# KIN_TYP_7 – Fünfachs-Kinematik mit man. Hilfsachse (Bohren)

## Kinematische Struktur

Die Kinematik besteht aus 3 translatorischen NC-Achsen und einer rotatorischen NC-Achse im Werkzeug. Weiterhin steht eine manuell einstellbare rotatorische 5.Achse zur Verfügung. Diese Achse ist also vom NC-Programm aus nicht ansprechbar.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y, Z, C
Achsindex | 0, 1, 2, 3
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | X, Y, Z, A, C | -
Hilfsachsen | A | -

Abb.: 5-achsige Kinematik (Bohr- und Fräswerkzeug mit manueller Hilfsachse A)
Abb.: 5-achsiges Bohr-/Fräswerkzeug (Ruhestellung mit HD3=0, HD4=0, CM=0)

Die Achsen sind im Sinne eines Rechtssystems angeordnet. Die Nullstellung der A-Achse liegt in negativer Richtung der Z-Achse.

Bei dem 5-achsigen Werkzeugkopf mit manuell einstellbarer A-Achse ist die automatische Orientierungseinstellung von der Stellung der A-Achse abhängig. Stimmen physikalische Maschinenachsposition und Wert im HD-Parameter der A-Achse nicht überein, so ist keine korrekte automatische Ausrichtung möglich.

## Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit
HD1 | 0 | Z-Achsversatz Werkzeugeinspannpunkt bis Drehpunkt A-Achse (Schwenkachse) | 1.0 E-4 mm
HD2 | 1 | Z-Achsversatz Drehpunkt A-Achse zu Werkzeugkopfbezugspunkt | 1.0 E-4 mm
HD3 | 2 | Feste Winkeleinstellung von rotatorischer A-Achse (Schwenkachse) | 1.0 E-4°
HD4 | 3 | Winkelversatz Werkzeug zu C-Achsnullposition | 1.0 E-4°
HD5 | 4 | Y-Achsversatz Drehpunkt A-Achse zu Drehpunkt C-Achse (Kröpfung) | 1.0 E-4 mm
HD6 | 5 | X-Achsversatz Werkzeugkopfbezugspunkt bis Drehpunkt C-Achse (Kröpfung) | 1.0 E-4 mm
HD7 | 6 | Statischer Werkzeugversatz in X | 1.0 E-4 mm
HD8 | 7 | Statischer Werkzeugversatz in Y | 1.0 E-4 mm