# Beispiel: Parametrierung der Vorsteuerung mit additiven Sollwerten

Zur Verwendung der Geschwindigkeitsvorsteuerung und der Beschleunigungsvorsteuerung sind zahlreiche Einstellungen vonnöten. Die folgende Auflistung zeigt diese Einstellungen im Überblick. In den jeweiligen Unterkapiteln werden diese im Detail erklärt.

## Geschwindigkeitsvorsteuerung

Im Parameter P-AXIS-00223 erfolgt zunächst die Auswahl der

- Konventionellen Geschwindigkeitsvorsteuerung (siehe auch Schaubild „Blockschaltbild der konventionellen Vorsteuerung“) oder
- der Ausgabe des Geschwindigkeitsvorsteuerwertes als additiven Sollwert (siehe auch Schaubild: „Blockschaltbild Vorsteuerung mit additiven Sollwerten“)
- In zyklischen Prozessdaten den addiviten Sollwert konfigurieren.

In beiden Fällen folgt als 2.Schritt die Geschwindigkeitsskalierung in folgenden Parametern:

- P-AXIS-00205
- P-AXIS-00206
- P-AXIS-00207

Folgend gilt es die Gewichtungsfaktoren einzustellen mit den Parametern:

- P-AXIS-00228
- P-AXIS-00229

## Beschleunigungsvorsteuerung:

Als erstes wird über P-AXIS-00223 ausgewählt:

- Beschleunigungsvorsteuerung
- die Ausgabe des Beschleunigungsvorsteuerwertes

Dann ist das vom Motor aufzubringende Drehmoment zu berechnen. Dazu die Wegauflösung der Achse konfigurieren in:

- P-AXIS-00092
- P-AXIS-00233
- P-AXIS-00234
- P-AXIS-00362 und
- P-AXIS-00363

Nun gesamte Motorlast eintragen in P-AXIS-00391 in der Dimension kg*m2

Den an den Antrieb auszugebenden Drehmoment/Stromsollwert berechnen. Dazu Nennmoment des Motors als Bezugsgröße für die Drehmomentskalierung in P-AXIS-00392

- Drehmomentskalierungsfaktor in den Parametern P-AXIS-00325 und P-AXIS-00326.
- Der Wert für P-AXIS-00392 kann dem Motordatenblatt entnommen werden.

Zuletzt Verzögerung des Beschleunigungsvorsteuerwertes gegenüber dem Lagesollwert im Parameter P-AXIS-00390 eintragen.

## Weiterführende Informationen

- Geschwindigkeitsvorsteuerung
- Beschleunigungsvorsteuerung