# Roboter auf einer XY-Lineareinheit an einem Dreh-Schwenktisch

## Beispiel

Konfiguration mit mehreren Gruppen, die untereinander verknüpft sind

Bei dieser Konfiguration werden zwei Gruppen benötigt. Die erste Gruppe besteht aus der Lineareinheit und dem Roboter. Die Konfiguration dieser Gruppe ist analog zum vorherigen Beispiel. Die zweite Gruppe beinhaltet den Dreh-Schwenktisch, der mit der Universalkinematik 91 aus zwei Rotationsachsen konfiguriert wird.

Abb.: Roboter auf einer XY-Lineareinheit an einem Dreh-Schwenktisch

Da die Konfiguration von XY-Lineareinheit und Roboter exakt dem vorherigen Beispiel entsprechen, wird hier nicht mehr auf die Konfiguration der betroffenen Elemente eingegangen.

trafo[0].id 45
trafo[0].name ROBOT
...

trafo[1].id 91
trafo[1].name LINEAR
...

trafo[2].id 91
trafo[2].name TABLE
trafo[2].zero_orientation[0] 0.0
trafo[2].zero_orientation[1] 0.0
trafo[2].zero_orientation[2] 1.0
trafo[2].zero_position[0] 0.0
trafo[2].zero_position[1] 0.0
trafo[2].zero_position[2] 0.0
trafo[2].number_of_axes 2
trafo[2].chain[0] 1
trafo[2].chain[1] 0
trafo[2].axis[0].type 2
trafo[2].axis[0].orientation[0] -1.0
trafo[2].axis[0].orientation[1] 0.0
trafo[2].axis[0].orientation[2] 0.0
trafo[2].axis[0].point[0] 0.0
trafo[2].axis[0].point[1] 0.0
trafo[2].axis[0].point[2] 0.0
trafo[2].axis[1].type 2
trafo[2].axis[1].orientation[0] 0.0
trafo[2].axis[1].orientation[1] 0.0
trafo[2].axis[1].orientation[2] -1.0
trafo[2].axis[1].point[0] 0.0
trafo[2].axis[1].point[1] 0.0
trafo[2].axis[1].point[2] 0.0
trafo[2].programming_mode 12
trafo[2].rtcp 1
trafo[2].base[0] 30000000
trafo[2].base[2] 10000000

trafo[3].id 210
trafo[3].group[0].name LIN_ROB
trafo[3].group[0].chain[0] LINEAR
trafo[3].group[0].chain[1] ROBOT
trafo[3].group[0].move_prio[0] LINEAR
trafo[3].group[0].move_prio[1] ROBOT
trafo[3].group[0].workpiece_cs TABLE
trafo[3].group[1].name TABLE
trafo[3].group[1].chain[0] TABLE
trafo[3].group[1].move_prio[0] TABLE