# Beispiel 2: Schwankungen des Fußpunktes einer Kinematik

Reine Verschiebungen im Fußpunkt könnten auch im TCP-Werkzeugmittelpunkt durch eine inverse Verschiebung ausgeglichen werden. Kommen jedoch zusätzlich Drehungen hinzu, so lässt sich das nicht mehr einfach ausgleichen.

Die CNC kann dies jedoch durch Korrektur der Zielposition (grün) ausgleichen. Der programmierte Zielpunkt wird dann so angefahren, als wären keine Fehler im Fußpunkt eingeprägt.

Abb.: Schwankungen des Fußpunkts einer Kinematik
Abb.: Schwankungen des Fußpunkts einer Kinematik

## Struktur bei der Fehlerkompensation

Die Abweichung des Fusspunktes einer Kinematik wird gemessen und dann bei der Positionierung des TCP der Kinematik zur Kompensation als Fehler über das dynamische Koordinatensystem berücksichtigt.

Abb.: Ermittlung der Schwankungen

## Programmierbeispiel

Schwankungen des Fußpunktes einer Kinematik

%dynCS-agilus

…

;Fahren auf sichere Position um Kompensation abzuwählen

N1000 Z200

;Kompensiere Fehler in Fußpunkt, Fehlerausgleich durch SPS

N1010 #TRACK CS ON [ID=0 KIN_BASE OPTION=0 FILTER=1000]

N2000 Z100

;Fahren mit Fehlerkompensation

N2010 G01 X100 F100

…

;Fahren auf sichere Position um Kompensation abzuwählen

N9000 Z200

N9010 #TRACK CS OFF [WAIT]

;Fahren ohne Fehlerkompensation

N2000 G01 X100 F100

…

M30