# Übersicht

## Achsparameter

ID | Parameter | Beschreibung
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P-AXIS-00020 | kenngr.antr_typ | Antriebstyp
P-AXIS-00118 | kenngr.messachse | Achse als Messachse kennzeichnen

## Kanalparameter

ID | Parameter | Beschreibung
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P-CHAN-00446 | base[i] | Basisversatz einer Kinematik
P-CHAN-00447 | id | ID einer Gruppe
P-CHAN-00448 | workpiece_cs | Diese Gruppe trägt das Werkstück (nur für Kooperationen)
P-CHAN-00449 | chain[i] | Definition der kinematischen Kette der Gruppe
P-CHAN-00450 | move_prio[i] | Definition der Reihenfolge zur Aufteilung der TCP-Bewegung auf die Teilkinematiken
P-CHAN-00452 | default_name_of_kin_step[i] | Name der Standardtransformation für mehrstufige Transformationen
P-CHAN-00454 | kinematik_name | Name der Standardtransformation
P-CHAN-00458 | lock_dof[i] | Gesperrte, kartesische Freiheitsgrade, die vom Lösungsalgorithmus nicht bewegt werden können.