# Transformation zw. Achswerten und kart. Koordinaten (P-CHAN-00295)

P-CHAN-00295 | Transformation zw. Achswerten und kartesischen Koordinaten (Universelle Kinematik)
Beschreibung | Definition einer Matrix und eines Offset-Vektors, um eine lineare Transformation zwischen Achswerten der Linearachsen und kartesischen Koordinaten zu beschreiben. Rundachsen gehen in die Berechnung nicht ein. Die Buchstaben X, Y, Z stehen hier für die drei Linearachsen der Universellen Kinematik, in der Reihenfolge ihrer Definition im Parameter trafo[].axis[] (P-CHAN-00293).

Die Matrix wird in trafo[].linkage[0-2][0-2] definiert. Der erste Index gibt die Zeilennummer an, der zweite Index die Spaltennummer, beide 0-basiert.

Der Offset-Vektor wird in trafo[].linkage[0-2][3] definiert.
Ist die Matrix nicht invertierbar, so wird der Fehler ID 292010 ausgegeben.

Konfigurationsbeispiel siehe [FCT-C27// Transformation zw. Achswerten und kartesischen Koordinaten].

Parameter | trafo[j].linkage[k][l] mit k = 0, 1, 2 und l = 0, 1, 2, 3 kin_step[i].trafo[j].linkage[k][l] (mehrstufige Transformationen) kinematik[91].linkage[k][l] (bis Version V2.11.28xx)
Datentyp | REAL64
Datenbereich |
Dimension | für die Matrix: ---- für den Offset-Vektor: 0.1µm
Standardwert | 0
Anmerkungen |