# Stützpunkt auf der Achse (P-CHAN-00293)

P-CHAN-00293 | Stützpunkt auf der Achse (Universelle Kinematik)
Beschreibung | Parameter definiert einen Stützpunkt auf der Achse (Position X, Y, Z, nur relevant bei Rundachsen).
Parameter | trafo[j].axis[k].point[l] mit l = 0, 1, 2 kin_step[i].trafo[j].axis[k].point[l] (mehrstufige Transformationen) kinematik[91].axis[k].point[l] (bis Version V2.11.28xx)
Datentyp | REAL64
Datenbereich | ----
Dimension | 0.1µm
Standardwert | 0
Anmerkungen |

Abb.: Konfigurationsbeispiel einer Abbildung der klassischen CA-Kinematik gemäß Kinematik-ID 9 (Y, X, Z, C, A) auf die Konfiguration einer Universellen Kinematik

## Konfiguration der Universellen Kinematik in Kanalparameterliste:

# Null-Orientierung des Werkzeuges

# Werkzeug zeigt in Z-Richtung

kinematik[91].zero_orientation[0] 0

kinematik[91].zero_orientation[1] 0

kinematik[91].zero_orientation[2] 1

# Null-Position des Werkzeuges

# Werkzeug ruht im Punkt (12000, -3200, 500)

kinematik[91].zero_position[0] 12000

kinematik[91].zero_position[1] -3200

kinematik[91].zero_position[2] 500

kinematik[91].number_of_axes 5

kinematik[91].programming_mode 17

kinematik[91].rtcp 1

# X-Achse definieren (Index 0)

kinematik[91].axis[0].type 1

kinematik[91].axis[0].orientation[0] 1

kinematik[91].axis[0].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[0].orientation[2] 0

...

# Y-Achse definieren (Index 1)

kinematik[91].axis[1].type 1

kinematik[91].axis[1].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[1].orientation[1] 1

kinematik[91].axis[1].orientation[2] 0

...

# Z-Achse definieren (Index 2)

kinematik[91].axis[2].type 1

kinematik[91].axis[2].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[2].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[2].orientation[2] 1

...

# C-Achse definieren (Index 3)

# zeigt in Z-Richtung und läuft durch

# den Punkt (800, 1200, 0)

kinematik[91].axis[3].type 2

kinematik[91].axis[3].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[3].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[3].orientation[2] 1

kinematik[91].axis[3].point[0] 800

kinematik[91].axis[3].point[1] 1200

kinematik[91].axis[3].point[2] 0

# A-Achse definieren (Index 4)

kinematik[91].axis[4].type 2

kinematik[91].axis[4].orientation[0] 1

kinematik[91].axis[4].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[4].orientation[2] 0

...

# Reihenfolge in kin. Kette: YXZCA

kinematik[91].chain[0] 1 # Y-Achse

kinematik[91].chain[1] 0 # X-Achse

kinematik[91].chain[2] 2 # Z-Achse

kinematik[91].chain[3] 3 # C-Achse

kinematik[91].chain[4] 4 # A-Achse