# KIN_TYP_4 - Vierachs-Kinematik mit Doppelspindelkopf (untere Spindel)

## Kinematische Struktur

Die Kinematik dieser Maschine besteht aus 3 translatorischen Achsen und einer rotatorischen Achse im Werkzeug (Doppelspindelkopf).

Mit KIN_TYP_3 wird die obere Spindel selektiert.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y, Z, B
Achsindex | 0, 1, 2, 3
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | X, Y, Z, B | -

Abb.: Kinematik der 4-achsigen Fräsmaschine mit Doppelspindelkopf

Der Aufbau des Fräskopfes ist in der Abbildung oben für die Nullstellung der B-Achse dargestellt. Er besitzt 2 Spindeln (im Folgenden obere und untere Spindel genannt, unabhängig von der momentanen Position der B-Achse), so dass 2 Werkzeuge einspannbar sind, die um 180° gegeneinander verdreht sind.

Die Auswahl, welche der beiden Spindeln bzw. welches der 2 Werkzeuge momentan aktiv ist, ist durch einen Befehl im NC-Programm möglich.

Bei aktiver oberer Spindel muss der programmierte Wert für die B-Achse folgendermaßen verändert werden:

bM=bM+180°

Ein Wechsel der Spindel bedeutet somit eine Drehung der B-Achse um 180°, sowie bedingt durch die Geometriekonstanten bei aktivem RTCP, translatorische Verschiebungen aller 3 Linearachsen.

Abb.: Doppelspindelkopf in Seiten- und Vorderansicht (untere Spindel))

## Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit
HD1 | 0 | Versatz Werkzeugeinspannpunkt bis Drehpunkt B-Achse | 1.0 E-4 mm
HD2 | 1 | Y-Versatz Werkzeugkopf | 1.0 E-4 mm
HD3 | 2 | X-Versatz von Werkzeugeinspannpunkt zu B-Achse | 1.0 E-4 mm