# Parametrierung der Kanalparameter

## Handbetrieb bei aktiver kinematischer Transformation

In Verbindung mit kinematischen Transformationen stehen zusätzliche kartesische Dynamikgrenzwerte zur Verfügung, d.h. diese wirken in den kartesischen Positionsachsen und Orientierungsachsen.

Typische Anwendungsbeispiele liegen im Bereich von nichtlinearen Kinematiken (z.B. Roboter) bei der PCS-Grenzwerte (kartesische Programmierkoordinaten) und ACS-Grenzwerte (Achskoordinaten) große Unterschiede aufweisen können.

Positionsachsen: (typisch Achsindex 0..2)

P-CHAN-00195: maximale Geschwindigkeit

P-CHAN-00196: maximale Beschleunigung

P-CHAN-00197 Rampenzeit

Orientierungsachsen: (typisch Achsindex 3..5)

P-CHAN-00198: maximale Geschwindigkeit

P-CHAN-00199: maximale Beschleunigung

P-CHAN-00200: Rampenzeit

## Beispiel

Handbetrieb bei aktiver kinematischer Transformation

Auszug aus der Kanalparameterliste:

#Positionsachsen

man_mode.vector_limit.v_max_pos 15000

man_mode.vector_limit.a_max_pos 500

man_mode.vector_limit.tr_pos 10000

#Orientierungsachsen

man_mode.vector_limit.v_max_ori 15000

man_mode.vector_limit.a_max_ori 500

man_mode.vector_limit.tr_ori 10000

## Hinweis

Aufgrund der Wegtreue des Handbetriebsmodus‘ ist die maximal zulässige Geschwindigkeit bei Handradbetrieb so einzustellen, dass es nicht zu einem unnötig langen Bewegungsnachlauf bei Handradbetrieb kommt. Der pro CNC-Takt vorgegebene Weg sollte also die Maximalgeschwindigkeit nicht überschreiten.

Ebenso sind die inkrementellen Joggeschwindigkeiten mit der maximal zulässigen Geschwindigkeit bei Handbetrieb abzugleichen, so dass es nicht zu einem unnötig langen Bewegungsnachlauf nach Betätigung der Jog-Tasten kommt. Bei relativ kleinen Beschleunigungen ist immer mit einer gewissen Nachlaufzeit bei Loslassen der Jog Taste zu rechnen.