# MC_ReadMotionState

Dieser FB wird eingesetzt, um die aktuellen Bewegungszustände einer Achse zu erhalten. Er ist der Gruppe der administrativen FB zugeordnet.

Blockdiagramm

Parameter des FB

VAR_IN_OUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
Axis | AXIS_REF | Achsreferenz

VAR_INPUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
Enable | BOOL | Ist der Wert TRUE, werden kontinuierlich die Zustandsdaten der Achse angezeigt.

VAR_OUTPUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
Valid | BOOL | Ist TRUE, wenn gültige Werte verfügbar sind.
Error | BOOL | Zeigt an, ob innerhalb eines FB ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorID | WORD | Fehlerkennung
ConstantVelocity | BOOL | Achse hat die Drehzahl erreicht.
RevZero | BOOL | Antrieb ruht, Drehzahl = 0
InWindow | BOOL | Achse befindet sich im Regelfenster um die Zielposition
InPosition | BOOL | Achse befindet sich in Position
IsMoving | BOOL | Die Achse fährt, d.h. bei der aktuellen Interpolation wird ein Sollwert für diese Achse generiert. Weitere Informationen zu finden in der HLI-Dokumentation unter is_moving_r.
LrCommandedPos | LREAL | Zielposition einer Achse, Standard-Einheit [0,1 µm]
LrSetPos | LREAL | Sollposition der Achse, Standard-Einheit [0,1 µm]
LrActualPos | LREAL | Istposition einer Achse, Standard-Einheit [0,1 µm]
LrCommandedRev | LREAL | Programmierte Drehzahl einer Einzelachse (SAI), Standard-Einheit [10-3 °/s]
LrSetRev | LREAL | Solldrehzahl der Achse, Standard-Einheit [10-3 °/ s]
LrActualRev | LREAL | Istdrehzahl der Achse, Standard-Einheit [10-3 °/s]
LrActualAccel | LREAL | Istbeschleunigung der Achse, Standard-Einheit [1°/s2]
LrSetAccel | LREAL | Sollbeschleunigung der Achse, Standard-Einheit [1°/s2]
IpoCommandedPos | LREAL | Zielposition einer Einzelachse (SAI), Standard-Einheit [10-4 °]
IpoSetPos | LREAL | Sollposition einer Einzelachse (SAI), Standard-Einheit [10-4 °]
IpoDistToGo | LREAL | Restfahrweg einer Einzelachse (SAI), Standard-Einheit [10-4 °]
IpoSetVel | LREAL | Sollgeschwindigkeit einer Einzelachse (SAI), Standard-Einheit [10-3°/s]
IpoSetAccel | LREAL | Sollbeschleunigung einer Einzelachse (SAI), Standard-Einheit [1°/s2]

Verhalten des FB:

- Solange „Enable“ den Wert TRUE besitzt werden die Daten einer Achse zyklisch aktualisiert.