# Bestehende Kinematiken nachbilden

Mit der Universellen Kinematik (ID91) ist es möglich, die meisten der kinematischen Transformationen aus der ISG Kinematikbibliothek nachzubilden. Dadurch können zum Beispiel Achsfehlstellungen kompensiert werden, siehe dazu Kapitel „Programmiermodi“.

Das folgende Parametrierbeispiel zeigt, wie man mit der Universalkinematik eine CA-Kopf-Kinematik (KIN9) nachbilden kann.

Die dargestellte Syntax des Beispiels ist ab der Version V3.00 verfügbar, für Versionen V2.11.2xxx muss die Syntax analog umgesetzt werden (siehe Programmierung bzw. Beschreibung der kinematischen Kette).

## Beispiel

Nachbildung der Kinematik ID 9 mit universeller Kinematik

# Kinematik ID

trafo[1].id 91

# Werkzeug zeigt in Z-Richtung

trafo[1].zero_orientation[0] 0

trafo[1].zero_orientation[1] 0

trafo[1].zero_orientation[2] 1

# Nullposition des Werkzeugs

trafo[1].zero_position[0] 54000

trafo[1].zero_position[1] -395000

trafo[1].zero_position[2] -950000

# 5 Achsen (XYZCA)

trafo[1].number_of_axes 5

# X-Achse

trafo[1].axis[0].type 1

trafo[1].axis[0].orientation[0] 1

trafo[1].axis[0].orientation[1] 0

trafo[1].axis[0].orientation[2] 0

trafo[1].axis[0].point[0] 0

trafo[1].axis[0].point[1] 0

trafo[1].axis[0].point[2] 0

# Y-Achse

trafo[1].axis[1].type 1

trafo[1].axis[1].orientation[0] 0

trafo[1].axis[1].orientation[1] 1

trafo[1].axis[1].orientation[2] 0

trafo[1].axis[1].point[0] 0

trafo[1].axis[1].point[1] 0

trafo[1].axis[1].point[2] 0

# Z-Achse

trafo[1].axis[2].type 1

trafo[1].axis[2].orientation[0] 0

trafo[1].axis[2].orientation[1] 0

trafo[1].axis[2].orientation[2] 1

trafo[1].axis[2].point[0] 0

trafo[1].axis[2].point[1] 0

trafo[1].axis[2].point[2] 0

# C-Achse

trafo[1].axis[3].type 2

trafo[1].axis[3].orientation[0] 0

trafo[1].axis[3].orientation[1] 0

trafo[1].axis[3].orientation[2] 1

trafo[1].axis[3].point[0] 610000

trafo[1].axis[3].point[1] 195000

trafo[1].axis[3].point[2] 0

# A-Achse

trafo[1].axis[4].type 2

trafo[1].axis[4].orientation[0] 1

trafo[1].axis[4].orientation[1] 0

trafo[1].axis[4].orientation[2] 0

trafo[1].axis[4].point[0] 0

trafo[1].axis[4].point[1] 165000

trafo[1].axis[4].point[2] -700000

# Achsreihenfolge in kinematischer Kette

trafo[1].chain[0] 0

trafo[1].chain[1] 1

trafo[1].chain[2] 2

trafo[1].chain[3] 3

trafo[1].chain[4] 4

# Programmiermodus CA

trafo[1].programming_mode 17

# RTCP-Modus, Winkel werden direkt programmiert

trafo[1].rtcp 1