# Einschränkungen

Vor der Neuanwahl einer kartesischen und/ oder kinematischen Transformation muss eine Pendelbewegung oder unabhängige Achsbewegung deaktiviert werden.

Eine Positionierachse darf nur programmiert werden:

- bei kartesischen Kinematiken, und
- nur in der 3. Achse (i. A. Z-Achse) bei senkrecht auf dem XY-Maschinenbett stehendem Werkzeug (z.B. A-Achse auf 0° bei CA-Kopfkinematik).

## Programmierbeispiel

Programmierung unabhängiger Achsen:

N10 #KIN ID[9]

N20 #TRAFO ON

N30 Z[INDP_ASYN G01 G90 POS20 F0.01 SLOPE_TYPE=STEP]

N40 Z[INDP_ASYN G01 G90 POS-20 F0.01 SLOPE_TYPE=STEP]

N50 G01 G90 X100 F0.1

N60 #TRAFO OFF

N100 M30

N10 G00 X0 Y0 Z0 C0

N20 #CS ON[0,0,0,0,0,45]

N30 Z[INDP_ASYN G01 G90 POS20 F0.01 SLOPE_TYPE=STEP]

N40 Z[INDP_ASYN G01 G90 POS-20 F0.01 SLOPE_TYPE=STEP]

N50 G01 G90 X100 F0.1

N60 #CS OFF

N100 M30

N10 #KIN ID[9]

N20 #TRAFO ON

N30 #CS ON[0,0,0,0,0,45]

N40 Z[INDP_ASYN G01 G90 POS20 F0.01 SLOPE_TYPE=STEP]

N50 Z[INDP_ASYN G01 G90 POS-20 F0.01 SLOPE_TYPE=STEP]

N60 G01 G90 X100 F0.1

N70 #CS OFF

N80 #TRAFO OFF

N100 M30

## Programmierbeispiel

Programmierung von Pendelachsen:

N10 G00 X0 Y0 Z0 C0

N20 #KIN ID[9]

N30 #TRAFO ON

N40 Z[OSC ON 1ST_POS=10 2ND_POS=20 FEED=1.00]

N50 G01 G90 X100 Y100 F0.1

N60 Z[OSC OFF FEED=2.00]

N70 #TRAFO OFF

N100 M30

N10 G00 X0 Y0 Z0 C0

N20 #CS ON[0,0,0,0,0,45]

N30 Z[OSC ON 1ST_POS=10 2ND_POS=20 FEED=1.00]

N40 G01 G90 X100 Y100 F0.1

N50 Z[OSC OFF FEED=2.00]

N60 #CS OFF

N100 M30

N10 G00 X0 Y0 Z0 C0

N20 #KIN ID[9]

N30 #TRAFO ON

N40 #CS ON[0,0,60,0,0,45]

N50 Z[OSC ON 1ST_POS=10 2ND_POS=20 FEED=1.00]

N60 G01 G90 X100 Y100 F0.1

N70 Z[OSC OFF FEED=2.00]

N80 #CS OFF

N90 #TRAFO OFF

N100 M30

## Programmierbeispiel

Unzulässig verschachtelte Programmierung

Der folgende Programmauschnitt zeigt eine unzulässige verschachtelte Programmierung von CS mit kinematischer Transformation und Pendeln.

N10 #KIN ID[9]

N20 #TRAFO ON

N30 Z[OSC ON 1ST_POS=10 2ND_POS=20 FEED=1.00]

N40 G01 G90 X100 Y100 F0.1

N50 #CS ON[0,0,0,0,0,45]

N60 G01 G90 X100 F0.1

N70 #CS OFF

N80 #TRAFO OFF

N90 Z[OSC OFF FEED=2.00]

N100 M30