# SERCOS

## Antriebsparameter

Zur Verwendung der Messfunktion müssen im Antrieb die folgenden Parametrierungen durchgeführt werden:

- verwendete Echtzeitsteuer- und Statusbits
- zu verwendender Messtaster
- Messtaster-Steuerparameter
- Messwert im zyklischen Telegramm

Die vom jeweiligen Antrieb unterstützten Parameter sind dabei der Antriebsdokumentation zu entnehmen.

Zusätzlich kann es noch sein, dass ein digitaler Eingang des Antriebsverstärkers als Messeingang parametriert werden muss. Einzelheiten hierzu sind ebenfalls der Dokumentation des Antriebsverstärkers zu entnehmen.

## Echtzeitbits

Zum Messen werden beide Echtzeitstatusbits sowie ein Echtzeitsteuerbit benötigt. Durch die Echtzeitstatusbits werden die folgenden Informationen vom Antrieb zum NC-Kern übertragen:

- Flanke am Messeingang aufgetreten (Messung erfolgt)
- Messtaster betätigt

Des Weiteren wird ein Echtzeitsteuerbit benötigt, mit dem die Flankenauswertung des Messeingangs im Antrieb aktiviert wird (Freigabe Messen).

Die Zuordnung der vom NC-Kern verwendeten Steuer- und Statusbits wird im NC-Kern durch den Parameter P-AXIS-00060 eingestellt. Zusätzlich müssen im Antriebsverstärker noch Parameter entsprechend eingestellt werden.

Die folgende Tabelle zeigt die NC-kernseitige Zuordnung von P-AXIS-00060 zu den verwendeten Status- und Steuerbits.

P-AXIS-00060 | Steuerbits | Statusbits |
| Messen Freigabe | Messung erfolgt | Messtaster betätigt
0, kein Eintrag | Echtzeitsteuerbit 1 | P-AXIS-00106 | Echtzeitstatusbit 2
1 | Echtzeitsteuerbit 1 | Echtzeitstatusbit 1 | Echtzeitstatusbit 2
2 | Echtzeitsteuerbit 2 | Echtzeitstatusbit 2 | Echtzeitstatusbit 1

## Hinweis

Es wird empfohlen P-AXIS-00060 entweder auf den Wert 1 oder 2 zu setzen. Der Wert 0 ist nur aus Gründen der Rückwärtskompatibilität vorhanden und erfordert zusätzliche Einstellungen in P-AXIS-00106.

## Messtaster-Steuerparameter

Durch den Messtaster-Steuerparameter (S-0-0169) wird konfiguriert, welcher Messtaster und welche Flanke des Messsignals im Antrieb zum Messen verwendet werden soll. Abhängig von diesem Parameter werden die erfassten Positionen in unterschiedlichen SERCOS-Idents abgelegt. Diese SERCOS-Idents müssen dann im zyklischen Istwert-Telegramm des Antriebs übertragen werden.

Messtaster/Flanke | Messtaster-Steuerparameter S-0-0169 | Messwert-Ident
Messtaster 1, positive Flanke | S-0-0169 = 1 | S-0-0130
Messtaster 1, negative Flanke | S-0-0169 = 2 | S-0-0131
Messtaster 2, positive Flanke | S-0-0169 = 4 | S-0-0132
Messtaster 2, negative Flanke | S-0-0169 = 8 | S-0-0133

## Parametrierung des zyklischen Telegramms

Je nach Wert des Messtaster-Steuerparameters ist im zyklischen Istwert-Telegramm die in der obigen Tabelle angegebene Messwert-Ident zu konfigurieren.

## Achsparameter

Für SERCOS-Antriebe sind in den Achsparameterlisten die folgenden Einträge zu belegen:

P-AXIS-00516 (alt:P-AXIS-00116) | Messen über Antrieb: kenngr.measure.signal DRIVE
P-AXIS-00518 (alt: P-AXIS-00113) | Latchen bei positiver oder negativer Messsignalflanke: kenngr.measure.edge POS / NEG

## Parametrierung eines SERCOS-Antriebes

Im Folgenden werden die zur Parametrierung eines SERCOS-Antriebes nötigen Schritte in Form eines Flussdiagramms dargestellt:

Abb.: Konfiguration SERCOS-Messen Echtzeitbit Nr. 1
Abb.: Konfiguration SERCOS-Messen Echtzeitbit Nr. 2

## Beispiel

Achsparameter

Zur Konfiguration der Messfunktion eines SERCOS-Antriebes mit der steigenden Flanke von Messtaster 1 unter Verwendung der Echtzeitsteuer- und Statusbits 1 sind im Antrieb und NC-Kern die folgenden Parameter nötig.

kenngr.hub_messtaster 2000

kenngr.vb_messen 2000

kenngr.messachse 1

kenngr.measure.signal DRIVE

kenngr.echtzeit_bit_nr 1

Abb.: Konfiguration der Messfunktion eines SERCOS-Antriebes

Zyklisches Telegramm

Bei der Konfiguration des zyklischen Telegramms muss Ident. S-0-0130 mit konfiguriert werden:

Abb.: Ident. S-0-0130 muss mit konfiguriert werden

## Antrieb

Es werden die Echtzeitbits 1 und Messtaster 1 verwendet:

- S-0-0301 = 405 (Echtzeitsteuerbit 1 = Messtaster 1 Freigabe)
- S-0-0305 = 409 (Echtzeitstatusbit 1 = Messwert 1, positiv erfasst)
- S-0-0307 = 401 (Echtzeitstatusbit 2 = Messtaster 1)

Abb.: Echtzeitbits im Editor

Messtaster-Steuerwort

Im Messtaster-Steuerwort ist der Wert 1 einzutragen:

S-0-0169 = 1 (Messtaster 1 pos. Flanke)

Abb.: Messtaster-Steuerwort mit Wert 1