# Konturverlauf mit nicht tangentenstetigen Satzgrenzen

## Beschreibung

An nicht tangentenstetigen Satzübergängen von Konturen, wie z.B. Linearsätze bei einem prismatischen Werkstück, treten Achsbeschleunigungssprünge auf. Diese führen zu sehr hohen Achsrucken, wenn am Satzübergang die Bahngeschwindigkeit nicht auf 0 reduziert wird.

Unabhängig davon stellt die Steuerung sicher, dass dabei die Beschleunigungssprünge unterhalb der Maximalbeschleunigungen der betroffenen Achsen liegen.

Nachfolgend ist dies anhand des Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und Ruckverlaufs eines 45-Grad-Knicks zwischen zwei Linearsätzen dargestellt.

Abb.: Nicht tangentenstetiger Linearsatzübergang

## Parametrierung

Parameter P-AXIS-00013 gewichtet die zulässige Beschleunigung am Satzübergang.

Durch den Wert 0 wird die Ruckbegrenzung aktiviert. Es gilt die Gewichtung der zulässigen Beschleunigung mit dem Faktor von Zyklus- / Rampenzeit. Damit wird der zulässige Achsruck eingehalten. Es ergibt sich eine sehr niedrige Geschwindigkeit am Satzübergang.

Sollen höhere Geschwindigkeiten mit entsprechend höherem Achsruck am Satzübergang gefahren werden, wird der Parameter entsprechend hoch eingestellt. Bei dem Wert 1000 (oberer Grenzwert) wird am Satzübergang die Maximalbeschleunigung eingehalten, der Ruck übersteigt die eingestellten Grenzwerte.

| atrans = a * (P-AXIS-00013) / 1000.
| jtrans = atrans /tzykl.

Ein Wert > 0 kann dann sinnvoll sein, wenn es aus technologischen Gründen unerwünscht ist, dass sich abhängig von der eingestellten Beschleunigung an geringfügig unstetigen Satzübergängen ein Einbruch der Bahngeschwindigkeit ergibt.

Ein Wert < 1000 kann dann sinnvoll sein, wenn die Maschine sehr schwingungskritisch ist.

Der Einfluss der Ruckbegrenzung bei P-AXIS-00013 = 0 auf die Satzübergangsgeschwindigkeit zwischen zwei nicht tangentenstetigen Bewegungssätzen und unterschiedlichen Knickwinkeln ist unten dargestellt.

Abb.: Einfluss der Ruckbegrenzung auf die Satzübergangsgeschwindigkeit

## Beispiel

Parametrierungsbeispiel

Auszug aus der Achsparameterliste:

mit Ruckbegrenzung

getriebe[0].dynamik.a_trans_weight 0

ohne Ruckbegrenzung

getriebe[0].dynamik.a_trans_weight 1000