# Beschreibung

Die CNC verfügt über die Möglichkeit, die Achspositionen im zukünftigen Verlauf des aktiven Programms zu prüfen. Bei einer erkannten Verletzung des Achsbegrenzungen kann folgend die Bearbeitung mittels Feedhold an der Bereichsgrenze angehalten werden.

Die Funktion kann auch als ein bereichsspezifischer Feedhold angesehen werden. Ein Einfahren in den gesperrten Bereich wird verhindert.

- Befindet sich die aktuelle Position zum Zeitpunkt der Aktivierung des Bereichs innerhalb des zu sperrenden Bereichs, so wird sofort angehalten. Der Bremsvorgang erfolgt mit der Feedhold-Beschleunigung.
- Befindet sich die aktuelle Position zum Zeitpunkt der Aktivierung des Bereichs außerhalb des zu sperrenden Bereichs, wirkt die aktuell aktive Beschleunigung bis zum Bremspunkt. Der Bremspunkt liegt dann auf der Zonengrenze +/- 1 Takt.

Nachfolgende Abbildung soll den möglichen Anwendungsfall verdeutlichen:

Abb.: Begrenzungsdarstellung, Bremspunkt zwischen N40 und N50

Die Begrenzung des Achspositionsbereich erfolgt über die SPS. Folgende Möglichkeiten stehen zur Verfügung:

- Control Units dyn_pos_limit_low/ dyn_pos_limit_high
- Bausteine von PLCopen Part 1: MCV_DynPosLimitLow/ MCV_DynPosLimitHigh

Wird die Begrenzung durch die SPS aufgehoben, wird das Bearbeitungsprogramm fortgesetzt.

## Aktivierung

Die Aktivierung der Funktionalität muss über P-STUP-00070 erfolgen.

configuration.channel[0].interpolator.function FCT_LOOK_AHEAD_STANDARD | FCT_DYN_POS_LIMIT

## Achtung

Sicherheitsrelevante Funktionalitäten dürfen mit dieser Funktion nicht realisiert werden.

Die Funktion eignet sich für die Begrenzung der Achsposition, wenn

- nicht vorhersehbare oder planbare Ereignisse, z.B. durch einen Sensor, während des Programmablaufs auftreten oder
- die Einschränkung von begrenzter Dauer ist.

## Unterstützte CNC-Funktionen

Die Funktionalität ist mit den nachfolgenden CNC-Funktionen kombinierbar:

- Nullpunkt-Verschiebungen, #ROTATION, #CS
- Alle Slopetypen: #SLOPE[ ]
- Transformationen: #TRAFO[ ]
- Konturglättung: #CONTOUR MODE, #HSC, #SPLINE

## Einschränkungen des Verfahrens

Die Bremsrampe wird in jedem Takt berechnet um entsprechend anhalten zu können. Ausgehend von der resultierenden Bremsdauer werden 20 stichprobenartige Punkte dieser Bremsrampe auf Verletzung der Begrenzung geprüft.
Dies kann in ungünstigen Fällen, z.B. bei einem langen Bremsweg und einem sehr kleinen Konturelement, dazu führen, dass Verletzungen innerhalb des gesperrten Bereichs übersehen werden.

Dies gilt insbesondere bei Veränderung einer Begrenzung im laufenden Programm.

Die folgenden Funktionalitäten werden nicht unterstützt. Eine Überwachung der Achspositionen für die betroffenen Achsen wird nicht richtig durchgeführt:

- Achspolynome X[POLY L=… A0=…]
- Automatisches Nachführen der C-Achse (#CAXTRACK)
- Handbetrieb