# KIN_TYP_10 – Fünfachs-Kinematik (Sägen)

## Kinematische Struktur

Die Kinematik besteht aus 3 translatorischen NC-Achsen und 2 rotatorischen NC-Achsen im Werkzeug.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y, Z, C, A
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | X, Y, Z, C, A | -

Abb.: 5-achsige Kinematik (Sägewerkzeug)
Abb.: 5-achsiges Sägewerkzeug (Ruhestellung mit HD5 =0, CM=0, HD4 =0, AM =90)

## Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit
HD2 | 1 | Y-Achsversatz von Werkzeugeinspannpunkt bis Drehpunkt A-Achse (Schwenkachse) | 1.0 E-4 mm
HD3 | 2 | Z-Achsversatz von Drehpunkt A-Achse (Schwenkachse) zu Werkzeugbezugspunkt | 1.0 E-4 mm
HD4 | 3 | Rotatorischer Winkelversatz A-Achse | 1.0 E-4°
HD5 | 4 | Rotatorischer Winkelversatz C-Achse | 1.0 E-4°
HD7 | 6 | statischer Werkzeugversatz in X | 1.0 E-4 mm
HD8 | 7 | statischer Werkzeugversatz in Y | 1.0 E-4 mm
HD9 | 8 | X-Achsversatz Drehpunkt A-Achse zu Drehpunkt C-Achse | 1.0 E-4 mm
HD10 | 9 | Y-Achsversatz Drehpunkt A-Achse zu Drehpunkt C-Achse | 1.0 E-4 mm