# Antriebsregler abschalten bei Schleppabstandsfehler (P-AXIS-00537)

P-AXIS-00537 | Antriebsregler abschalten bei Schleppabstandsfehler
Beschreibung | Standardmäßig wird bei Auftreten eines Schleppabstandsfehlers (siehe auch P-ERR-70020 und P-ERR-70081) die CNC-interne Fehlerreaktion ausgeführt, um die Achse zum Stillstand zu bringen. Die Steuerbits an den Antriebsregler werden nicht verändert.

Durch Setzen dieses Parameters auf den Wert "ON" werden bei den unterstützten Antriebstypen bei einem Schleppabstandsfehler zusätzlich Freigabebits im Steuerwort zurückgesetzt. Hierbei werden antriebsinterne Funktionalitäten aktiviert, die zum schnellstmöglichen Anhalten der Achse mit anschließender Abschaltung des Drehmoments führen. Für die unterschiedlichen Antriebstypen sind dies:

Antriebstyp: Änderung im Steuerwort:

SERCOS Rücksetzen Bit 15 (0x8000) Steuerwort

CANopen Rücksetzen der Bits 0, 3 und 4 (0x0019) im Steuerwort (Drive Shutdown)

Profidrive Rücksetzen Bit 2 (0x0004) in STW1

Simulation Parameter wird ignoriert

Parameter | antr.position_lag_drive_disable
Datentyp | STRING
Datenbereich | STANDARD: Die Aktivierung der Funktion erfolgt abhängig vom Antriebstyp: Antriebstyp: Änderung im Steuerwort: SERCOS ON CANopen* OFF Profidrive** OFF

Simulation OFF

*Der Standardwert von OFF für CANopen-Antriebe kommt daher, dass hier die Möglichkeit besteht, durch Setzen des Objekts 0x605B (Shutdown option code) auf 0 als Reaktion auf das Shutdown-Kommando den Antrieb sofort drehmomentlos zu schalten. Der Antrieb würde sonst bei Auftreten eines Schleppfehlers austrudeln, was nicht gewünscht ist.

**Bei Profidrive-Antrieben muss das Steuerwort 1 dem Profidrive-Profil entsprechen.

ON: Bei Auftreten eines Schleppfehlers erfolgt Änderung des Steuerwortes entsprechend der oben angegebenen Tabelle.

OFF: Bei Auftreten eines Schleppfehlers erfolgt keine Änderung des Steuerwortes.

Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | DEFAULT
Antriebstypen | SERCOS, CANopen, Profidrive, Simulation
Anmerkungen | Vor der Verwendung dieses Parameters ist insbesondere für CANopen- und Profidrive –Antriebe unbedingt anhand der Herstellerdokumentation zu prüfen, ob die oben aufgeführte Änderung des Steuerwortes zum Abrampen des Antriebs und einem nachfolgenden Abschalten des Drehmoments führt.

Es ist sinnvoll für diesen Parameter die gleiche Einstellung wie für P-AXIS-00542 zu wählen, der die Reaktion bei einem Busfehler bestimmt.