# MC_CamIn

Der FB MC_CamIn ermöglicht das Abfahren von Kurvenscheiben, die in Tabellenform angelegt sind.

Blockdiagramm

Parameter des FB

VAR_IN_OUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
Master | AXIS_REF | Achsreferenz der Masterachse
Slave | AXIS_REF | Achsreferenz der Slaveachse
VAR_INPUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
Execute | BOOL | Startet die Beauftragung mit steigender Flanke.
MasterOffset | LREAL | Offset der Tabelle der Masterachse Wertebereich [-2147483648.0, 2147483647.0] Standard-Einheit [0,1µm bzw. 10-4 °]
SlaveOffset | LREAL | Offset der Tabelle der Slaveachse Wertebereich [-2147483648.0, 2147483647.0] Standard-Einheit [0,1µm bzw. 10-4 °]
MasterScaling | LREAL | Faktor für das Profil der Masterachse Wertebereich [-2147483648.0, 2147483647.0] ! Achtung !: Zurzeit sollten nur ganzzahlige Werte verwendet werden!
SlaveScaling | LREAL | Faktor für das Profil der Slaveachse Wertebereich [-2147483648.0, 2147483647.0]
StartMode | UDINT | Siehe Erläuterungen in Kapitel Werte am Eingang „StartMode”.
CamTableID | UINT | Identifikationsnummer der Kurvenscheibe, die der Bewegung zu Grunde liegt.
TableFctType | UDINT | Siehe Erläuterungen in Kapitel Werte am Eingang „TableFctType“.
VAR_OUTPUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung
InSync | BOOL | Zeigt an, dass die Bewegung der Slaveachse nun synchron zur Kurvenscheibe ist.
CommandAborted | BOOL | TRUE signalisiert, dass das Kommando durch eine andere Beauftragung abgebrochen wurde.
Error | BOOL | Ist TRUE, wenn ein Fehler im FB auftritt
ErrorID | WORD | Fehlerkennung
EndOfProfile | BOOL | Ausgang, der das zyklische Ende des Kurvenscheibenprofils anzeigt.

Verhalten des FB:

- Die Beauftragung zum Abfahren einer Kurvenscheibe kann nur dann beauftragt werden, wenn die Slaveachse sich in einem der nachfolgenden Zustände befindet:
- Standstill
- Continuous Motion
- Discrete Motion
- Synchronized Motion

Ist dies nicht Fall, wird Ausgang „Error“ FALSE und „ErrorID“ zeigt einen Fehlerwert an, der den Zustand bezeichnet, in dem sich die Achse aktuell befindet.

- Der Wertebereich der Eingangsvariablen „MasterOffset“, „SlaveOffset“, „MasterScaling“ und „SlaveScaling“ wird überwacht und bei Überschreiten wird eine die Variable betreffende Fehlernummer am Ausgang „ErrorID“ ausgegeben und „Error“ auf TRUE gesetzt.
- Ist keine Tabelle geladen und der FB CamIn wird beauftragt, wird an Ausgang „ErrorID“ der Fehler P-ERR-40001 (ERR_PLC_AX_MC) und am Ausgang AxisErrorID eines MC_ReadAxisError Funktionsblockes der Fehler P-ERR-60172 ausgegeben.
- Der Baustein ist retriggerbar. Er kann also im aktiven Zustand erneut eine Beauftragung abschicken.
- Damit eine Achse als Masterachse arbeitet und die notwendigen Synchronisationsinformationen an alle Achsen (Slaves) zyklisch überträgt, muss für eine solche Masterachse in der Achsparameterkonfiguration der Parameter cam_gear.is_master (P-AXIS-00288) auf 1 gesetzt werden. Eine als Master konfigurierte Achse kann gleichzeitig auch als Slave mit einer anderen Masterachse gekoppelt sein.
- Der MC_CamIn FB kann sowohl für rotatorische als auch lineare Slaveachsen angewendet werden.
- Die Master-Slave-Kopplung erfolgt mit den Sollwerten des Masters.
- Die Parametrierung eines Cam-Slaves erfolgt mit folgenden Achsparametern:
- cam_gear.v_diff_percent (P-AXIS-00289)
- cam_gear.time_in_window (P-AXIS-00290)
- cam_gear.time_out_in_window (P-AXIS-00291)
- cam_gear.v_max_slave (P-AXIS-00303)
- cam_gear.a_max_slave (P-AXIS-00304)
- cam_gear.v_phasing (P-AXIS-00305)
- cam_gear.a_phasing (P-AXIS-00306)
- cam_gear.d_phasing (P-AXIS-00307)
- cam_gear.j_phasing (P-AXIS-00376)
- cam_gear.j_vel_sync (P-AXIS-00377)

Weitere Erläuterungen finden Sie im Kapitel Einfluss der Achsparameter auf den Kopplungsvorgang und Kurvenscheiben-Funktionalität.

## Weiterführende Informationen

- Werte am Eingang „StartMode”
- Werte am Eingang „TableFctType“
- Einfluss der Achsparameter auf den Kopplungsvorgang