# Kinematikversätze

# Roboter: 6-Achs-Gelenkarmroboter am Beispiel von KR210 R2700-2

# ----------------------------------------------------------

# Offset von G3 zu Rotationssym. Achse im Auslegerarm -115 mm

# X-Offset von Ursprung bis Drehpunkt G2 330 mm

# Z-Offset von Ursprung bis Drehpunkt G2 645 mm

# Oberarmlänge 2 1150 mm

# Unterarmlänge G3 bis G5 1220 mm

# Abstand G5 bis G6 215mm

#

trafo[1].id 45 ( Kinematik ID P-CHAN-00262

trafo[1].param[0] 500000 ( Effektorversatz: Z

trafo[1].param[1] 2500000 ( X

trafo[1].param[2] 0 ( Y

trafo[1].param[3] 0 ( Effektorrotation: X''

trafo[1].param[4] 900000 (Y'

trafo[1].param[5] 0 (Z

trafo[1].param[6] 6450000 (Z-Offset von G1 zu G2

trafo[1].param[7] 11500000 (Z-Offset von G2 zu G3

trafo[1].param[8] 12200000 (X-Offset von G3 zu G5

trafo[1].param[9] 2150000 (X-Offset von G5 zu G6

trafo[1].param[10] 3300000 (X-Offset von G1 zu G2

trafo[1].param[11] -1150000 (Z-Offset von G3 zu G5

trafo[1].param[13] 0 (Winkeloffset Nullstellung G2

trafo[1].param[14] 0 (Winkeloffset Nullstellung G3

trafo[1].param[20] 1 (Drehrichtung G1 negativ

trafo[1].param[21] 0 (Drehrichtung G2 negativ

trafo[1].param[22] 0 (Drehrichtung G3 negativ

trafo[1].param[23] 1 (Drehrichtung G4 negativ

trafo[1].param[24] 0 (Drehrichtung G5 negativ

trafo[1].param[25] 1 (Drehrichtung G6 negativ

trafo[1].param[30] 0 (Alte Orient. des Flanschkoordinatensystems

trafo[1].param[31] 0 (Y-Offset von G4 zu G1