# Übersicht

## Aufgabe

Mit dieser Funktion wird die TCP (Tool Center Point)-Geschwindigkeit einer beliebigen Kinematik auf einen Maximalwert begrenzt. Zur Anwendung kommt die Funktion z.B. bei Industrierobotern, die nach EN ISO 10218-1 über die Betriebsart T1 verfügen. Diese ermöglicht es, bei Einrichtarbeiten den Arbeitsraum eines Roboters zu betreten.

Werden die Einrichtarbeiten mit einer CNC durchgeführt, die den Roboter steuert, kann der Bediener die TCP-Geschwindigkeit auf einen ungefährlichen Wert begrenzen.

## Eigenschaften

Die Funktion ist unabhängig von der im NC-Programm verwendeten Kinematik. Das An- und Ausschalten der TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung einer Kinematik erfolgt über das HLI der CNC vor Programmstart oder auch während des Betriebs.

## Versionshinweis

Funktionalität ist verfügbar ab CNC-Version V3.1.3079.26.

## Parametrierung

Siehe Parametrierbeispiel für Betriebsart im T1-Modus