# KIN_TYP_12 – Tripod-Kinematik

## Kinematische Struktur

Die als Tripod bezeichnete Stabkinematik besteht aus 3 nicht kartesisch angeordneten translatorischen Achsen. Jeweils 2 zueinander parallele Stäbe tragen die Werkzeugträgerplattform. Die Werkzeugorientierung ist konstant.

Achskonfiguration im NC-Kanal
Achsbezeichner | X, Y, Z (Z1, Z2, Z3)
Achsindex | 0, 1, 2
Kinematische Struktur
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen
NC-Achsen | X, Y, Z | -

Abb.: Tripod Kinematik
Abb.: Vektordarstellung der Stabkinematik
Abb.: Versatzmaße der Stabkinematik

Mit dem Parameter HD8 lässt sich zwischen einem idealen (0) und nichtidealen (1) Tripod umschalten. Ein idealer Tripod hat zwischen allen Säulen einen Winkel von 120°. Der nichtideale Tripod muss durch die Winkel HD9 und HD10 definiert werden.
Der dritte Winkel zwischen den Säulen ergibt sich aus:

W_Z1Z2 = 360° - HD9 – HD10 = 360° - W_Z2Z3 – W_Z1Z3

## Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit
HD1 | 0 | Z Werkzeugversatz | 1.0 E-4 mm
HD2 | 1 | Y Werkzeugversatz | 1.0 E-4 mm
HD3 | 2 | X Werkzeugversatz | 1.0 E-4 mm
HD4 | 3 | Z-Achsversatz Maschinennullpunkt | 1.0 E-4 mm
HD5 | 4 | Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte auf den Antriebssäulen (großer Kreis) | 1.0 E-4 mm
HD6 | 5 | Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte auf der Trägerplattform (kleiner Kreis) | 1.0 E-4 mm
HD7 | 6 | Stablänge jeweils bis Gelenkmittelpunkt | 1.0 E-4 mm
HD8 | 7 | Schalter zum Umschalten auf nichtidealen Tripod 0 : idealer Tripod 1 : nichtidealer Tripod und freischalten von HD9 / HD 10 | [ - ]
HD9 | 8 | Winkel Säule / Gelenk 3 zu Säule / Gelenk 1 | 1.0 E-4°
HD10 | 9 | Winkel Säule / Gelenk 3 Säule / Gelenk 2 | 1.0 E-4°