spezifischen Parametern definiert werden. Auch hier ist die Definition der ersten Standard-ID (default_id_of_kin_step[0]) vollständig äquivalent zur Definition einer einfachen Standard-ID (kinematic_id).

Das folgende Beispiel zeigt die Definition einer Standard-ID 65 für die erste Transformationsstufe (step 0) und die Standard-ID 51 für die zweite Transformationsstufe (step 1).

default_id_of_kin_step[0] 65

default_id_of_kin_step[1] 51