# Konfiguration der kinematischen Kette einer Gruppe

Die Konfiguration erfolgt über den Parameter chain[i] (P-CHAN-00449).

## Achtung

Nicht vorhandener Kinematik-ID

Kann eine in P-CHAN-00449 angegebene Kinematik_ID nicht in der Liste aller Transformationen gefunden werden, so wird der Fehler ID 292064 ausgegeben.

Die kinematische Kette wird gemäß ihres physikalischen Aufbaus konfiguriert:

- chain[0]: Kinematik, die von keiner anderen Kinematik getragen wird
- chain[i]: Kinematik, die von der Kinematik chain[i-1] getragen wird
- Höchster Index: Kinematik, die keine andere Kinematik trägt

Abb.: Aufbau einer Gruppe

## Beispiel

Ein Roboter steht auf einer Linearachse

trafo[0].id 1
trafo[0].type 45
...

trafo[1].id 2
trafo[1].type 91
…

trafo[2].id 3
trafo[2].type 210
trafo[2].group[0].id 100
trafo[2].group[0].chain[0] 2
trafo[2].group[0].chain[1] 1
…