# Beschreibung

P-AXIS-00014 | Kennung für absolutes Wegmesssystem
Beschreibung | Wird ein absolutes Wegmesssystem verwendet, so muss der Parameter auf 1 gesetzt werden. Somit wird keine Referenzpunktfahrt benötigt.
Parameter | kenngr.abs_pos_gueltig
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0/1
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | Simulation, SERCOS,
Anmerkungen |

P-AXIS-00015 | Betriebsart einer Achse
Beschreibung | Achsen können in unterschiedlichen Betriebsarten gefahren werden.
Parameter | kenngr.achs_mode
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0x00000001 - 0x10000000
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0x00000001
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

Folgende Betriebsarten können parametriert werden(1):

Wert | Bedeutung | Achstyp | Interpolatortyp
--- | --- | --- | ---
| Beschreibung | ACHSMODE_ |  | Bahn | Spindel
0x00000001 | Die Achse wird wie eine Linearachse betrieben; es erfolgt keine Modulorechnung. Z.B. Rundachse mit eingeschränktem Fahrbereich; muss bei Linearachsen standardmäßig eingestellt werden. | ..LINEAR(1) | T, R | X |
0x00000004 | Es erfolgt stets eine Modulorechnung nach Erreichen der Zielposition. Unabhängig von der angewählten Betriebsart für rotatorische Achsen erfolgt im Lageregler stets eine Modulorechnung. Somit kann ggf. eine Modulokreiskompensation durchgeführt werden. | ..MODULO(1) | R | X | X
0x00000040 | Achse wird als Plandrehachse eingesetzt (Drehfunktionen). | ..PLANDREHEN | T | X |
0x00000080 | Achse wird als Längsdrehachse eingesetzt (Drehfunktionen). | ..LAENGSDREHEN | T | X |
0x00000100 | Bei einer Spindel kann das automatische Referenzieren vor einem Spindel-Richten verhindert werden. Dies ist nur relevant, wenn die Achse nicht referenziert ist. Funktion ist antriebsabhängig. | ..KEINE_AUTO_RPF | R |  | X
0x00000200 | Achse für die kinematische 'C-Achs'-Transformation. | ..CAX | R | X | X
0x00000400 | Modulorechnung in der Einheit einer Linearachse. (Bspl.: Band mit Motorantrieb, wobei die Position auf dem Band in mm programmiert werden soll). | ..MODULO_LINEAR | R | X |
0x00000800 | Achse ist für das mechanische Blockieren durch die SPS freigegeben. Dieser Achsmode ist bei TwinCAT-Systemen nicht verfügbar. | ..CLAMPABLE | T, R | X |
0x00001000 | Achse trägt einen Werkstück-Drehtisch. | ..ROT_TABLE | T, R | X |
0x00008000 | Überwachung bzgl. Kollision. | ..COLL_CHECK | T | X |
0x00010000 | Masterachse einer Gantrykopplung. | ..GANTRY_MASTER | T, R | X |
0x00020000 | Slaveachse einer Gantrykopplung. | ..GANTRY_SLAVE | T, R | X |
0x00040000 | Kennung für PLC-Spindel mit Achsinterface | ..SPINDLE_EXT_CTRL | R |  | X
0x00080000 | Eingangsachse für zusätzliche externe Positionssollwerte (z.B. Abstandsregelung) | ..EXT_CTRL_INPUT | T | X |
0x00100000 | Reine Geberachse, nur zur Istwertanzeige (z.B. Fliessband) | ..COUNTER | T, R | X | X
0x00200000 | Leitachse in Verbindung mit einzelner Vorschubachse und G194 (Ueberschleifen mit DIST_MASTER) | ..LEAD_AXIS | T, R | X |
0x00400000 | Die Auflösung (wegaufz/wegaufn) dieser Achse kann geändert werden. | ..ALLOW_RESOLUTION_ CHANGE(2) | T, R | X | X
0x00800000 | Wegabhängige Dynamikgewichtung für diese Achse möglich. | ..DYNAMIC_WEIGHTING | T, R | X |
0x02000000 | Wegachse für Werkzeugmittelpunktsbahn | ..PATH_LENGTH_TCP | R | X |
0x04000000 | Wegachse für Konturbahn | ..PATH_LENGTH_ CONTOUR | R | X |
0x08000000 | Virtuelle Leitachse für Bahninterpolation | ..VIRT_LEAD_AXIS | R | X |
0x10000000 | Achse trägt die Anpressrolle beim Kantenstossen. | ..LAH_OFFSET_AXIS | R | X |

## Hinweis

(1) Es muss immer einer der zwei folgenden Achsmodi angegeben werden:

- ACHSMODE_LINEAR oder
- ACHSMODE_MODULO

Alle anderen Bits des Parameters achs_mode sind Zusatzangaben! Zum Beispiel ist die Angabe ACHSMODE_MODULO_LINEAR nur in Verbindung mit ACHSMODE_MODULO sinnvoll.

## Hinweis

(2) Die Änderung bestimmter Achsparameter, wie z.B. die Wegauflösung, ist bei lau-fender Steuerung evtl. kritisch. Aus diesem Grund kann die Möglichkeit zur Änderung durch das Bit ALLOW_RESOLUTION_CHANGE im Achsmode freigeschalten werden. Ansonsten können diese Parameter (P-AXIS-00234, P-AXIS-00233) nach dem Start der Steuerung nicht mehr geändert werden.

Ist das Bit ALLOW_RESOLUTION_CHANGE gesetzt, so wird auch bei der Änderung weiterer kritischen Parameter zunächst geprüft, ob die Achse interpoliert wird. Wird die Achse momentan verfahren, so wird das Parameterupdate abgelehnt.

P-AXIS-00036 | Zugriff auf Nockensignale
Beschreibung | Der Parameter definiert den Zugriff auf Nockensignale.
Parameter | lr_hw[i].cam_direct_access
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0/1
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 1
Antriebstypen | Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen | Dieser Eintrag wird beim Aktualisieren der Achsparameterliste nicht übernommen, zur Aktualisierung ist ein Neustart der Steuerung notwendig.

P-AXIS-00038 | Signalpegel für Nockensignale
Beschreibung | Der Parameter definiert den Signalpegel für Nockensignale.
Parameter | lr_hw[i].cam_level
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0: 0-Signal ist aktiver Level. Wenn der Referenznocken betätigt ist, liegt auf dem HLI im Control-Unit Element pAC[axis_idx]^.addr^.McControlLr_Data.MCControlBoolUnit_ReferenceCam.X_Command der Wert FALSE an (siehe auch [HLI]). 1: 1-Signal ist aktiver Level (Standard).

Wenn der Referenznocken betätigt ist, liegt auf dem HLI im Control-Unit Element pAC[axis_idx]^.addr^.McControlLr_Data.MCControlBoolUnit_ReferenceCam.X_Command der Wert TRUE an (siehe auch [HLI]).

Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 1
Antriebstypen | Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen |

P-AXIS-00064 | Schnelle/langsame Rückfahrt vom Nocken
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann die Geschwindigkeit beim Reversieren zum Referenznocken festgelegt werden.
Parameter | kenngr.fast_from_cam
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0: Langsame Rückfahrt von der Schaltnocke 1: Schnelle Rückfahrt von der Schaltnocke (Standard)
Achstypen | T, R
Dimension | T: ---- | R: ----
Standardwert | 1
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Weitere hardwarespezifische Einstellungen zum Thema Referenzieren mit Nocken siehe P-AXIS-00036 - P-AXIS-00039

P-AXIS-00074 | Unterdrücken Referenzpunktfahrt für Gantryslaveachse
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann die Referenzpunktfahrt für Gantryslaveachsen unterdrückt werden. Nach erfolgter Referenzpunktfahrt der Masterachse werden die in der Achsparameterliste der Slaveachsen eingetragenen Referenzpositionen übernommen und die Überwachung der Gantrydifferenz zwischen Master- und Slaveachsen gestartet.
Parameter | kenngr.gantry_slave_no_homing
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0/1
Achstypen | T, R
Dimension | T: ---- | R: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Dieser Parameter wird nicht bei Spindelachsen unterstützt.

P-AXIS-00084 | Referenzpunktfahrt nur mit Nocken (ohne Nullimpuls)
Beschreibung | Die Referenzposition wird durch das Fahren auf den Nocken ermittelt.
Parameter | kenngr.homing_without_zero_pulse
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0: Positionierung der Achse auf Schaltnocken mit der Berücksichtigung des Nullimpulses des Drehgebers (Standard-Wert). 1: Positionierung der Achse auf Schaltnocken ohne den Nullimpuls vom Drehgeber zu berücksichtigen (ungenau!).
Achstypen | T, R
Dimension | T: ---- | R:----
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Weitere hardwarespezifische Einstellungen zum Thema Referenzieren mit Nocken siehe P-AXIS-00036 - P-AXIS-00039

P-AXIS-00152 | Position des Referenzpunktes
Beschreibung | Beim Erfassen des Referenzpunktes wird der in P-AXIS-00152 eingetragene Wert als Absolutposition für die Achse übernommen.
Parameter | getriebe[i].pos_refpkt
Datentyp | SGN32
Datenbereich | swe_neg < pos_refpkt < swe_pos
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: 0.1µm | R,S: 0.0001°
Standardwert | 0
Antriebstypen | Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive, CANopen
Anmerkungen |

P-AXIS-00156 | Referenzpunktfahrt ohne Nocken
Beschreibung | Es kann eine Umschaltung der Referenzpunktfahrtstrategie erfolgen, so dass ohne Nocken (z.B. nur mit Nullimpuls), d.h. ohne Revertieren, referenziert wird. In diesem Fall ist P-AXIS-00156 auf TRUE zu setzen.
Parameter | kenngr.ref_ohne_nocken
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0/1
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen | Nur für analoge Spindeln zu belegen. Wenn P-AXIS-00156 mit 1 (TRUE) belegt ist, dann muss P-AXIS-00157 mit 1 (TRUE) belegt sein.

P-AXIS-00157 | Referenzpunktfahrt ohne Revertieren
Beschreibung | Mit P-AXIS-00157 kann eine Einschränkung bei der Referenzpunktfahrt erfolgen, die ein Revertieren verbietet.
Parameter | kenngr.ref_ohne_rev
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0/1
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen | Die Geschwindigkeit beim Reversieren wird mit dem Parameter P-AXIS-00064 (fast_from_cam) eingestellt. Mit dem Reversieren kann wiederholt mit langsamer Geschwindigkeit auf den Referenznocken gefahren werden. Nur für analoge Spindeln zu belegen. P-AXIS-00157 muss mit 1 (TRUE) belegt sein, wenn P-AXIS-00156 mit 1 (TRUE) belegt ist.

P-AXIS-00158 | Vorzugsrichtung der Achse bei Referenzpunktfahrt
Beschreibung | Mit P-AXIS-00158 erfolgt die Angabe der Fahrtrichtung bei der Referenzpunktfahrt, wenn die Achse nicht auf einem Nocken steht. Die Angabe des Signalpegels bei betätigtem Referenzschalter erfolgt durch den Achsparameter P-AXIS-00038.
Parameter | kenngr.ref_richt
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0: Negative Richtung 1: Positive Richtung
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen | Positive Richtung bedeutet, dass die Koordinatenwerte zunehmen. Negative Richtung bedeutet, dass die Koordinatenwerte abnehmen.

P-AXIS-00161 | Weg bis zum Nullimpuls bei Referenzpunktfahrtsimulation
Beschreibung | Der Parameter definiert den Weg bis zum Nullimpuls bei Referenzpunktfahrtsimulation.
Parameter | antr.simu.rpf_weg_bis_nip
Datentyp | SGN32
Datenbereich | MIN(SGN32) ≤ rpf_weg_bis_nip ≤ MAX(SGN32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: 0.1µm | R,S: 0.0001°
Standardwert | 10
Antriebstypen | Simulation
Anmerkungen |

P-AXIS-00218 | Langsame Geschwindigkeit zur genauen Bestimmung des Referenzpunktes
Beschreibung | Sowohl die Fahrt herunter vom Nocken als auch die Fahrt auf den Nocken mit Referenzieren erfolgt mit der in P-AXIS-00218 festgelegten Geschwindigkeit.
Parameter | getriebe[i].vb_reflow
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 1 ≤ vb_reflow ≤ P-AXIS-00219
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: µm/s | R,S: 0.001°/s
Standardwert | 16666
Antriebstypen | Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen |

P-AXIS-00219 | Schnelle Geschwindigkeit zur Erfassung des Referenznockens
Beschreibung | Befindet sich die Achse beim Start der Referenzpunktfahrt nicht auf dem Nocken, so erfolgt die Fahrt auf den Nocken mit der in P-AXIS-00219 festgelegten Geschwindigkeit.
Parameter | getriebe[i].vb_refmax
Datentyp | UNS32
Datenbereich | P-AXIS-00218 ≤ vb_refmax ≤ P-AXIS-00212
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: µm/s | R,S: 0.001°/s
Standardwert | 83333
Antriebstypen | Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive
Anmerkungen |

P-AXIS-00294 | Anwahl der Referenziermethode 'Auswertung des Encoderüberlaufes'
Beschreibung | Diese Referenziermethode wird mit dem Parameter P-AXIS-00294 aktiviert. Bei Verwendung dieser Option ist dem Parameter P-AXIS-00084 der Wert 0 zuzuweisen. Die Anzahl der zur Erkennung des Encoderüberlaufs auszuwertenden Bits wird dabei durch den Parameter P-AXIS-00355 eingestellt.
Parameter | kenngr.homing_overflow_evaluation
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0: Keine Auswertung des Encoderüberlaufes (Default). 1: Auswertung des Encoderüberlaufes beim Referenzieren aktiv.
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | Lightbus
Anmerkungen | Diese Referenziermethode führt nur dann zu einer reproduzierbaren Referenzposition der Achse, wenn der Encoderüberlauf immer an der mechanisch gleichen Position der Achse erfolgt. Dies ist z. B. bei Resolvern der Fall.

P-AXIS-00299 | Art der Referenzpunktfahrt
Beschreibung | Bei der Referenzpunktfahrt werden zwei Arten unterschieden: 1. NC-geführte Referenzpunktfahrt 2. Antriebsgeführte Referenzpunktfahrt Bei der NC-geführten Referenzpunktfahrt erfolgt die Sollwerterzeugung und die Ablaufsteuerung (Auswertung von Referenznocken oder Nullimpulsen) in der CNC.

Bei der antriebsgeführten Referenzpunktfahrt erfolgt die Bewegungserzeugung sowie die Auswertung von Nockensignalen bzw. Nullimpulsen im Antrieb.

Für Antriebestypen (P-AXIS-00018), für die beide Referenzpunktfahrt-Arten implementiert sind, kann mit diesem Parameter die Art der Referenzpunktfahrt parametriert werden.

Parameter | kenngr.homing.homing_type (Anmerkung: Siehe *-Hinweis unten)
Datentyp | STRING
Datenbereich | CNC_CONTROLLED: Es wird eine CNC-geführte Referenzpunktfahrt durchgeführt. DRIVE_CONROLLED: Es wird eine antriebsgeführte Referenzpunktfahrt durchgeführt. DISABLED: Es kann für diese Achse keine Referenzfahrt durchgeführt werden. Bei Beauftragen einer Referenzfahrt (z.B. G74) gibt die CNC die Fehlermeldung P-ERR-50685 oder P-ERR-60313 aus. Diese Einstellung ist nur für Achsen mit Absolutwertgeber (siehe P-AXIS-00014) sinnvoll.

IGNORE_ABS_POS: Achsen mit dieser Einstellung werden bei einer Referenzfahrt übergangen d. h. bei programmierten G74 <Achsname> wird keine Referenzfahrt für diese Achse durchgeführt. Im Gegensatz zur Einstellung DISABLED gibt die CNC hierbei keine Fehlermeldung aus. Diese Einstellung ist nur für Achsen mit einem Absolutmesssystem zulässig d. h. der Parameter kenngr.abs_pos_gueltig (siehe P-AXIS-00014) muss auf 1 gesetzt sein. Ansonsten gibt die CNC die Warnmeldung P-ERR-110584.

Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | CNC_CONTROLLED
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | * alternativ: kenngr.homing_type (alte Syntax) Falls an der Beauftragung einer Referenzfahrt G74 mehrere Achsen beteiligt sind, z.B. G74 X1 Y1 Z2 und die Referenzart homing_type unterschiedlich eingestellt sind, führen Achsen mit homing_type != IGNORE_ABS_POS bzw. DISABLED eine Referenzfahrt durch, während für unterdrückte Achsen keine Achsbewegung stattfindet. Es ist daher sicherzustellen, dass dabei keine Kollisionen auftreten können!

Falls eine Referenzpunktfahrtart eingestellt wird, die vom Antriebstyp nicht unterstützt wird, erfolgt die Ausgabe einer Fehlermeldung P-ERR-110384 und die Korrektur des Wertes auf den Default-Referenzpunktfahrttyp.

Falls der Eintrag nicht vorhanden ist, wird der für den jeweiligen Antriebstyp gültige Defaulttyp verwendet:

| Antriebstyp | CNC_CONTROLLED | DRIVE_CONTROLLED |
Simulation | X* |  |
SERCOS | X | X* |
Terminal | X* |  |
Lightbus | X* |  |
RT-Ethernet | X* |  |
PROFIDRIVE | X* |  |
CANopen | X* | X |
* Default homing type |  |

P-AXIS-00321 | Eingangsschnittstelle für Referenznockensignal |
Beschreibung | In der Standardeinstellung wird bei einer NC-geführten Referenzpunktfahrt das Referenznockensignal vom HLI [HLI] gelesen. Bei bestimmten Antriebstypen ist es möglich, die digitalen Eingänge des Antriebsreglers als Referenznockeneingang zu verwenden. In diesem Fall ist im Parameter P-AXIS-00321 anzugeben, welcher Eingang zu verwenden ist.

Falls der Parameter nicht angegeben ist, wird das Referenznockensignal von der PLC-Schnittstelle gelesen.

Parameter | antr.reference_cam_signal |
Datentyp | STRING
Datenbereich | Abhängig vom Antriebstyp sind unterschiedliche Bezeichnungen für die digitalen Referenznockensignale möglich: Antriebstyp SERCOS: PLC Referenznocken vom HLI lesen (Standard) RT_STATUS_BIT_1 Referenznocken aus Echtzeitstatusbit 1 lesen RT_STATUS_BIT_2 Referenznocken aus Echtzeitstatusbit 2 lesen

Antriebstyp CANopen:

PLC Referenznocken vom HLI lesen (Standard)

STATUS_DIG_INPUTS (*) Referenznocken aus Objekt 0x60FD : Digital inputs

Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | PLC
Antriebstypen | SERCOS, Lightbus,CANopen
Anmerkungen | Achtung: Die Verwendung der Echtzeitstatusbits ist nur bei einer NC-geführten Referenzpunktfahrt möglich, siehe auch [CMS-A1]. Wenn die Digitaleingänge des Antriebs verwendet werden sollen, müssen diese ebenfalls mit dem Inbetriebnahmewerkzeug des Antriebsherstellers entsprechend parametriert werden.

Ebenso muss eventuell die Übertragung der Digitaleingänge im zyklischen Telegramm konfiguriert werden.

(*) Zur Übertragung des Referenznockenzustands muss in den zyklischen Prozessdaten das Objekt 0x60FD: Digital Inputs konfiguriert sein (s. DS402 Antriebsprofil), ansonsten wird eine Fehlermeldung mit der Nummer P-ERR-70292 ausgegeben

P-AXIS-00354 | Verschiebung des Encoderüberlaufes
Beschreibung | Beim Referenzieren auf Encoderüberlauf kann durch diesen Parameter die Referenzposition verschoben werden. Ein positiver Wert für P-AXIS-00354 verschiebt dabei die Referenzposition in positiver Bewegungsrichtung der Achse.
Parameter | antr.encoder_overflow_offset
Datentyp | SGN32
Datenbereich | applikationsspezifisch
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: 0.1µm | R,S: 0.1µm
Standardwert | 0
Antriebstypen | SERCOS, Lightbus,CANopen
Anmerkungen | Die Referenzposition kann nur innerhalb einer Encoderumdrehung verschoben werden. Falls größere Werte für P-AXIS-00354 parametriert werden, erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung P-ERR-70310 sowie die Korrektur von P-AXIS-00354 auf 0.

P-AXIS-00355 | Anzahl Bits zur Auswertung des Encoderüberlaufs
Beschreibung | Beim Referenzieren auf Encoderüberlauf wird mit diesem Parameter festgelegt, wie viele Bits des übertragenen Lageistwertes zur Detektion des Encoderüberlaufs herangezogen werden. Hierbei wird der Lageistwert des Antriebssystems mit dem Wert (2P-AXIS-00355 -1) UND verknüpft sowie der Unter- bzw. Überlauf des resultierenden Wertes als Encoderüberlauf betrachtet.
Parameter | antr.encoder_bit_range
Datentyp | UNS08
Datenbereich | 1 … 31
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | SERCOS, Lightbus,CANopen
Anmerkungen |

P-AXIS-00386 | CNC-geführte Referenzpunktfahrt mit Antriebsunterstützung durchführen (SERCOS)
Beschreibung | Standardmässig wird für SERCOS-Antriebe eine CNC-geführte Referenzpunktfahrt nur in der Steuerung durchgeführt, die Lageistwerte im Antriebsregler werden dabei nicht verändert. Wenn der Antrieb das SERCOS-Kommando S-0-146 (CNC-geführte Referenzpunktfahrt) unterstützt, kann mit diesem Parameter aktiviert werden, dass bei einer CNC-geführten Referenzpunktfahrt das Kommando S-0-146 verwendet wird. Der Vorteil dieser Methode ist, dass nach erfolgter Referenzpunktfahrt auch die antriebsinternen Lagedaten einen Referenzbezug haben, so dass z. B. die antriebsinterne Softwareendschalterüberwachung verwendet werden kann.

Als Referenzposition wird der Achsparameter P-AXIS-00152 verwendet. Dieser wird während der Referenzpunktfahrt an den Antrieb übertragen.

Parameter | antr.sercos.drive_supports_cnc_homing
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0/1
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | SERCOS
Anmerkungen | Dieser Parameter wird aktuell nicht für Spindeln unterstützt. Zusätzlich zum Kommando S-0-146 muss der Antrieb noch die folgenden Kommandos unterstützen:

- S-0-171 (Verschiebung berechnen)
- S-0-172 (Verschiebung ins Referenzsystem)
- S-0-191 (Referenzbezug löschen)

Angaben hierzu entnehmen Sie bitte der Dokumentation des Antriebsherstellers.

P-AXIS-00387 | Zuweisung Steuer- und Statusbits für CNC-geführte Referenzpunktfahrt (SERCOS)
Beschreibung | Zur Durchführung einer CNC-geführten Referenzpunktfahrt mit Antriebsunterstützung sind je zwei Steuer- und Statusbits notwendig. Es können die Echtzeitsteuer- und statusbits verwendet werden oder alternativ Bits im Signalsteuer- bzw. Statuswort.
Parameter | antr.sercos.cnc_homing_rt_bit_layout
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 1 ≤ cnc_homing_rt_bit_layout ≤ 16
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | SERCOS
Anmerkungen | Wenn die Steuer und Statusbits in den Signalsteuer- und Statusworten übertragen werden sollen, sind diese in den zyklischen Prozessdaten zu konfigurieren, andernfalls wird die Fehlermeldung P-ERR-70295 ausgegeben.

## Zuordnung der Werte von P-AXIS-00387 zu den möglichen Bitbelegungen:

Wert | Prozessdatum | Bitnummer | Bedeutung | Ident
--- | --- | --- | --- | ---
1 | Steuerwort | Echtzeitbit 1 (S-0-301) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Echtzeitbit 2 (S-0-303) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Statuswort | Echtzeitbit 1 (S-0-305) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Echtzeitbit 2 (S-0-307) | Lageistwert referenziert | S-0-403
2 | Signalsteuerwort | Bit 0 (S-0-27[0]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 1 (S-0-27[1]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 0 (S-0-26[0]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 1 (S-0-26[1]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
3 | Signalsteuerwort | Bit 1 (S-0-27[1]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 2 (S-0-27[2]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 1 (S-0-26[1]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 2 (S-0-26[2]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
4 | Signalsteuerwort | Bit 2 (S-0-27[2]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 3 (S-0-27[3]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 2 (S-0-26[2]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 3 (S-0-26[3]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
5 | Signalsteuerwort | Bit 3 (S-0-27[3]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 4 (S-0-27[4]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 3 (S-0-26[3]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 4 (S-0-26[4]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
6 | Signalsteuerwort | Bit 4 (S-0-27[4]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 5 (S-0-27[5]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 4 (S-0-26[4]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 5 (S-0-26[5]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
7 | Signalsteuerwort | Bit 5 (S-0-27[5]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 6 (S-0-27[6]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 5 (S-0-26[5]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 6 (S-0-26[6]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
8 | Signalsteuerwort | Bit 6 (S-0-27[6]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 7 (S-0-27[7]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 6 (S-0-26[6]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 7 (S-0-26[7]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
9 | Signalsteuerwort | Bit 7 (S-0-27[7]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 8 (S-0-27[8]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 7 (S-0-26[7]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 8 (S-0-26[8]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
10 | Signalsteuerwort | Bit 8 (S-0-27[8]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 9 (S-0-27[9]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 8 (S-0-26[8]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 9 (S-0-26[9]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
11 | Signalsteuerwort | Bit 9 (S-0-27[9]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 10 (S-0-27[10]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 9 (S-0-26[9]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 10 (S-0-26[10]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
12 | Signalsteuerwort | Bit 10 (S-0-27[10]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 11 (S-0-27[11]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 10 (S-0-26[10]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 11 (S-0-26[11]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
13 | Signalsteuerwort | Bit 11 (S-0-27[11]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 12 (S-0-27[1]2) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 11 (S-0-26[11]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 12 (S-0-26[1]2) | Lageistwert referenziert | S-0-403
14 | Signalsteuerwort | Bit 12 (S-0-27[12]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 13 (S-0-27[13]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 12 (S-0-26[12]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 13 (S-0-26[13]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
15 | Signalsteuerwort | Bit 13 (S-0-27[13]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 14 (S-0-27[1]4) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 13 (S-0-26[13]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 14 (S-0-26[14]) | Lageistwert referenziert | S-0-403
16 | Signalsteuerwort | Bit 14 (S-0-27[14]) | Referenzfreigabe | S-0-407
| Bit 15 (S-0-27[15]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404
Signalstatuswort | Bit 14 (S-0-26[14]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408
| Bit 15 (S-0-26[15]) | Lageistwert referenziert | S-0-403

P-AXIS-00388 | Für CNC geführte Referenzpunktfahrt benutzter Geber (SERCOS)
Beschreibung | Manche Antriebstypen unterstützen die Verwendung von mehreren Gebern (Motorgeber und externe Geber). Mit diesem Parameter wird festgelegt, welcher Geber bei der Referenzpunktfahrt verwendet werden soll.
Parameter | antr.cnc_homing_encoder
Datentyp | SGN16
Datenbereich | 0: Wert ist nicht konfiguriert. Wenn P-AXIS-00386 den Wert 1 hat ist diesem Parameter einen gültigen Wert (0, 1, 2) zuweisen. 1: Es wird versucht, den verwendeten Geber automatisch zu bestimmen, indem z.B. bei SERCOS der Antriebsparameter S-0-147 gelesen wird.

2: Motorgeber

3: Externer Geber

Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | SERCOS
Anmerkungen | Dieser Parameter wird aktuell nur für SERCOS unterstützt Wenn bei SERCOS Antrieben der in S-0-147 eingestellte Geber nicht zu dem in P-AXIS-00388 eingestellten Wert passt, wird die Fehlermeldung P-ERR-70453 ausgegeben. Dieser Wert ist nur wirksam, wenn der Achsparameter P-AXIS-00386 den Wert 1 hat.

P-AXIS-00412 | Maximaler Weg während Referenzpunktfahrt
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann für Spindeln und Rundachsen ein maximal zurückzulegender Weg während der Referenzpunktfahrt parametriert werden. Wird der maximal zulässige Fahrweg überschritten, wird die Referenzpunktfahrt abgebrochen und eine Fehlermeldung P-ERR-70394 ausgegeben.

Damit kann erreicht werden, dass die Referenzpunktfahrt abgebrochen wird, wenn z. B. der Referenznocken wegen eines Verdrahtungsfehlers nicht gefunden wird.

Der Parameter wirkt nur für die Achstypen Spindel und Rundachse, siehe P-AXIS-00018. Wird dem Parameter bei Linearachsen ein Wert ungleich Null zugewiesen, so wird die Fehlermeldung P-ERR-110545 ausgegeben und der Wert auf 0 korrigiert.

Durch den Wert 0 wird die Wegüberwachung deaktiviert.

Parameter | kenngr.homing_max_movement_dist
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 ≤ homing_max_movement_dist ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | R, S
Dimension |  | R,S: 0.0001°
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Damit die Referenzpunktfahrt vollständig durchgeführt werden kann, muss der für die Wegüberwachung parametrierte Weg mindestens gleich dem Modulobereich der Achse sein.

P-AXIS-00425 | Bitnummer von Signal 'Antrieb ist referenziert' bei Referenzüberwachung
Beschreibung | In diesem Parameter wird die Nummer des Bits eingetragen, in dem bei aktiver Referenzüberwachung das Signal 'Antrieb ist referenziert' vom Antrieb zur Steuerung übertragen wird. Das niederwertigste Bit hat die Bitnummer 0. Der Maximalwert ist abhängig von der Länge des konfigurierten Telegrammelementes, das zur Übertragung verwendet wird.
Länge Telegrammelement | Max. Bitnummer
-1 | Keine Referenzüberwachung
2 | 15
4 | 31
Bei Parametrierung einer ungültigen Bitnummer wird die Fehlermeldung P-ERR-110549 ausgegeben.
Parameter | antr.reference_check.bit_nr
Datentyp | SGN16
Datenbereich | 0 ≤ bit_nr ≤ Max. Bitnummer
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | -1
Antriebstypen | SERCOS
Anmerkungen | Dieser Parameter wird nur bei SERCOS-Antrieben verwendet.

P-AXIS-00426 | Elementname von Signal 'Antrieb ist referenziert' bei Referenzüberwachung
Beschreibung | In diesem Parameter wird der Name des Elementes der zyklischen Eingangsprozessdaten eingetragen, mit dem das Signal 'Antrieb ist referenziert' vom Antrieb übertragen wird. Falls der in P-AXIS-00426 eingetragene Parameter nicht in den zyklischen Prozessdaten des Antriebs gefunden wird, erfolgt die Ausgabe einer Fehlermeldung P-ERR-70401.
Parameter | antr.reference_check.element_name
Datentyp | STRING
Datenbereich | <Leere Zeichenkette>: Referenzüberwachung deaktiviert S-0-0135: Falls zur Übertragung des Referenzsignals das SERCOS-Statuswort verwendet wird, ist dem Parameter der Wert 'S-0-0135' zuzuweisen… <Telegrammelement_Name>: ...andernfalls der Name eines in den zyklischen Eingangsprozessdaten konfigurierten Telegrammelementes.
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | *
Antriebstypen | SERCOS
Anmerkungen | * Hinweis: Der Standardwert der Variablen ist ein Leerstring. Die Referenzüberwachung wird aktiviert, indem diesem Parameter ein Wert zugewiesen wird. Bei Aktivierung der Referenzüberwachung ist auch dem Parameter P-AXIS-00425 ein gültiger Wert zuzuweisen.

Dieser Parameter wird derzeit nur bei SERCOS-Antrieben verwendet.

Eine Änderung dieses Parameters durch Listenaktualisieren ist nicht möglich (P-ERR-110550).

P-AXIS-00494 | Verzögerte Aktivierung der Nullimpulslogik
Beschreibung | Im Parameter kann bei einer CNC-geführten Referenzpunktfahrt (siehe P-AXIS-00299) das Aktivieren der Nullimpulslogik nach Betätigen des Referenzschalters verzögert werden. Dies ist hilfreich, falls Referenzschalter und Nullimpuls sehr nahe beieinander liegen und dadurch die Detektion des Nullimpulses nicht zuverlässig erfolgen kann, da je nach Auslöseschnelligkeit des Referenzschalters der nächste oder erst der folgende Nullimpuls gefunden wird.
Parameter | kenngr.shift_offset_zero_pulse_activation
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 ≤ shift_offset_zero_pulse_activation ≤ MAX_UNS32
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: 0.1µm | R,S: 0.0001°
Standardwert | 0
Antriebstypen | Konventionell, SERCOS, Terminal, Lightbus, Profidrive, CANopen
Anmerkungen |