# Übersicht

## Aufgabe

Die "Universelle Kinematik" hat die ID91 und ist eine kinematische Transformation.

Die freie Konfigurierbarkeit ermöglicht es, neue kinematische Transformationen zu erstellen, ohne die ISG Kinematikbibliothek ([KITRA]) erweitern zu müssen.

## Eigenschaften

Die Kinematik orientiert sich nicht an einer speziellen Maschine, sondern ermöglicht durch freie Konfigurierbarkeit die Nachbildung von Maschinen, die durch eine kinematische Kette beschrieben werden können (serielle Kinematiken).

Darunter fallen die klassischen 5-Achs-Maschinen (CA-Maschine, 45°-BA-Maschine usw.), aber auch 3- und 4-Achs-Bearbeitung ist möglich.

## Parametrierung

Die Parametrierung ist vom Aufbau der Maschine abhängig und daher sehr individuell. Sie wird im Kapitel „Konfiguration der Kinematik“ näher beschrieben.

Die Einstellung des Programmiermodus wird über den Kanalparameter P-CHAN-00112 oder über die Kinematik selbst vorgenommen. Eine Einstellung an der Kinematik hat Priorität über P-CHAN-00112.

## Programmierung

Es werden 2 Programmiermodi unterschieden:

1. Punkt-Vektor-Programmierung
2. Winkelprogrammierung (klassisch, konform und direkt)

## Hinweis

Transformationen sind eine lizenzpflichtige Zusatzoption.