# Abhängigkeiten von der Art des Referenzierungsverfahrens

Wie eingangs erwähnt stehen unterschiedliche Referenzierungsverfahren zur Verfügung. Die Auswahl eines Verfahrens erfolgt durch Vorgabe in den jeweiligen Achs-MDS (achsmdsX.lis) über das Element kenngr.homing.homing_type. Dort wird über eine definierte Zeichenkette das jeweilige Verfahren ausgewählt.

Die zur Verfügung stehenden Verfahren sind der folgenden Tabelle zu entnehmen:

Methode | Schlüsselwort
Fahren auf Festanschlag, NC-geführt | TORQ
Kompatibilitätsmodus | NONE

Verhalten der Achse bei Referenzierungstyp NONE

- Ist die Beauftragung ausgeführt, ist für die Achse der Wert als Referenzposition übernommen worden, der im Element „getriebe[i].pos_refpkt“ im Achs-MDS (achsmdsX.lis) hinterlegt ist.
- Das Verhalten der Achse während der Beauftragung hängt vom parametrierten Antriebstyp ab. Ist für die Achse der Antriebstyp DSE (siehe kenngr.antr_typ) parametriert, wird sich die Achse bei einer Beauftragung des FB nicht bewegen. Es wird unmittelbar die parametrierte Referenzposition übernommen und der Ausgang „Done“ auf TRUE gesetzt.
- Ist für die Achse der Antriebstyp Simulation (siehe kenngr.antr_typ) parametriert, wird sich die Achse bewegen und nach einem kurzen Weg die parametrierte Referenzposition übernehmen.

Verhalten der Achse bei Referenzierungstyp TORQ

- Ist für die Achse der Antriebstyp DSE parametriert, wird sich die Achse bei einer Beauftragung des FB bewegen.
- Bei Anwendung des Referenzierungstyp TORQ sind weitere Parameter in dem Achs-MDS (achsmdsX.lis) mit Werten zu belegen. Es gibt allgemeine Parametern, die sich auf den Referenzierungsvorgang als solchen beziehen. Sie sind in der Achsliste mit dem Präfix kenngr.homing. versehen.