# An-/Abwahl Handbetrieb mit paralleler Interpolation (G201/G202)

Für die programmierten Bahnachsen wird die Schnittstelle zwischen Interpolator und Handbetrieb aktiviert. Spindeln können nicht programmiert werden.

## Versionshinweis

Ab Version V2.11.2010.02 ersetzt die Angabe der Achsen X.. Y.. den Befehl #ACHSE [...]. Dieser ist aus Kompatibilitätsgründen weiterhin verfügbar, es wird aber empfohlen, diesen in neuen NC-Programmen nicht mehr zu verwenden.

Mit G201 wird für bestimmte Achsen der Handbetrieb angewählt. Danach ist für diese Achsen der Handbetrieb mit paralleler Interpolation bis zur Abwahl mit G202 aktiv.

Syntax:
G201 <Achsname>.. {<Achsname>..} | modal

<Achsname>.. | Anwahl Handbetrieb für bestimmte Achsen. Der Koordinatenwert ist nur aus syntaktischen Gründen erforderlich, ansonsten jedoch nicht relevant. Bei der Anwahl müssen immer Achsen angegeben werden.

Mit G202 wird für alle oder bestimmte Achsen der Handbetrieb abgewählt.

G202 | Abwahl des Handbetriebs für alle Achsen | modal, Grundzustand

... oder für bestimmte Achsen

G202 <Achsname>.. {<Achsname>..}

<Achsname>.. | Abwahl Handbetrieb für bestimmte Achsen. Der Koordinatenwert ist nur aus syntaktischen Gründen erforderlich, ansonsten jedoch nicht relevant.

Nach G202 werden die während G201 im Interpolator aufsummierten Handbetriebsoffsets nicht gelöscht. Dies erfolgt entweder

- beim nächsten impliziten Positionsabgleich im Kanal (z.B. ausgelöst durch Achstausch, Trafoanwahl, …) oder
- durch eine explizite Sollwertanforderung mit #CHANNEL INIT[CMDPOS].

## Programmierbeispiel

An-/Abwahl mit paralleler Interpolation(G201/G202)

.....

G00 X100 Y100

;Zustandsübergang X/Y-Achsen in den Handbetrieb

G201 X1 Y1

P1 = 0

$WHILE P1 == 0

;Einrichten X/Y-Achsen im Handbetrieb

;Programmweiterlauf mit Setzen von P1 auf 1 durch Bedienung

$ENDWHILE

;Zustandsübergang aller Achsen in Normalbetrieb

G202

....

;Optional: Anfordern Sollpositionen, löschen Handbetriebsoffsets

#CHANNEL INIT[CMDPOS]

G01 Y200 F500

.....