# KIN_TYP_9 – Fünfachs-Kinematik (Bohr- und Fräsaggregat)

## Kinematische Struktur

Die Kinematik besteht aus 3 translatorischen NC-Achsen und 2 rotatorischen NC-Achsen im Werkzeug.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y, Z, C, A
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | X, Y, Z, C, A | -

Abb.: 5-achsige Kinematik (Bohr- und Fräsaggregat)
Abb.: 5-achsiges Bohr-/Fräswerkzeug (Ruhestellung mit HD3 = 0, AM=0, HD4=0, CM=0)

Die Punkte M und K in obiger Abbildung sind zwei Bezugspunkte.

(M)aschinenbezugspunkt und (K)inematikbezugspunkt

Es handelt sich bei dem ACS Versatz zwischen den Punkten M und K um einen statischen Versatz d.h. er ist unabhängig von der Winkelstellung der Drehachsen C, A.

## Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit
HD1 | 0 | Z-Achsversatz von Werkzeugeinspannpunkt bis Drehpunkt A-Achse (Schwenkachse) | 1.0 E-4 mm
HD2 | 1 | Z-Achsversatz Drehachse A zu Werkzeugkopfbezugspunkt | 1.0 E-4 mm
HD3 | 2 | Rotatorischer Winkelversatz A-Achse (Standardwert 0) | 1.0 E-4°
HD4 | 3 | Rotatorischer Winkelversatz C-Achse (Standardwert 0) | 1.0 E-4°
HD5 | 4 | Y-Achsversatz Drehpunkt C-Achse | 1.0 E-4 mm
HD6 | 5 | X-Achsversatz Drehpunkt C-Achse | 1.0 E-4 mm
HD7 | 6 | statischer Kopfversatz in X (Standardwert 0) | 1.0 E-4 mm
HD8 | 7 | statischer Kopfversatz in Y (Standardwert 0) | 1.0 E-4 mm
HD9 | 8 | Y-Achsversatz Fräserachse zu Drehpunkt A-Achse | 1.0 E-4 mm