# Typ 2: Lineare Methode

## Beschreibung

Die lineare Methode wird durch Setzen des Parameters P-AXIS-00172 auf den Wert 2 angewählt. Diese geht von dem theoretischen Schleppabstand bei konstanter Achsgeschwindigkeit aus.

Der Schleppabstand berechnet sich in diesem Fall wie folgt:

Der theoretische Schleppabstand kann zusätzlich mit einem von P-AXIS-00167 abhängigen Faktor gewichtet werden, der wie folgt definiert ist:

Der zulässige Schleppabstand wird wie folgt berechnet:

| : | berechneter zulässiger Schleppabstand [mm]
| : | Verstärkungsfaktor des Lagereglers [0.01/s] s P-AXIS-00099
| : | aktuelle Verfahrgeschwindigkeit [mm/min]

Falls < P-AXIS-00168, wird P-AXIS-00168 als Grenze des zulässigen Schleppabstands verwendet.

Im Stillstand bestimmt P-AXIS-00169 den zulässigen Schleppabstand.

Die zeitliche Verschiebung des zulässigen Schleppabstands erfolgt mit P-AXIS-00170. Die folgende Abbildung zeigt die Bereiche des zulässigen Schleppabstands für die lineare Methode.

## Hinweis

Wird die Lageregelung im Antrieb durchgeführt, muss die wirksame Lagereglerverstärkung des Antriebs im Parameter P-AXIS-00099 konfiguriert werden.

Hierbei die jeweiligen Einheiten berücksichtigen!

Abb.: Schleppabstandsüberwachung - Lineare Methode

## Hinweis

Empfohlene Konfiguration:

P-AXIS-00169 ≥ 5 · ∆sStillstand

∆sStillstand: realer Schleppabstand im Stillstand