# Einfluss der Achsparameter auf den Kopplungsvorgang

Sowohl bei bereits laufender Masterachse als auch bei Stillstand erfolgt ein sog. amplitudentreues Ramp-In.

Bei bereits laufender Masterachse entspricht dies folgender mechanischer Analogie: Einkuppeln einer Kurvenscheibe auf eine laufende Masterwelle. Die Kupplung hat solange Schlupf, bis die mitzunehmende Kurvenscheibe auf Geschwindigkeit ist. Danach wird die Scheibe noch auf die richtige Lage gebracht.

## Folgende Parameter des Achs-MDS beeinflussen dieses Verhalten:

Achsparameter | Parameter-ID | Beschreibung
cam_gear.v_diff_percent | P-AXIS-00289 | Geschwindigkeitstoleranz in Phase 2. Default: 10
cam_gear.time_in_window | P-AXIS-00290 | min. Zeitdauer der Phase 2. Default: 8000[µs]
cam_gear.time_out_in_window | P-AXIS-00291 | max. Zeitdauer der Phase 2. Default: 1000000[µs]

Die Synchronisierung der Geschwindigkeit erfolgt ruckbegrenzt. Der Wert für den Ruck muss im Achs-MDS im Parameter cam_gear.j_vel_sync (P-AXIS-00377) eingestellt werden.

Als Ruck sind Werte sinnvoll, die einer minimalen Rampenzeit von TA (Zykluszeit des IPO, z.B. 2 ms) und einer maximalen Rampenzeit von 100 s entsprechen. Bei der minimalen Rampenzeit von TA liegt der Grenzübergang zur nicht ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung.

Bei einem Wert von 0 wird zur Bestimmung des Rucks die maximale Rampenzeit aus dem Achs-MDS verwendet.

## Hinweis

Wenn es sich bei der Slaveachse um eine Linearachse handelt, muss beim Positionssynchronisieren darauf geachtet werden, dass die Slaveachse den Softwareendschalter nicht überfährt.

## Hinweis

Im gekoppelten Zustand ist die Kopplung „heilig“, das bedeutet, dass achsspezifisches Feedhold, achsspezifischer Override auf den Cam-Slave NICHT wirken können, weil dies im Widerspruch zur Kopplungsvorschrift stünde.

Das Verhalten bei Not-Aus ist folgendermaßen implementiert: der MC erfährt ausschließlich über die Antriebsschnittstelle von einer Not-Aus Situation. Bei einem Not-Aus wird die Kopplung aufgelöst und mit der Stromgrenze, die im Achs-MDS-Parameter getriebe[0].lslope_profil.a_grenz_stufe_1 (P-AXIS-00005) eingetragen ist, gebremst. Dieses Standardverhalten bei Not-Aus kann mit dem Parameter cam_gear.keep_coupling_on_lr_error (P-AXIS-00308) außer Kraft gesetzt werden. Dann ist die Kopplung selbst im Not-Aus Fall sichergestellt, solange der Antrieb noch den Sollwerten folgt.

Im Zusammenhang mit der Sicherheitsfunktion, die bei Ausfall der Watchdog-Triggerung einen unabdingbaren Vorschubstopp [HLI//Watchdog mit Wirkung auf Feedhold] auslöst, verhält sich der MC bei Ausfall der Watchdog-Triggerung so, dass die Kopplung der Achsen aufgehoben wird und die Achsen an der Strombremse, die im jeweiligen Achs-MDS-Parameter getriebe[0].lslope_profil.a_grenz_stufe_1 (P-AXIS-00005) eingetragen ist, gebremst werden.

Dieses Standardverhalten bei Ausfall der Watchdog-Triggerung durch die SPS kann mit dem Parameter cam_gear.keep_coupling_on_fe_drop (P-AXIS-00309) außer Kraft gesetzt werden. Dann ist die Kopplung selbst bei Ausfall der Watchdog-Triggerung sichergestellt.

Der automatische Phasenausgleich nach Erreichen der Geschwindigkeitssynchronität erfolgt ebenfalls ruckbegrenzt. Im Slave sind hierzu folgende Achsparameter einzustellen:

- cam_gear.v_phasing (P-AXIS-00305) Geschwindigkeit der überlagerten Bewegung für den Phasenausgleich
- cam_gear.a_phasing (P-AXIS-00306) Beschleunigung der überlagerten Bewegung für den Phasenausgleich
- cam_gear.d_phasing (P-AXIS-00307) Verzögerung der überlagerten Bewegung für den Phasenausgleich
- cam_gear.j_phasing (P-AXIS-00376) Ruck der überlagerten Bewegung für den Phasenausgleich