# Kanalparameter

P-CHAN-00324 | Vorgabe der Offset-Zeit für die Berechnung der zukünftigen Zustände
Beschreibung | Bei eingestellter Zeit größer 0 wird versucht die

- Bahngeschwindigkeit
- Achsposition, -geschwindigkeit und -beschleunigung

an dem parametrierten Punkt in der Zukunft zu berechnen.

Parameter | esa.time[i] mit i = 0 ... 9
Datentyp | REAL64
Datenbereich | 0 ≤ time[i] ≤ MAX_REAL64
Dimension | s
Standardwert | 0.0
Anmerkungen | Die maximal mögliche Anzahl der Einträge ist auf 10 begrenzt. Vorausberechnung der Achsposition, -geschwindigkeit und -beschleunigung nur beim Eintrag esa.time[0].

P-CHAN-00325 | Modus der Vorausberechnung
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann der Modus der Vorausberechnung eingestellt werden.

- Mode 1: Vorausberechnung der Bahngeschwindigkeit an bis zu 10 Zeitpunkten in der Zukunft
- Mode 2: zusätzlich zu Modus 1 erfolgt die Vorausberechnung von Achspositionen, -geschwindigkeiten und -beschleunigungen aller im Kanal vorhandenen Achsen zum ersten Zeiteintrag

Parameter | esa.mode
Datentyp | UNS32
Datenbereich | 1 / 2
Dimension | ----
Standardwert | 1
Anmerkungen |