# Standardfilter

Für jede Achse können bis zu 3 Achsfilter hintereinandergeschaltet und parametriert werden. Ein Filter ist aktiv, wenn der Parameter filter[i].enable auf 1 und der Wert des Parameters filter[i].order > 0 ist. Zusätzlich kann für jede Achse ein Filter für die Zusatzschnittstelle parametriert werden.

Die Wirkungsweise der Standardfilter kann mit Hilfe der folgenden CNC-Objekte der Geo-Task kontrolliert werden:

Name | Index-Gruppe | Index-Offset | Datentyp | Beschreibung
Active position | 0x121300 +<ch_id> Bsp. 1. Kanal: 0x121301 | 0x61 +0x10000*<ax_idx> Bsp. 1. Achse: 0x10061 | SGN32 | ACS-Sollposition ungefiltert [Einheit 0,1µm oder 10^-4°]
Ft_sollwert_gestern | 0x121300 +<ch_id> Bsp. 1. Kanal 0x121301 | 0x1C +0x10000*<ax_idx> Bsp. 1. Achse 0x1001C | SGN64 | ACS-Sollposition nach Filterkaskade [Einheit 0,1µm oder 10^-4°]

<ch_id> Kanal-ID, <ax_idx> Index der Achse im NC-Kanal

Folgende Standardfilter stehen zur Verfügung:

- Tiefpassfilter
  Alle Frequenzen unterhalb einer bestimmten Grenzfrequenz werden durch den Filter übertragen. Ab dieser Grenzfrequenz werden höhere Frequenzen abgeschwächt oder gar nicht mehr übertragen. Die hohen Frequenzen werden herausgefiltert.
- Hochpassfilter
  Die niederen Frequenzen eines Signales werden abgeschwächt oder gar nicht übertragen. Erst ab einer Grenzfrequenz werden die Frequenzen unverändert übertragen.
- Bandstoppfilter
  Aus dem zu übertragenden Frequenzspektrum wird ein Frequenzbereich herausgefiltert. Alle übrigen Frequenzen werden nahezu ungedämpft übertragen. Die charakteristische Frequenz wird Mittenfrequenz genannt.
- Bandpassfilter
  Alle Frequenzen bis auf das gewünschte Frequenzband werden durch den Filter herausgefiltert. Die übrigen Frequenzen werden gedämpft.
- Allpassfilter
  Diese Filter haben eine konstante Verstärkung, erzeugen aber eine frequenzabhängige Phasenverschiebung. Sie werden zur Phasenkorrektur eingesetzt und um Signale zu verzögern.
- PT1-Filter
  Bei dem PT1-Filter handelt es sich um ein Verzögerungsglied erster Ordnung, das ein ähnliches Übertragungsverhalten wie ein Tiefpassfilter mit Ordnung 1 besitzt. Unterhalb der Grenzfrequenz fg = 1 / (2 * Pi * filter[i].time_constant) werden die Frequenzen durch den Filter übertragen. Frequenzen > der Grenzfrequenz werden mit –20dB / Dekade abgeschwächt.
- PT2-Filter
  Bei dem PT2-Filter handelt es sich um ein Verzögerungsglied 2. Ordnung, dessen Übertragungsfunktion G(s)=1/(1+Ts)2 zwei hintereinandergeschalteten Verzögerungsgliedern erster Ordnung entspricht. Das Übertragungsverhalten ähnelt einem Tiefpassfilter mit Ordnung 2. Frequenzen bis zur Filtergrenzfrequenz fg = 1 / (2 * Pi * filter[i].time_constant) werden durch den Filter übertragen, während darüberliegende Frequenzen mit –40dB / Dekade abgeschwächt werden.
- Zeitverzögerungsfilter (ab CNC-Build 2013, 2803 bzw. 3013)
  Mit dem Zeitverzögerungsfilter kann ein Signal zeitlich verzögert werden. Dabei wird der Signalverlauf nicht verändert.

## Weiterführende Informationen

- Tiefpassfilter
- Hochpassfilter
- Bandpassfilter
- Bandstoppfilter
- Allpassfilter
- PT1-Filter
- PT2-Filter
- Zeitverzögerungsfilter