# Konfiguration der kinematischen Kette einer Gruppe

Die Konfiguration erfolgt über den Parameter chain[i] (P-CHAN-00449).

## Achtung

Nicht vorhandener Kinematikname

Kann ein in P-CHAN-00449 angegebener Kinematikname nicht in der Liste aller Transformationen gefunden werden, kommt es zum Fehler 292064.

Die kinematische Kette wird gemäß ihres physikalischen Aufbaus konfiguriert:

- chain[0]: Kinematik, die von keiner anderen Kinematik getragen wird
- chain[i]: Kinematik, die von der Kinematik chain[i-1] getragen wird
- Höchster Index: Kinematik, die keine andere Kinematik trägt

Abb.: Aufbau einer Gruppe

## Beispiel

Ein Roboter steht auf einer Linearachse

trafo[0].id 45
trafo[0].name ROBOT
...

trafo[1].id 91
trafo[1].name LINEAR
...

trafo[2].id 210
trafo[2].group[0].name LIN_ROB
trafo[2].group[0].chain[0] LINEAR
trafo[2].group[0].chain[1] ROBOT
...