# Modus POSITION

- Im Modus POSITION kann eine beliebige Achsposition vorgegeben werden. Beim erstmaligen Erreichen dieser Achsposition wird angehalten. D.h. wird die gleiche Achsposition nochmals durchfahren, so wird nicht nochmals angehalten.
- Modulo Achsen werden wie folgt behandelt.

- Absolute Position: Die vorgegebene Achsposition wird in den Modulobereich verschoben. Es kann dadurch maximal eine Umdrehung gefahren werden.
- Relative Position: Die kommandierte Achsposition beschreibt den zu fahrenden Weg bis zur nächsten Stoppstelle. Somit können mehr als einer Umdrehung bis zum nächsten STOP gefahren werden

- Rückgabewerte von der CNC an die SPS (Anzeigedaten) sind die Achsposition der kommandierten Achse sowie die „dist_prog_start“ bei dem nächsten/aktuellen STOP.
- Beim Vorwärts-/Rückwärts Umdrehen über ein SPS Kommando (backward_motion Control Unit) wird ein gesetzter STOP verworfen. D.h. ein STOP in Rückwärtsrichtung muss erst nach Umdrehen kommandiert werden.

Folgende Tabelle stellt die Kombinatorik von dem Parameter dist_or_pos und dem Parameter rel_abs_mode und das daraus folgende Verhalten der CNC für den Modus POSITION (`axis_nr `> 0) dar:

Maßangabe (rel_abs_mode) | Distanz (dist_or_pos) | CNC-Verhalten
relativ wiederholend (0) | = 0 | ein evtl. gesetzter und noch nicht erreichter STOP wird gelöscht
<> 0 | STOP relativ zur aktuellen Achsposition (bzw. Unterbrechungsstelle), automatische neue relative STOPs beim Erreichen des STOPs
absolut (1) | = aktuelle Achsposition | STOP an aktueller Achsposition
<> aktuelle Achsposition | STOP beim nächsten Erreichen der Achsposition
relativ einmalig (2) | = 0 | STOP an aktueller Achsposition (bzw. Unterbrechungsstelle)
<> 0 | einmaliger STOP relativ zur aktuellen Achsposition (bzw. Unterbrechungsstelle)

## Beispiele

Abb.: Stoppmarken-Kommando im Stillstand:
Abb.: Stoppmarken-Kommando im Stillstand mit mehrfachem Erreichen der Achsposition
Abb.: Stoppmarken-Kommando mit relativer Positionsvorgabe bei einer Modulo Achse
Abb.: Stoppmarken-Kommando mit absoluter Positionsvorgabe bei einer Modulo Achse
Abb.: Stoppmarken-Kommando mit relativer wiederholender Positionsvorgabe bei einer Modulo Achse