# Reibungskompensation (frict_comp.*)

Die Reibungskompensation dient dazu, das tatsächlich vorliegende Reibmoment über ein zusätzliches Moment zu kompensieren. Sie wirkt also wie eine geschwindigkeitsabhängige Vorsteuerung des Motorstroms.

Durch die Reibungskompensation werden Schleppfehler und Umkehrspiel reduziert. Weitere Information siehe in [FCT-C25].

Die Reibungskompensation wird in der Korrekturwertliste parametriert und ist zur Zeit für die Antriebstypen CANopen und SERCOS verfügbar. Sie enthält die nachfolgenden Elemente.

## Weiterführende Informationen

- Maximale Anzahl von Tabelleneinträgen für Reibungskompensation (P-COMP-00062)
- Modus der Reibungskompensation (P-COMP-00041)
- Anzahl der Elemente in der Korrekturwerttabelle (P-COMP-00042)
- Verzögerungswert für den Stromaufbau (P-COMP-00043)
- Lookahead der Umkehr (P-COMP-00044)
- Skalierungsfaktor für die Kompensationswerte (P-COMP-00045)
- Geschwindigkeit - Eingangsgröße (P-COMP-00046)
- Gemessene Reibung (Motorstrom) - Ausgabegröße (P-COMP-00047)
- Verzögerungszeit für die Kompensationswerte (P-COMP-00058)