# 1. Beispiel anhand einer CA-Maschine

## Beispiel

CA-Maschine (ID09)

Abb.: Achsreihenfolge bei der CA-Maschine

Bei der CA-Maschine liegen alle Achsen auf Werkzeugseite, keine auf Werkstückseite. Läuft man gedanklich vom Maschinennullpunkt (MNP) zur Werkzeugspitze, begegnet man den Achsen

X, Y , Z, C, A

in dieser Reihenfolge. Dies ist die Achsreihenfolge für die kinematische Kette. Eine (vereinfachte) Konfiguration der CA-Maschine könnte wie folgt aussehen:

## Konfiguration einer CA-Maschine:

# Null-Orientierung des Werkzeuges

# Werkzeug zeigt in Z-Richtung

kinematik[91].zero_orientation[0] 0

kinematik[91].zero_orientation[1] 0

kinematik[91].zero_orientation[2] 1

# Null-Position des Werkzeuges

# Werkzeug ruht im Punkt (12000, -3200, 500)

kinematik[91].zero_position[0] 12000

kinematik[91].zero_position[1] -3200

kinematik[91].zero_position[2] 500

# X-Achse definieren (Index 0)

kinematik[91].axis[0].type 1

kinematik[91].axis[0].orientation[0] 1

kinematik[91].axis[0].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[0].orientation[2] 0

…

# Y-Achse definieren (Index 1)

kinematik[91].axis[1].type 1

kinematik[91].axis[1].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[1].orientation[1] 1

kinematik[91].axis[1].orientation[2] 0

…

# Z-Achse definieren (Index 2)

kinematik[91].axis[2].type 1

kinematik[91].axis[2].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[2].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[2].orientation[2] 1

…

# C-Achse definieren (Index 3)

kinematik[91].axis[3].type 2

kinematik[91].axis[3].orientation[0] 0

kinematik[91].axis[3].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[3].orientation[2] 1

…

# A-Achse definieren (Index 4)

kinematik[91].axis[4].type 2

kinematik[91].axis[4].orientation[0] 1

kinematik[91].axis[4].orientation[1] 0

kinematik[91].axis[4].orientation[2] 0

…

# Reihenfolge in kin. Kette: XYZCA

kinematik[91].chain[0] 0 # X-Achse

kinematik[91].chain[1] 1 # Y-Achse

kinematik[91].chain[2] 2 # Z-Achse

kinematik[91].chain[3] 3 # C-Achse

kinematik[91].chain[4] 4 # A-Achse