# Beschreibung

P-AXIS-00092 | Lagegeberinkremente pro Motorumdrehung
Beschreibung | Mit diesem Parameter werden die Anzahl der Lagegeberinkremente pro Motorumdrehung angegeben. Hierbei ist der intern im CNC-Kern verwendete Wert nach der Bewertung des im Bustelegramm übertragenen Wertes mit dem Parameter P-AXIS-00405 (SERCOS- und CANopen-Antriebe), bzw. P-AXIS-00065 (PROFIDRIVE-Antriebe) anzugeben. Bei der Verwendung dieses Parameters müssen die Parameter P-AXIS-00362/P-AXIS-00363 sowie
P-AXIS-00511/P-AXIS-00512 verwendet werden.

Parameter | getriebe[i].incr_per_rev
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 ≤ incr_per_rev ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: Inkremente/ U | R,S: Inkremente/ U
Standardwert | 1024
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Anwendungsmöglichkeiten siehe: Einstellungen der Positionsskalierung

P-AXIS-00165 | Zeitversatz Sollwerte-Vorsteuergrößen
Beschreibung | Mit dem Parameter kann ein Zeitversatz in NC-Takten zwischen der Ausgabe der Sollwerte und der Ausgabe der berechneten Vorsteuergrößen definiert werden. Bei einem Wert > 0 werden die Vorsteuergrößen vor dem zugehörigen Sollwert ausgegeben. Hiermit kann das Verhalten der Achse bei Verwendung der Vorsteuerung optimiert werden.
Parameter | vorsteuer.shift_time
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 0 ≤ shift_time ≤ 4
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: Interpolationstakte | R,S: Interpolationstakte
Standardwert | 3
Antriebstypen | Profidrive
Anmerkungen |

P-AXIS-00205 | Normierung der Geschwindigkeit (Nenner)
Beschreibung | Die Definition des Umrechnungsfaktors der Sollgeschwindigkeit ins Antriebsformat erfolgt durch Angabe des an den Antrieb ausgegebenen Wertes sowie der zugehörigen Wegstrecke, die in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeit zurückgelegt wird. Mit diesem Parameter wird der Nenner des Umrechnungsfaktors angegeben. (P-AXIS-00206 ist der Zähler)

Der Faktor gibt den Weg an, der in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeit zurückgelegt wird, wenn der Wert in P-AXIS-00206 an den Antrieb ausgegeben wird. Der Weg ist in 1 µm oder 0.001° angegeben.

Parameter | antr.v_reso_denom
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 1 ≤ v_reso_denom ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: 1µm | R,S: 0.001°
Standardwert | 36
Antriebstypen | Alle Antriebstypen
Anmerkungen |

P-AXIS-00206 | Normierung der Sollgeschwindigkeit (Zähler)
Beschreibung | Die Definition des Umrechnungsfaktors der Sollgeschwindigkeit ins Antriebsformat erfolgt durch Angabe des an den Antrieb ausgegebenen Wertes sowie der zugehörigen Wegstrecke, die in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeit zurückgelegt wird. Mit diesem Parameter wird der Zähler des Umrechnungsfaktors angegeben. (P-AXIS-00205 ist der Nenner)
Der Faktor gibt die Anzahl der ausgegebenen Geschwindigkeitsinkremente an.

Parameter | antr.v_reso_num
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 ≤ v_reso_num ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: Inkremente | R,S: Inkremente
Standardwert | 1
Antriebstypen | Alle Antriebstypen
Anmerkungen |

P-AXIS-00207 | Zeitbasis für Normierung der Geschwindigkeit
Beschreibung | Die Zeitbasis für die Anpassung der Geschwindigkeitsschnittstelle auf die Einheit im Antrieb kann pro Minute, Sekunde oder Abtastintervall angegeben werden. Wird z.B. die Normierung pro Abtastintervall gewählt, so ändert sich die ausgegebene Größe bei gleicher Geschwindigkeit proportional zur eingestellten NC-Zykluszeit. Dies kann je nach Antrieb erforderlich sein.
Parameter | antr.v_time_base
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 0: pro Minute 1: pro Sekunde 2: pro Abtastintervall
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | SERCOS
Anmerkungen |

P-AXIS-00223 | Vorsteuermodus
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird bitkodiert festgelegt, welche Führungsgrößen (Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck) bei der Vorsteuerung wirken sollen.
Parameter | vorsteuer.vorsteuerung
Datentyp | STRING
Datenbereich | Kennung | Bedeutung | Wert
NONE | Keine Vorsteuerung | 0x0000
VEL | Geschwindigkeitsvorsteuerung | 0x0001
ACC | Beschleunigungsvorsteuerung | 0x0002
JERK | Ruckvorsteuerung | 0x0004
ADD_VEL | Geschwindigkeitsvorsteuerung durch Ausgabe eines additiven Geschwindigkeitssollwert () PROFIdrive: Im Profidrive-Telegramm 5 wird der berechnete Vorsteuerwert als Drehzahl im Drehzahlsollwert (NSOLL_B - Signal-Nr.7) einberechnet, im Gegensatz zu VEL, hier wird der Vorsteuerwert als Schleppfehler in die Regelabweichung (XERR - Signal-Nr.25) einberechnet. | 0x0101
ADD_ACC | Beschleunigungsvorsteuerung durch Ausgabe eines additiven Drehmoments/ Stromsollwertes | 0x0202
ADD_JERK | Ruckvorsteuerung durch Ausgabe eines additiven Drehmoments/ Stromsollwerts | 0x0804
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | NONE
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Diese Funktion ist für alle Achs- und Antriebstypen verfügbar. Ruckvorsteuerung ist nur bei Verwendung eines ruckbegrenzten Beschleunigungsprofiles wirksam. Zur Festlegung des Beschleunigungsprofiles siehe P-CHAN-00071 sowie [PROG//Befehl #SLOPE [TYPE…] ].

Die Angabe der Werte über Kennungen ist ab den CNC-Versionen

- V2.11.2034.6
- V2.11.2808.03
- V3.1.3065.04 bzw.
- V3.1.3102.00

möglich.

Beispiele:

Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung:

vorsteuer.vorsteuerung VEL | ACC

Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung über additive Sollwerte:

vorsteuer.vorsteuerung ADD_VEL | ADD_ACC

In vorherigen CNC-Versionen mussten die Werte für die UNS16 Variable bitcodiert angegeben werden. Standardwert : 0

P-AXIS-00225 | Zähler Ersatzzeitkonstante für die Beschleunigungsvorsteuerung
Beschreibung | Die Beschleunigungsführungsgröße wird mit der mechanischen Zeitkonstante des Antriebs gewichtet. Der Antrieb wird dabei als Verzögerungsglied erster Ordnung modelliert (siehe Abbildung der konventionellen Vorsteuerung). Im Laplace-Bereich erhält man folgende Übertragungsfunktion:

mit

P-AXIS-00226: Nenner der Zeitkonstanten.

Parameter | vorsteuer.vs_a_faktor
Datentyp | SGN32
Datenbereich | 0 ≤ vs_a_faktor ≤ MAX(SGN32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: µs | R,S: µs
Standardwert | 1
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

P-AXIS-00226 | Nenner Ersatzzeitkonstante für die Beschleunigungsvorsteuerung
Beschreibung | Die Beschleunigungsführungsgröße wird mit der mechanischen Zeitkonstante des Antriebs gewichtet. Der Antrieb wird dabei als Verzögerungsglied erster Ordnung modelliert (siehe Abbildung der konventionellen Vorsteuerung]). Im Laplace-Bereich erhält man folgende Übertragungsfunktion:

mit

P-AXIS-00225: Zähler der Zeitkonstanten.

Parameter | vorsteuer.vs_a_nenner
Datentyp | SGN32
Datenbereich | 0 ≤ vs_a_nenner ≤ MAX(SGN32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 1
Antriebstypen | ----
Anmerkungen |

P-AXIS-00228 | Zähler Gewichtungsfaktor für die Vorsteuerung
Beschreibung | Diese Parameter beschreiben den Gewichtungsfaktor der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung.
Parameter | vorsteuer.vs_v_faktor
Datentyp | SGN32
Datenbereich | 0 ≤ vs_v_faktor ≤ MAX(SGN32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 1
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Erfahrungsgemäß sollte der Gewichtungsfaktor im Bereich 0.7 - 1 eingestellt werden. Bei Werten >1 eilt die Achse voraus und verschlechtert die Konturgenauigkeit

P-AXIS-00229 | Nenner Gewichtungsfaktor für die Vorsteuerung
Beschreibung | Diese Parameter beschreiben den Gewichtungsfaktor der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung.
Parameter | vorsteuer.vs_v_nenner
Datentyp | SGN32
Datenbereich | 0 ≤ vs_v_nenner ≤ MAX(SGN32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 1
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Erfahrungsgemäß sollte der Gewichtungsfaktor im Bereich 0.7 - 1 eingestellt werden. Bei Werten >1 eilt die Achse voraus und verschlechtert die Konturgenauigkeit

P-AXIS-00255 | Permanente Aktivierung der Vorsteuerung
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann die Vorsteuerung für die Achse permanent aktiviert werden. Die Achse wird immer vorgesteuert, auch wenn im Kanal (bzw. NC-Programm) G137 aktiv ist.
Parameter | vorsteuer.default_active
Datentyp | BOOLEAN
Datenbereich | 0/1
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 0
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Diese Funktion ist für alle Achs- und Antriebstypen verfügbar.

P-AXIS-00325 | Zähler Skalierungsfaktor für Drehmoment
Beschreibung | Zähler des Skalierungsfaktors für die Drehmomentvorgabe an den Antrieb. Der Faktor wird als Quotient angegeben. Dieser Quotient ist der Wert, der an den Antrieb ausgegeben werden muss, damit der Motor sein Nennmoment abgibt.
Parameter | antr.torque_scale_num
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 < torque_scale_num < MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 1
Antriebstypen | SERCOS, Lightbus,CANopen
Anmerkungen |

P-AXIS-00326 | Nenner Skalierungsfaktor für Drehmoment
Beschreibung | Nenner des Skalierungsfaktors für die Drehmomentvorgabe an den Antrieb. Der Faktor wird als Quotient angegeben. Dieser Quotient ist der Wert, der an den Antrieb ausgegeben werden muss, damit der Motor sein Nennmoment abgibt.
Parameter | antr.torque_scale_denom
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 1 < torque_scale_denom < MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 1
Antriebstypen | SERCOS, Lightbus,CANopen
Anmerkungen | Falls für P-AXIS-00326 ein Wert von 0 eingeben wird, wird eine Fehlermeldung mit der Nummer P-ERR-110465 ausgegeben und der interne Skalierungsfaktor auf 0 gesetzt. In diesem Falle erfolgt keine Ausgabe eines additiven Drehmomentsollwertes an den Antrieb.

P-AXIS-00337 | Zähler Gewichtungsfaktor für Ruckvorsteuerung
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird der Zähler des Gewichtungsfaktors für die Ruckvorsteuerung angegeben. Der resultierende Gewichtungsfaktor ist definiert als: jerk_fact = P-AXIS-00337/P-AXIS-00338 Die Ausgabe der Ruckvorsteuerungsführungsgröße an den Antrieb ist durch Setzen des Bits 0x04 im Achsparameter P-AXIS-00223 zu aktivieren.
Parameter | vorsteuer.jerk_fact_num
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 ≤ jerk_fact_num ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 1
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Eine Ruckvorsteuerung ist nur bei Verwendung eines ruckbegrenzten Beschleunigungsprofiles möglich. Falls ein nicht ruckbegrenztes Beschleunigungsprofil verwendet wird, wird die Ruckführungsgröße 0 ausgegeben. Zur Festlegung des verwendeten Beschleunigungsprofiles siehe P-CHAN-00071 sowie [PROG//Befehl #SLOPE [TYPE…] ].

P-AXIS-00338 | Nenner Gewichtungsfaktor für Ruckvorsteuerung
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird der Nenner des Gewichtungsfaktors für die Ruckvorsteuerung angegeben. Der resultierende Gewichtungsfaktor ist definiert als: jerk_fact = P-AXIS-00337/P-AXIS-00338 Die Ausgabe der Ruckvorsteuerungsführungsgröße an den Antrieb ist durch Setzen des Bits 0x04 im Achsparameter P-AXIS-00223 zu aktivieren.
Parameter | vorsteuer.jerk_fact_denom
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 0 < jerk_fact_denom ≤ MAX(UNS32)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: ---- | R,S: ----
Standardwert | 100
Antriebstypen | ----
Anmerkungen | Eine Ruckvorsteuerung ist nur bei Verwendung eines ruckbegrenzten Beschleunigungsprofiles möglich. Falls ein nicht ruckbegrenztes Beschleunigungsprofil verwendet wird, wird die Ruckführungsgröße 0 ausgegeben. Zur Festlegung des verwendeten Beschleunigungsprofiles siehe P-CHAN-00071 sowie [PROG//Befehl #SLOPE [TYPE…] ].

Der Wert 0 ist für diesen Parameter nicht zulässig. Falls dieser trotzdem parametriert wird, wird eine Fehlermeldung mit der Nummer 110473 ausgegeben und der Wert auf den Standardwert (100) korrigiert.

P-AXIS-00389 | Verzögerungszeit für Geschwindigkeitsvorsteuerung
Beschreibung | Falls für die Geschwindigkeitsvorsteuerung die Verwendung eines additiven Geschwindigkeitssollwertes aktiviert ist, kann mit diesem Parameter die Ausgabe des Geschwindigkeitsvorsteuerwertes gegenüber dem Lagesollwert verzögert werden. Die Verzögerungszeit ist in µs anzugeben, die maximale Verzögerung beträgt sechs Interpolatortakte.
Parameter | vorsteuer.velocity_delay_time
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 0 ≤ velocity_delay_time < 6*Interpolatorzykluszeit
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: µs | R,S: µs
Standardwert | 0
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen
Anmerkungen | Wenn der zulässige Wert für P-AXIS-00389 überschritten wird, erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung P-ERR-70349 und P-AXIS-00389 wird auf 0 korrigiert.

P-AXIS-00390 | Verzögerungszeit für Beschleunigungsvorsteuerung
Beschreibung | Falls für die Beschleunigungsvorsteuerung die Verwendung eines additiven Drehmomentsollwertes aktiviert ist, kann mit diesem Parameter die Ausgabe des Beschleunigungsvorsteuerwertes gegenüber dem Lagesollwert verzögert werden. Die Verzögerungszeit ist in µs anzugeben, die maximale Verzögerung beträgt sechs Interpolatortakte.
Parameter | vorsteuer.acceleration_delay_time
Datentyp | UNS16
Datenbereich | 0 < acceleration_delay_time < 6*Interpolatorzykluszeit
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: µs | R,S: µs
Standardwert | 0
Antriebstypen | SERCOS, Lightbus, Profidrive, CANopen
Anmerkungen | Wenn der zulässige Wert für P-AXIS-00390 überschritten wird, erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung P-ERR-70348 und P-AXIS-00390 wird auf 0 korrigiert.

P-AXIS-00391 | Lastträgheitsmoment
Beschreibung | In diesem Parameter ist zur Parametrierung der Beschleunigungsvorsteuerung mit additivem Drehmomentsollwert das gesamte Lastträgheitsmoment anzugeben. Dieses setzt sich zusammen aus dem Trägheitsmoment des Motors sowie dem auf die Motorwelle bezogenen Lastträgheitsmoment. Im Falle einer translatorisch bewegten Achse sind die bewegten Massen in ein äquivalentes, auf die Motorwelle bezogenes Lastträgheitsmoment umzurechnen.
Parameter | getriebe[i].load
Datentyp | REAL64
Datenbereich | 0 ≤ load < MAX(REAL64)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: kg | R,S: kg*m²
Standardwert | 1.000000e-006
Antriebstypen | SERCOS
Anmerkungen |

P-AXIS-00392 | Bezugswert für die Umrechnung von Drehmomentwerten in das Motorformat
Beschreibung | Dieser Parameter wird bei Verwendung der Beschleunigungsvorsteuerung über einen additiven Drehmomentsollwert zur Umrechnung in das antriebsseitig verwendete Drehmomentformat benötigt. Es ist das Stillstandsmoment des Motors einzutragen.
Parameter | antr.acc_reference_value
Datentyp | REAL64
Datenbereich | 0 ≤ acc_reference_value < MAX(REAL64)
Achstypen | T, R, S
Dimension | T: N | R,S: Nm
Standardwert | 1
Antriebstypen | SERCOS, CANopen
Anmerkungen |