# Direkte Programmierung der Teilkinematiken

Die Teilkinematiken können nur durch Linearsätze programmiert werden. Für erweiterte Bewegungen wie Kreise muss der TCP programmiert werden.

## Programmierbeispiel

Direkte Programmierung von Roboter und Linearachsen

N010 #KIN ID [210]
N020 #TRAFO ON
N030 G00 G90 X_ROB=1000 X_LIN=500
N040 G00 G90 Y_ROB=300 Y_LIN=0
N050 #TRAFO OFF

Nach Programmende lauten die Koordinaten:

| X | Y
Lineareinheit | 500 | 0
Roboter | 1000 | 300
TCP | 1500 | 300