# CANopen

## Antriebsparameter

Abhängig von der verwendeten Antriebshardware muss eventuell im Antrieb noch ein Digitaleingang als Latcheingang parametriert werden.

Die Vorgehensweise hierfür ist antriebs- und herstellerabhängig und muss anhand der Dokumentation des Antriebs sowie eventuell unter Verwendung einer von Antriebshersteller bereitgestellten Inbetriebnahme- und Parametriersoftware durchgeführt werden.

Parametrierung des zyklischen Telegramms

Im zyklischen Istwert-Telegramm muss bei Verwendung der Messfunktionalität ein Telegrammtyp konfiguriert werden, in dem die folgenden Daten übertragen werden:

- Latch status word
- Latch position

Im zyklischen Sollwerttelegramm muss ein Telegrammtyp konfiguriert werden, in dem das Latch control word übertagen wird.

Abb.: Zyklisches Sollwerttelegramm zum Messen
Abb.: Zyklisches Istwert-Telegramm zum Messen

Achsparameter

Für EtherCAT-Antriebe sind in den Achsparameterlisten die folgenden Einträge zu belegen:

- Auswahl der Flanke des Messsignals durch P-AXIS-00518
- Auswahl des am Antrieb verwendeten Messeinganges (Digitaler Eingang 1 oder 2) mittels Parameter P-AXIS-00517

P-AXIS-00518 (alt P-AXIS-00113) | Latchen bei positiver oder negativer Messsignalflanke: | kenngr.measure.edge | POS / NEG
P-AXIS-00517 (alt P-AXIS-00295) | Auswahl der Nummer des digitalen Messeingangs im Antrieb (1/2): | kenngr.measure.input | 1 / 2