# KIN_TYP_57 – Fünfachs-Kinematik mit B/C-Werkstücktisch

## Kinematische Struktur

Die Kinematik besteht aus 3 translatorischen Achsen im Werkzeug und 2 rotatorischen NC-Achsen im Werkstück.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y, Z, B, C
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | X, Y, Z | B, C

Abb.: Kinematische Struktur der 5-achsigen Maschine mit BC Werkstücktisch
Abb.: Versätze in Y/Z Ansicht
Abb.: Versätze in X/Z Ansicht

Der Maschinennullpunkt kann über die Parameter HD7..HD9 verschoben werden. Abweichende Nullstellungen der rotatorischen Achsen B und C können über die Parameter HD10 HD11 so eingestellt werden, dass das interne kinematische Modell mit der realen Maschinenkinematik übereinstimmt. Ebenso können abweichende Drehrichtungen der Achsen B und C über die Parameter HD12, HD13 eingestellt werden. Im Allgemeinen sind dann auch die Vorzeichen von Soll- und Istgrößen in den Achsparametern entsprechend anzupassen.

Über die Parameter HD14..HD16 kann der Nullpunkt des WCS auf dem Drehteller festgelegt werden.

## Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit
HD1 | 0 | Z Werkzeugversatz Einspannpunkt zu Bezugspunkt Werkzeugschlitten SBP | 1.0 E-4 mm
HD2 | 1 | X-Achsversatz Einspannpunkt zu Bezugspunkt Werkzeugschlitten SBP | 1.0 E-4 mm
HD3 | 2 | Y-Achsversatz Einspannpunkt zu Bezugspunkt Werkzeugschlitten SBP | 1.0 E-4 mm
HD4 | 3 | X-Achsversatz Drehachse B zu Drehachse C, NP WCS | 1.0 E-4 mm
HD5 | 4 | Y-Achsversatz Drehachse B zu Drehachse C, NP WCS | 1.0 E-4 mm
HD6 | 5 | Z-Achsversatz Drehachse B zu Drehachse C, NP WCS | 1.0 E-4 mm
HD7 | 6 | X-Versatz Maschinennullpunkt MNP zu Drehachse B | 1.0 E-4 mm
HD8 | 7 | Y-Versatz Maschinennullpunkt MNP zu Drehachse B | 1.0 E-4 mm
HD9 | 8 | Z-Versatz Maschinennullpunkt MNP zu Drehachse B | 1.0 E-4 mm
HD10 | 9 | Rotatorischer Offset B-Achse | 1.0 E-4°
HD11 | 10 | Rotatorischer Offset C-Achse | 1.0 E-4°
HD12 | 11 | Drehrichtungsflag B-Achse | [ - ]
HD13 | 12 | Drehrichtungsflag C-Achse | [ - ]
HD14 | 13 | X Versatz NP WCS | 1.0 E-4 mm
HD15 | 14 | Y Versatz NP WCS | 1.0 E-4 mm
HD16 | 15 | Z Versatz NP WCS | 1.0 E-4 mm