# Beispiel Abstandsachse

## Programmierbeispiel

Abstandsachse

# ------ Abstandsregelung --------
lr_param.distance_control_on | 1 | Freischalten der Funktion Abstandsregelung
kenngr.distc.max_abweichung | 20000000 | # [0.1µm] Max. zulaessige Abweichung
kenngr.distc.v_max | 50000 | # [µm/s] Max. Geschw. der Abstandsregelung
kenngr.distc.a_max | 10000 | # [mm/s*s] Max. Beschleunigung
kenngr.distc.max_istw_sprung | 100000000 | # Max. Istwertsprung / Zyklus
kenngr.distc.ref_offset | 0 | # Offset Referenzpunkt
kenngr.distc.max_pos | 1500000 | # [0.1µm] Max. Position
kenngr.distc.min_pos | -1500000 | # [0.1µm] Min. Position
kenngr.distc.toleranz | 50000 | # [0.1µm] Toleranzwert der Tasttiefe
kenngr.distc.check_sw_limit_switch | 1 | # Offset der Abstandsregelung ueberwachen
kenngr.distc.optimized_scheduling | 1 | # Opt. Scheduling aktiv
kenngr.distc.mode_dist_use_both_encoder | 1 | # Motor und Abstandsgeber aktiv
#kenngr.distc.use_adaptive_acceleration | 1 | # Adaptive Beschleunigung aktiv
kenngr.distc.a_min | 1000 | # [mm/s*s] Min. Beschleunigung
kenngr.distc.a_max | 10000 | # [mm/s*s] Max. Beschleunigung
kenngr.distc.dist_error_a_min | 250 | # [0.1 µm] Min. Abstand
kenngr.distc.dist_error_a_max | 500 | # [0.1 µm] Max. Abstand
kenngr.distc.filter_type | KALMAN_MA | # Kalman-Filter aktiv
kenngr.distc.n_cycles | 20 | # Anzahl Messwerte für Filterung
kenngr.distc.sigma | 1000 | # Unsicherheit der Messwerte