# Winkeltransformation (P-CHAN-00287)

P-CHAN-00287 | Winkeltransformation (Universelle Kinematik)
Beschreibung | Parameter bestimmt bei aktivem Winkelprogrammiermodus (P-CHAN-00288) die Art der Behandlung der programmierten Winkel.
Parameter | trafo[j].rtcp kin_step[i].trafo[j].rtcp (mehrstufige Transformationen) kinematik[91].rtcp (bis Version V2.11.28xx)
Datentyp | REAL64
Datenbereich | 0: Vollständige Transformation: Umrechnung der Winkel in den Bereich (-π, π] und Weitergabe an die Maschine (Standard). 1: RTCP-Transformation: Programmierte Winkel werden direkt an die Maschine weitergegeben.
Dimension | ----
Standardwert | 0
Anmerkungen |